用于光雷达发射的方法和系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于光雷达发射的方法和系统对相关专利申请案的交叉引用和优先权主张本专利申请案主张2014年8月15日提交的第62/038,065号美国临时专利申请案的优先权，其全部揭示内容以引用的方式并入本文中。
技术介绍
据信，在此项技术中极为需要改善计算机视觉技术，尤其是在例如汽车计算机视觉等领域中。然而，这些需要不限于汽车计算机视觉市场，因为改善计算机视觉技术的需求广泛地跨越多种领域，包含但不限于自主平台视觉(例如，用于空气、陆地(包含地下)、水(包含水下)和太空的自主车辆，例如基于陆地的自主车辆、自主飞行器，等)、监测(例如，边界安全性、无人驾驶飞机监控，等)、绘图(例如，亚表层隧道绘图、经由无人驾驶飞机绘图，等)、目标辨识应用、远程感测、安全警告(例如，对于驾驶员)，等等)。在本文中使用时，术语“光雷达”是指且涵盖激光雷达、激光检测和测距以及光检测与测距(“光达”)中的任一者。光雷达为广泛结合计算机视觉而使用的技术。在示范性光雷达系统中，包含激光源的发射器将例如光雷达脉冲等激光输出发射到邻近环境中。接着，光雷达接收器将从所述邻近环境中的物体接收对此激光输出的反射，且光雷达接收器将处理所接收反射以确定到此类物体的距离(范围信息)。基于此范围信息，可以通过希望计算例如障碍物避免情形中的路径规划、导航点确定等事情的主机处理器获得对环境几何布置的更清晰理解。然而，用于计算机视觉问题的常规光雷达解决方案具有高成本、大的大小、大重量和大功率要求，以及大的数据带宽使用。此情形的最佳实例是车辆自主性。这些并发因素在很大程度上将其有效使用限制于仅需要短视觉范围、窄视场和/或低重游比率的...
【技术保护点】
一种方法，其包括：处理拍摄列表，所述拍摄列表包括用于由扫描光雷达发射系统瞄准的多个范围点；通过基于所述经处理拍摄列表使用多个反射镜扫描位置的闭合回路反馈控制而依据所述反射镜扫描位置对反射镜进行扫描来控制所述扫描光雷达发射系统的动态扫描图形以瞄准所述经处理拍摄列表的所述范围点，其中所述反射镜扫描位置界定所述扫描光雷达发射系统瞄准之处；以及通过所述受控扫描光雷达发射系统根据所述动态扫描图形将多个光雷达脉冲朝向所述经处理拍摄列表的所述范围点发射。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.15 US 62/038,0651.一种方法，其包括：处理拍摄列表，所述拍摄列表包括用于由扫描光雷达发射系统瞄准的多个范围点；通过基于所述经处理拍摄列表使用多个反射镜扫描位置的闭合回路反馈控制而依据所述反射镜扫描位置对反射镜进行扫描来控制所述扫描光雷达发射系统的动态扫描图形以瞄准所述经处理拍摄列表的所述范围点，其中所述反射镜扫描位置界定所述扫描光雷达发射系统瞄准之处；以及通过所述受控扫描光雷达发射系统根据所述动态扫描图形将多个光雷达脉冲朝向所述经处理拍摄列表的所述范围点发射。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：接收表示环境场景的先验数据；处理所述先验数据；基于所述处理，选择所述环境场景内的多个范围点以界定点群组，所述所选范围点对应于不到全部的所述环境场景，且所述所界定点群组包括所述所选范围点；以及将所述点群组转译为所述拍摄列表，使得所述拍摄列表包括不到全部的所述环境场景；且其中处理所述先验数据、选择和产生的所述步骤是由处理器执行。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述先验数据包括所述环境场景的图像，所述图像包括多个图像点，且其中所述选择步骤包括所述处理器将范围点向下选择算法应用于所述图像点以选择所述图像点的子集作为所述范围点。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述闭合回路反馈控制包括闭合回路光学反馈控制。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述控制步骤包括：将电压波形施加到所述反射镜以将所述反射镜驱动到所述反射镜扫描位置；所述方法进一步包括：通过以下操作实施所述闭合回路光学反馈控制：响应于所述所施加电压波形而在所述反射镜扫描时将反馈激光瞄准在所述反射镜上；经由传感器检测所述反馈激光的反射；基于所述所检测反射确定所述反射镜扫描位置的误差；以及基于所述所确定误差调整所述所施加电压波形。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述瞄准步骤包括将所述反馈激光瞄准在所述反射镜的背侧上。7.根据权利要求5所述的方法，其中所述瞄准步骤包括经由定位于光雷达脉冲源与到所述反射镜的传入路径之间的第一射束组合器将所述反馈激光瞄准到所述反射镜的前侧上；且其中所述检测步骤包括经由定位于从所述反射镜的传出路径与所述传感器之间的分束器将所述反射引导到所述传感器。8.根据权利要求4到7中任一权利要求所述的方法，其中所述反射镜包括基于所述经处理拍摄列表以点到点模式扫描的慢轴反射镜。9.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的方法，其中所述闭合回路反馈控制包括闭合回路电容反馈控制。10.根据权利要求1到9中任一权利要求所述的方法，其中所述扫描光雷达发射系统包括第一反射镜和第二反射镜；其中所述控制步骤包括基于所述经处理拍摄列表使用所述第一反射镜和所述第二反射镜的多个反射镜扫描位置的闭合回路反馈控制而依据所述反射镜扫描位置扫描所述第一反射镜和所述第二反射镜以瞄准所述经处理拍摄列表的所述范围点，其中所述第一反射镜和所述第二反射镜的所述扫描位置界定所述扫描光雷达发射系统瞄准之处。