通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其包含：一激光光源；一绕射光学元件，用以使该激光光源通过该绕射光学元件向该移动装置的前进路径投射一结构光；至少一镜头；及一图像处理单元，根据该至少一镜头所撷取该结构光的影像数据来进行比对及计算；其中该结构光还包含一横向基线及至少一横向计算线；当该移动装置的前进路径中存在立体障碍物时，投射在立体障碍物的各横向计算线会随着各立体障碍物的远近及外部形状而产生变化，则该至少一镜头撷取到各横向计算线的影像也同时产生变化，此时该图像处理单元即能根据各横向计算线的影像变化相对于该横向基线在X、Y轴向的位置及距离来进行比对及计算。

【技术实现步骤摘要】
通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统
本技术涉及一种前进路径中障碍物的侦测系统及，尤指一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其利用绕射光学元件(DOE，DiffractiveOpticalElement)的方法使激光光源投射包含一横向基线及至少一横向计算线的激光图案的结构光，以用于侦测。
技术介绍
本技术公开了一前进路径中障碍物的侦测系统，供安装在一移动装置上使用，其中该移动装置指可向前移动行进的机器人或可行进移动自动机器，如市面上常见的自动行进室内用吸尘器或机器人，但非用以限制本技术。在此以现有的自动吸尘器(room/cleanrobot)为例说明，当现有的吸尘器放在一室内使用时，由于没有前进路径中障碍物的侦测系统，故该吸尘器会在前进路径中未遇障碍物时直线前进，遇到障碍物时就随机变换方向以继续行进。虽然另有吸尘器中已设置了超声波侦测系统，但侦测信号不准确，精准度不足，容易产生误判。因此，现有的吸尘器无法有效侦测前进路径中的障碍物并避开，也无法规划前进路径，故工作效率相对降低。此外，虽然一些公开文献已公开了利用结构光(structuredlight)来侦测并定位障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其安装在一移动装置上，以侦测阻碍在该移动装置的前进路径中的障碍物，其特征在于，其包含：一激光光源，用以向外投射激光束；一绕射光学元件，其配置在该激光光源之前，用以使该激光光源通过该绕射光学元件向该移动装置的前进路径投射一结构光；至少一镜头，其中各镜头以一固定夹角撷取该结构光在投射至该移动装置的前进路径中的反射影像，且各镜头的设置位置与该激光光源的设置位置之间的高度差H是被预先设定；及一图像处理单元，其根据该至少一镜头所撷取该结构光的影像数据进行比对及计算；其中通过该绕射光学元件所产生该结构光的激光图案包含一横向基线及至少一横向计算线，其中该横向基...

【技术特征摘要】
1.一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其安装在一移动装置上，以侦测阻碍在该移动装置的前进路径中的障碍物，其特征在于，其包含：一激光光源，用以向外投射激光束；一绕射光学元件，其配置在该激光光源之前，用以使该激光光源通过该绕射光学元件向该移动装置的前进路径投射一结构光；至少一镜头，其中各镜头以一固定夹角撷取该结构光在投射至该移动装置的前进路径中的反射影像，且各镜头的设置位置与该激光光源的设置位置之间的高度差H是被预先设定；及一图像处理单元，其根据该至少一镜头所撷取该结构光的影像数据进行比对及计算；其中通过该绕射光学元件所产生该结构光的激光图案包含一横向基线及至少一横向计算线，其中该横向基线及该至少一横向计算线相对于该移动装置的前进方向形成交叉状态，且该横向基线及各横向计算线相对于该移动装置的前进方向具有不同的投射角；其中该横向基线的投射位置最靠近该移动装置，且该横向基线相对于该移动装置的位置及其与该移动装置之间的距离D是被预先设定；其中当该移动装置在该距离D外的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡迪生，
申请(专利权)人：异奇科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71