11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点。12.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一反射镜和所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。13.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜，且其中所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述扫描光雷达发射系统进一步包括多个激光源和沿着所述第一轴线扫描的至少一个额外MEMS反射镜，所述方法进一步包括：使用所述多个激光源使所述扫描光雷达发射系统作为多射束扫描器而操作。15.根据权利要求1到14中任一权利要求所述的方法，其中所述动态扫描图形包含基于所述经处理拍摄列表的线间跳越。16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括：产生所述拍摄列表以界定所述动态扫描图形。17.根据权利要求15到16中任一权利要求所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；且其中所述控制步骤包括：以共振模式在多个方向上扫描所述第一反射镜；以及基于所述经处理拍摄列表以点到点模式在多个方向上扫描所述第二反射镜。18.根据权利要求15到16中任一权利要求所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；且其中所述控制步骤包括：以非共振模式在一个方向上扫描所述第一反射镜；以及基于所述经处理拍摄列表以点到点模式在多个方向上扫描所述第二反射镜。19.根据权利要求18所述的方法，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜。20.根据权利要求1到19中任一权利要求所述的方法，其中所述动态扫描图形包含基于所述经处理拍摄列表的线间迂回。21.根据权利要求20所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；且其中所述控制步骤包括：以共振模式在多个方向上扫描所述第一反射镜；以及基于所述经处理拍摄列表以点到点模式在多个方向上扫描所述第二反射镜。22.根据权利要求20所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；且其中所述控制步骤包括：以非共振模式在一个方向上扫描所述第一反射镜；以及基于所述经处理拍摄列表以点到点模式在多个方向上扫描所述第二反射镜。23.根据权利要求22所述的方法，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜。24.根据权利要求1到23中任一权利要求所述的方法，其中所述动态扫描图形包括椭圆形螺旋动态扫描图形。25.根据权利要求24所述的方法，其中所述椭圆形螺旋动态扫描图形包含由椭圆间跳越和椭圆间迂回组成的群组的成员。26.根据权利要求24到25中任一权利要求所述的方法，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜相对于第一轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，所述第二反射镜相对于与所述第一轴线正交的第二轴线进行扫描以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；且其中所述控制步骤包括：基于所述经处理拍摄列表以共振模式在两个方向上扫描所述第一反射镜；以及基于所述经处理拍摄列表以共振模式在多个方向上扫描所述第二反射镜。27.根据权利要求1到26中任一权利要求所述的方法，其中所述动态扫描图形包括宏动态扫描图形和嵌入于所述宏动态扫描图形内的基础动态扫描图形，其中所述宏动态扫描图形将所述经处理拍摄列表的扫描区域分段成多个块，且其中对所述经处理拍摄列表上的范围点的所述扫描逐个块部分地进行，使得多个所述连续扫描的块部分为不同块的块部分。28.根据权利要求27所述的方法，其中所述宏动态扫描图形操作以针对所述块中的每一个连续地逐个块部分地进行，随后返回到已经扫描其块部分的块。29.根据权利要求27所述的方法，其中所述宏动态扫描图形操作以连续地在两个块的所述块部分的所述扫描之间切换，直到所述两个块的所有所述块部分已被扫描，随后进行到额外块。30.根据权利要求1到29中任一权利要求所述的方法，其中所述扫描位置包括扫描角度。31.一种设备，其包括：扫描光雷达发射系统，其中所述扫描光雷达发射系统包括：射束扫描器，所述射束扫描器包含反射镜，其中所述射束扫描器经配置以(1)响应于控制信号而依据多个反射镜扫描位置对所述反射镜进行扫描，且(2)将多个传入光雷达脉冲引导到所述扫描反射镜上以将所述光雷达脉冲朝向多个范围点发射；射束扫描器控制器，其中所述射束扫描器控制器经配置以产生用于所述射束扫描器的所述控制信号，使得所述控制信号界定所述扫描光雷达发射系统对于所述范围点的动态扫描图形；以及与所述射束扫描器和所述射束扫描器控制器操作性通信的闭合回路反馈系统，其中所述闭合回路反馈控制系统经配置以(1)感测所述反射镜的多个实际反射镜扫描位置且(2)将指示所述反射镜的所述实际反射镜扫描位置的反馈信号提供到所述射束扫描器控制器，所述反馈信号用于由所述射束扫描器控制器使用以调整所述控制信号以便使所述所发射光雷达脉冲保持瞄向所述范围点。32.根据权利要求31所述的设备，其中所述闭合回路反馈系统包括闭合回路光学反馈系统。33.根据权利要求32所述的设备，其中所述闭合回路光学反馈系统包括：反馈光源，其经配置以将光引导到所述扫描反射镜上；以及位置检测器，其经配置以(1)感测所述所引导光的反射，且(2)基于所感测偏转而产生指示所述反射镜的所述实际扫描位置的数据。34.根据权利要求33所述的设备，其中所述反馈光源经定位以将光引导到所述扫描反射镜的背侧上。35.根据权利要求33所述的设备，其中所述闭合回路光学反馈系统进一步包括射束组合器和分束器，所述射束组合器以光学方式定位于光雷达脉冲源与到所述扫描反射镜的传入路径之间，所述分束器以光学方式定位于从所述扫描反射镜的传出路径与所述位置检测器之间；其中所述反馈光源经定位以经由所述射束组合器将光引导到所述扫描反射镜的前侧上；且其中所述位置检测器经定位以经由所述分束器感测所述所引导光的所述反射。36.根据权利要求31到35中任一权利要求所述的设备，其中所述反射镜包括第一反射镜和第二反射镜，其中所述射束扫描器进一步经配置以响应于所述控制信号而：(1)相对于第一轴线扫描所述第一反射镜以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第一轴线瞄准，且(2)相对于与所述第一轴线正交的第二轴线扫描所述第二反射镜以使所述扫描光雷达发射系统沿着所述第二轴线瞄准，其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点。37.根据权利要求36所述的设备，其中所述第一反射镜和所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。38.根据权利要求36所述的设备，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜，且其中所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。39.根据权利要求36到38中任一权利要求所述的设备，其中所述控制信号包括第一控制信号和第二控制信号，且其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以：(1)产生所述第一控制信号以便界定所述第一反射镜的所述反射镜扫描位置，且(2)产生所述第二控制信号以便界定所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置。40.根据权利要求39所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以产生所述第一控制信号以使得所述第一反射镜以共振模式在多个方向上进行扫描。41.根据权利要求40所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以产生所述第二控制信号以使得所述第二反射镜以点到点模式在多个方向上进行扫描。42.根据权利要求39所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以产生所述控制信号中的一个以使得由所述控制信号控制的所述反射镜以点到点模式在多个方向上进行扫描。43.根据权利要求39所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以产生所述第一控制信号以使得所述第一反射镜以非共振模式在一个方向上进行扫描。44.根据权利要求43所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以产生所述第二控制信号以使得所述第二反射镜以点到点模式在多个方向上进行扫描。45.根据权利要求39到44中任一权利要求所述的设备，其中所述闭合回路光学反馈系统进一步经配置以：(1)感测所述第一反射镜和所述第二反射镜的多个实际反射镜扫描位置，(2)将指示所述第一反射镜的所述实际反射镜扫描位置的第一反馈信号提供到所述射束扫描器控制器，且(3)将指示所述第二反射镜的所述实际反射镜扫描位置的第二反馈信号提供到所述射束扫描器控制器，所述第一反馈信号与所述第二反馈信号由所述射束扫描器控制器使用以分别调整所述第一控制信号与所述第二控制信号以便使所述所发射光雷达脉冲保持瞄向所述范围点。46.根据权利要求45所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以经由比例-积分-微分(PID)控制来调整所述第一控制信号和所述第二控制信号。47.根据权利要求45所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以经由反向响应波形来调整所述第一控制信号和第二控制信号。48.根据权利要求45到47中任一权利要求所述的设备，其中所述闭合回路光学反馈系统包括：单个光源，其经配置以将光引导到所述第一反射镜的前侧上以用于检测所述第一反射镜和所述第二反射镜两者的所述反射镜扫描位置，此后所述所引导光将反射到所述第二反射镜的前侧用于进一步从其反射；分束器，其经定位而以光学方式从所述第二反射镜的所述前侧接收反射光，所述分束器经配置以将对应于所述单个光源的所述所接收光的一部分引导到透镜上；所述透镜，其经定位以从所述分束器接收所述所引导光部分；以及双轴位置检测器，其经定位以从所述透镜接收光，所述双轴位置检测器经配置以响应于从所述透镜接收的所述光而产生指示所述第一反射镜和所述第二反射镜的所述实际反射镜扫描位置的数据。49.根据权利要求48所述的设备，其进一步包括：用于所述光雷达脉冲的光源；以及射束组合器，其以光学方式定位于(1)所述光雷达脉冲光源与所述第一反射镜以及(2)所述单个光源与所述第一反射镜之间，其中所述射束组合器经配置以使来自所述光雷达脉冲光源与所述单个光源的所述光相互对准；且其中所述第一分束器经配置以从所接收反射光的对应于所述单个光源的所述部分拆分出所述所接收反射光的对应于所述光雷达脉冲的部分。50.根据权利要求39到44中任一权利要求所述的设备，其中所述闭合回路光学反馈系统进一步经配置以提供用于调整所述控制信号中的仅一者的反馈信号。51.根据权利要求39到50中任一权利要求所述的设备，其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以(1)产生所述第一控制信号以使所述第一反射镜作为快轴反射镜而操作，且(2)产生所述第二控制信号以使所述第二反射镜作为慢轴反射镜而操作。52.根据权利要求51所述的设备，其中所述第二反射镜具有比所述第一反射镜大的反射镜面积。53.根据权利要求31到52中任一权利要求所述的设备，其中所述控制信号界定包含线间跳越的动态扫描图形。54.根据权利要求31到53中任一权利要求所述的设备，其中所述控制信号界定包含线间迂回的动态扫描图形。55.根据权利要求31到54中任一权利要求所述的设备，其中所述闭合回路反馈系统包括闭合回路电容反馈系统。56.根据权利要求31到55中任一权利要求所述的设备，其进一步包括：光源，其经配置以响应于多个启动命令而产生所述光雷达脉冲；照明光学件，其定位于所述光源与所述射束扫描器之间，所述照明光学件经配置以将所述光雷达脉冲引导到所述射束扫描器的所述反射镜上；发射光学件，其以光学方式定位于所述射束扫描器下游，所述发射光学件经配置以将所述光雷达脉冲朝向所述范围点发射；且其中所述射束扫描器控制器进一步经配置以与所述控制信号配合地将多个启动命令提供到所述光源以使所述射束扫描器界定所述动态扫描图形。57.一种方法，其包括：通过以下操作使扫描光雷达发射系统根据动态扫描图形瞄准多个范围点：(1)基于第一电压波形在第一轴线上扫描第一反射镜，以及(2)基于第二电压波形在第二轴线上扫描第二反射镜，其中所述第二电压波形随所述目标范围点而变；根据所述动态扫描图形经由扫描反射镜将多个光雷达脉冲发射到所述目标范围点；以及基于对于所述扫描反射镜中的至少一个的闭合回路反馈控制而调整所述第一电压波形和所述第二电压波形中的至少一个。58.根据权利要求57所述的方法，其中所述调整步骤包括基于对于所述第一反射镜的闭合回路反馈控制而调整所述第一电压波形。59.根据权利要求57到58中任一权利要求所述的方法，其中所述调整步骤包括基于对于所述第二反射镜的闭合回路反馈控制而调整所述第二电压波形。60.根据权利要求57到59中任一权利要求所述的方法，其中所述闭合回路反馈控制包括闭合回路光学反馈控制。61.根据权利要求60所述的方法，其进一步包括：将光到所述第一反射镜上；感测所述所引导光的反射；基于所述所感测反射，确定所述第一反射镜的位置误差；以及其中所述调整步骤包括基于所述所确定位置误差调整所述第一电压波形。62.一种设备，其包括：射束扫描器，所述射束扫描器包含第一可扫描反射镜和第二可扫描反射镜，其中所述射束扫描器经配置以：(1)响应于第一电压波形而依据多个反射镜扫描位置在第一轴线上扫描所述第一可扫描反射镜；(2)响应于第二电压波形而依据多个反射镜扫描位置在第二轴线上扫描所述第二可扫描反射镜；以及(3)经由多个传入光雷达脉冲从所述第一可扫描反射镜向前朝向多个范围点到所述第二可扫描反射镜的反射而将所述光雷达脉冲朝向所述范围点引导；以及射束扫描器控制器，其中所述射束扫描器控制器经配置以：(1)产生用于所述射束扫描器的所述第一电压波形和所述第二电压波形，使得所述第一电压波形与所述第二电压波形的组合界定所述射束扫描器对于所述范围点的动态扫描图形，以及(2)基于对于所述第一可扫描反射镜和所述第二可扫描反射镜中的至少一个的闭合回路反馈控制而调整所述第一波形和所述第二波形中的至少一个。63.根据权利要求62所述的设备，其中所述射束扫描器进一步包括在所述第一可扫描反射镜与所述第二可扫描反射镜之间的中继成像光学件。64.一种方法，其包括：接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；对所述帧数据执行拐角检测以识别所述环境场景内的拐角特征；以及选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集包含对应于所述环境场景内的所述所识别拐角特征的多个点；且其中所述方法步骤是由处理器执行。65.根据权利要求64所述的方法，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。66.根据权利要求65所述的方法，其中所述发射步骤包括所述扫描光雷达发射系统根据动态扫描图形将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。67.根据权利要求65到66中任一权利要求所述的方法，其进一步包括：所述处理器对于表示所述环境场景的多个帧中的每一个重复所述接收、执行和选择步骤；且所述扫描光雷达发射系统对于每一帧将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。68.根据权利要求65到67中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤包括所述处理器在所述环境场景的对应于所述所识别拐角特征的区域内选择比在所述环境场景的另一区域内浓度相对较高的范围点。69.根据权利要求68所述的方法，其进一步包括：所述处理器识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段；且其中所述选择步骤包括所述处理器逐段地选择范围点的所述子集。70.根据权利要求69所述的方法，其进一步包括所述处理器根据大小参数和阈值参数控制所述分段。71.根据权利要求69到70中任一权利要求所述的方法，其中所述执行步骤包括所述处理器对于多个所述所识别帧数据段中的每一个单独地执行所述拐角检测。72.根据权利要求71所述的方法，其进一步包括：所述处理器根据由(1)距离参数、(2)角度参数和(3)密度参数组成的群组的至少一个成员而执行所述逐段选择。73.根据权利要求64到72中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器选择所述帧数据内的多个点作为用于保持在所述子集中的范围点候选者；以及所述处理器基于所界定点预算参数而优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者。74.根据权利要求73所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器界定用于所述环境场景的填充图形；以及所述处理器根据所述所界定填充图形而选择多个范围点候选者。75.根据权利要求73到74中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括所述处理器基于距离参数优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者以消除鉴于所述距离参数而被认为彼此过于接近的多个范围点候选者。76.根据权利要求64到75中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。77.根据权利要求64到75中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。78.一种方法，其包括：接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段；单独地分析多个所述所识别帧数据段中的每一个以识别此些帧数据段内的高对比度区域；以及选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集在所述环境场景的对应于所识别高对比度区域的区域内比所述环境场景的另一区域内包含的范围点的浓度相对较高；且其中所述方法步骤是由处理器执行。79.根据权利要求78所述的方法，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。80.根据权利要求78到79中任一权利要求所述的方法，其中所述分析步骤包括所述处理器执行由边缘检测和拐角检测组成的群组的成员。81.根据权利要求78到80中任一权利要求所述的方法，其进一步包括所述处理器根据大小参数和阈值参数控制所述分段。82.根据权利要求78到81中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。83.根据权利要求78到81中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。84.一种设备，其包括：处理器，其经配置以：(1)接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；(2)对所述帧数据执行拐角检测以识别所述环境场景内的拐角特征，以及(3)选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集包含对应于所述环境场景内的所述所识别拐角特征的多个点。85.根据权利要求84所述的设备，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统，其中所述扫描光雷达发射系统经配置以将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。86.根据权利要求85所述的设备，其中所述扫描光雷达发射系统进一步经配置以根据动态扫描图形将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。87.根据权利要求85到86中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以对于表示所述环境场景的多个帧中的每一个重复所述接收操作、所述拐角检测执行操作以及所述子集选择操作；且其中所述扫描光雷达发射系统进一步经配置以对于每一帧将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述发射。88.根据权利要求85到87中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以选择所述子集，使得在所述环境场景的对应于所述所识别拐角特征的区域内选择比在所述环境场景的另一区域内浓度相对较高的范围点。89.根据权利要求88所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段，且(2)逐段地选择用于包含在所述子集中的所述范围点。90.根据权利要求89所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以根据大小参数和阈值参数控制所述分段。91.根据权利要求89所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以对于多个所述所识别帧数据段中的每一个单独地执行所述拐角检测。92.根据权利要求89到91中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以根据由(1)距离参数、(2)角度参数和(3)密度参数组成的群组的至少一个成员而执行用于包含在所述子集中的范围点的所述逐段选择。93.根据权利要求84到92中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)选择所述帧数据内的多个点作为用于保持在所述子集中的范围点候选者，且(2)基于所界定点预算参数而优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者。94.根据权利要求93所述的设备，其中所述进一步经配置以(1)界定用于所述环境场景的填充图形，且(2)根据所述所界定填充图形而选择多个范围点候选者。95.根据权利要求93到94中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以基于距离参数优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者以消除鉴于所述距离参数而被认为彼此过于接近的多个范围点候选者。96.根据权利要求84到95中任一权利要求所述的设备，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。97.根据权利要求84到95中任一权利要求所述的设备，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。98.一种设备，其包括：处理器，其经配置以(1)接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；(2)识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段；(3)单独地分析多个所述所识别帧数据段中的每一个以识别此些帧数据段内的高对比度区域；以及(4)选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集在所述环境场景的对应于所识别高对比度区域的区域内比所述环境场景的另一区域内包含的范围点的浓度相对较高。99.根据权利要求98所述的设备，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统，其中所述扫描光雷达发射系统经配置以将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。100.根据权利要求98到99中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以作为所述分析操作的部分而执行由边缘检测和拐角检测组成的群组的成员。101.根据权利要求98到100中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以根据大小参数和阈值参数控制所述分段。102.根据权利要求98到101中任一权利要求所述的设备，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。103.根据权利要求98到101中任一权利要求所述的设备，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。104.一种方法，其包括：经由光雷达产生点云，所述点云表示环境场景且包括多个范围点；以及通过以下操作压缩所述点云：(1)处理表示所述环境场景的数据，以及(2)基于所述处理，选择所述点云中的多个所述范围点用于保持在经压缩点云中，所述经压缩点云包括的范围点比所述所产生点云少；且其中所述压缩步骤是由处理器执行。105.根据权利要求104所述的方法，其中所述光雷达为扫描光雷达。106.根据权利要求104所述的方法，其中所述光雷达为闪烁式光雷达。107.根据权利要求104到106中任一权利要求所述的方法，其中所述点云包括3D点云。108.根据权利要求107所述的方法，其中所述压缩步骤包括从多个视角当中的所选视角将所述3D点云展平为2D强度图，其中所述2D强度图充当所述环境场景数据。109.根据权利要求104到108中任一权利要求所述的方法，其中所述处理步骤包括所述处理器分析表示所述环境场景的所述数据以识别所述环境场景内的对比度超过阈值的区域，且其中所述选择步骤包括所述处理器在所述经识别区域内选择比在所述环境场景的另一区域内的浓度相对较高的范围点。110.根据权利要求104到109中任一权利要求所述的方法，其中所述处理步骤进一步包括所述处理器识别所述环境场景的填充部分，且其中所述选择步骤包括所述处理器(1)界定用于所述填充部分的填充图形，且(2)根据所述所界定填充图形而选择所述填充部分内的多个范围点。111.根据权利要求104到110中任一权利要求所述的方法，其中所述处理步骤包括所述处理器分析表示所述环境场景的所述数据以识别所述环境场景内的对应于线或拐角的区域，且其中所述选择步骤包括所述处理器在所述经识别区域内选择比在所述环境场景的另一区域内的浓度相对较高的范围点。112.根据权利要求104到111中任一权利要求所述的方法，其中所述处理步骤包括：所述处理器根据滤波器对表示所述环境场景的所述数据进行前置滤波以降低噪声；所述处理器分析所述经前置滤波数据以识别所述环境场景的多个段；且其中所述选择步骤包括所述处理器逐段地选择所述范围点。113.根据权利要求112所述的方法，其中所述处理步骤进一步包括所述处理器基于滤波器选择参数而选择用于所述前置滤波步骤的所述滤波器，其中所述所选滤波器经配置以执行边缘检测操作。114.根据权利要求112到113中任一权利要求所述的方法，其中分析所述经前置滤波数据以识别所述段的所述步骤包括所述处理器根据大小参数和阈值参数控制所述分段。115.根据权利要求112到114中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：对于多个所述所识别段中的每一个，所述处理器分析所识别段以识别对应于由所述环境场景内的边缘、面和拐角组成的群组的至少一个成员的多个范围点。116.根据权利要求115所述的方法，其中分析所述所识别段的所述步骤包括所述处理器根据由(1)距离参数、(2)角度参数和(3)密度参数组成的群组的至少一个成员控制所述段分析。117.根据权利要求104到116中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器选择所述所识别范围点作为用于保持在所述经压缩点云中的范围点候选者；以及所述处理器基于所界定点预算参数而优化用于保持在所述经压缩点云中的所述范围点候选者。118.根据权利要求117所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器界定用于所述环境场景的填充图形；以及所述处理器根据所述所界定填充图形而选择多个范围点候选者。119.根据权利要求117到118中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括所述处理器基于距离参数优化用于保持在所述经压缩点云中的所述范围点候选者以消除鉴于所述距离参数而被认为彼此过于接近的多个范围点候选者。120.根据权利要求104到119中任一权利要求所述的方法，其进一步包括经由信道以电子方式将所述经压缩点云传达到目的地。121.根据权利要求104到120中任一权利要求所述的方法，其中所述经处理数据包括所述环境场景的图像。122.一种设备，其包括：光雷达系统，所述光雷达系统经配置以经由光雷达产生点云，所述点云表示环境场景且包括多个范围点；以及处理器，所述处理器经配置以通过以下操作压缩所述点云：(1)处理表示所述环境场景的数据，以及(2)基于所述处理，选择所述点云中的多个所述范围点用于保持在经压缩点云中，所述经压缩点云包括的范围点比所述所产生点云少。123.根据权利要求122所述的设备，其中所述光雷达系统为扫描光雷达系统。124.根据权利要求122所述的设备，其中所述光雷达系统为闪烁式光雷达系统。125.根据权利要求122到124中任一权利要求所述的设备，其中所述点云包括3D点云。126.根据权利要求125所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以从多个视角当中的所选视角将所述3D点云展平为2D强度图，其中所述2D强度图充当所述环境场景数据。127.根据权利要求122到126中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)分析表示所述环境场景的所述数据以识别所述环境场景内的对比度超过阈值的区域，且(2)在所述经识别区域内选择比在所述环境场景的另一区域内的浓度相对较高的范围点。128.根据权利要求122到127中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)识别所述环境场景的填充部分，(2)界定用于所述填充部分的填充图形，且(3)根据所述所界定填充图形而选择所述填充部分内的多个范围点。129.根据权利要求122到128中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)分析表示所述环境场景的所述数据以识别所述环境场景内的对应于线或拐角的区域，且其(2)在所述经识别区域内选择比在所述环境场景的另一区域内的浓度相对较高的范围点。130.根据权利要求122到129中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以：根据滤波器对表示所述环境场景的所述数据进行前置滤波以降低噪声；分析所述经前置滤波数据以识别所述环境场景的多个段；以及逐段地选择所述范围点。131.根据权利要求130所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以基于滤波器选择参数而选择用于所述前置滤波操作的所述滤波器，且其中所述所选滤波器经配置以执行边缘检测操作。132.根据权利要求130到131中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以根据大小参数和阈值参数控制所述分段。133.根据权利要求130到132中任一权利要求所述的设备，其中处理器进一步经配置以对于多个所述所识别段中的每一个，分析所识别段以识别对应于由所述环境场景内的边缘、面和拐角组成的群组的至少一个成员的多个范围点。134.根据权利要求133所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以根据由(1)距离参数、(2)角度参数和(3)密度参数组成的群组的至少一个成员而控制所述段分析。135.根据权利要求122到134中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以(1)选择所述所识别范围点作为用于保持在所述经压缩点云中的范围点候选者，且(2)基于所界定点预算参数而优化用于保持在所述经压缩点云中的所述范围点候选者。136.根据权利要求135所述的设备，其中所述进一步经配置以(1)界定用于所述环境场景的填充图形，且(2)根据所述所界定填充图形而选择多个范围点候选者。137.根据权利要求135到136中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以基于距离参数优化用于保持在所述经压缩点云中的所述范围点候选者以消除鉴于所述距离参数而被认为彼此过于接近的多个范围点候选者。138.根据权利要求122到137中任一权利要求所述的设备，其中所述处理器进一步经配置以经由信道将所述经压缩点云传达到目的地。139.根据权利要求122到138中任一权利要求所述的设备，其进一步包括：包括相机的环境感测系统，所述相机经配置以产生所述环境场景的图像数据，且其中所述环境感测系统经配置以将所述图像数据传达到所述处理器以借此加以处理。140.一种方法，其包括：处理拍摄列表，所述拍摄列表包括用于由扫描光雷达发射系统瞄准的多个范围点，其中所述扫描光雷达发射系统包括(1)可关于第一轴线扫描的第一反射镜和(2)可关于与所述第一轴线正交的第二轴线扫描的第二反射镜，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜；通过基于所述经处理拍摄列表依据多个反射镜扫描位置扫描所述自旋多边形反射镜和所述第二反射镜来控制所述扫描光雷达发射系统的动态扫描图形以瞄准所述经处理拍摄列表的所述范围点，其中所述自旋多边形反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；以及通过所述受控扫描光雷达发射系统根据所述动态扫描图形将多个光雷达脉冲朝向所述经处理拍摄列表的所述范围点发射。141.根据权利要求140所述的方法，其中所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。142.根据权利要求141所述的方法，其中所述控制步骤包括：以非共振模式在一个方向上扫描所述自旋多边形反射镜；以及以非共振点到点模式在多个方向上扫描所述MEMS反射镜。143.根据权利要求142所述的方法，其中所述控制步骤进一步包括：作为快轴反射镜扫描所述自旋多边形反射镜；以及作为慢轴反射镜扫描所述MEMS反射镜。144.根据权利要求140到143中任一权利要求所述的方法，其中所述自旋多边形反射镜包括N侧自旋多边形反射镜，且其中所述控制步骤包括使所述自旋多边形反射镜以一定自旋速率自旋，使得N乘以所述自旋速率相对于所述第二反射镜的共振频率展现处于10:1到18:1范围内的比率。145.根据权利要求140到144中任一权利要求所述的方法，其进一步包括：光源将多个光雷达脉冲引导到所述自旋多边形反射镜上；所述自旋多边形反射镜将所述光雷达脉冲反射到所述第二反射镜上；以及所述第二反射镜反射所述光雷达脉冲以朝向所述目标范围点发射，在所述光雷达脉冲入射于所述自旋多边形反射镜和所述第二反射镜上时，所述目标范围点是由所述自旋多边形反射镜与所述第二反射镜的反射镜扫描位置的组合界定。146.根据权利要求140到145中任一权利要求所述的方法，其中所述自旋多边形反射镜具有多边形形状，其中侧边的数目处于3到8个侧边之间的范围内。147.根据权利要求140到146中任一权利要求所述的方法，其中所述扫描光雷达发射系统进一步包括多个激光源以及经定位以接收由所述自旋多边形反射镜反射的光雷达脉冲的至少一个额外反射镜，所述方法进一步包括：使用所述多个激光源使所述扫描光雷达发射系统作为多射束扫描器而操作。148.根据权利要求147所述的方法，其中所述多个激光源提供用于所述扫描光雷达发射系统的多个视场，所述方法进一步包括：使用光楔或反射镜使所述视场倾斜。149.一种设备，其包括：扫描光雷达发射系统，其经配置以经由多个可扫描反射镜将多个光雷达脉冲朝向多个范围点引导，其中所述扫描光雷达发射系统包括：射束扫描器，所述射束扫描器包含第一反射镜和第二反射镜，其中所述第一反射镜包括自旋多边形反射镜，其中所述射束扫描器经配置以：(1)响应于使所述扫描光雷达发射系统瞄准的第一控制信号而沿着第一轴线依据多个反射镜扫描位置扫描所述第一反射镜；以及(2)响应于使所述扫描光雷达发射系统瞄准的第二控制信号而沿着第二轴线依据多个反射镜扫描位置扫描所述第二反射镜，且其中所述第一反射镜与所述第二反射镜的所述反射镜扫描位置的组合界定所述扫描光雷达发射系统瞄准的所述范围点；以及射束扫描器控制器，其中所述射束扫描器控制器经配置以产生供所述射束扫描器使用的所述第一控制信号和所述第二控制信号，使得所述第一控制信号和所述第二控制信号界定所述扫描光雷达发射系统对于所述范围点的动态扫描图形。150.根据权利要求149所述的设备，其中所述扫描光雷达发射系统进一步包括：光源，其经定位且经配置以将多个光雷达脉冲引导到所述自旋多边形反射镜上，此后所述自旋多边形反射镜经配置以将所述光雷达脉冲反射到所述第二反射镜上，此后所述第二反射镜经配置以反射所述光雷达脉冲以朝向所述目标范围点发射，在所述光雷达脉冲入射于所述自旋多边形反射镜和所述第二反射镜上时，所述目标范围点是由所述自旋多边形反射镜与所述第二反射镜的反射镜扫描位置的组合界定。151.根据权利要求149到150中任一权利要求所述的设备，其中所述第二反射镜包括微机电系统(MEMS)反射镜。152.根据权利要求151所述的设备，其中所述射束扫描器进一步经配置以(1)响应于所述第一控制信号而以非共振模式在一个方向上扫描所述自旋多边形反射镜，且(2)响应于所述第二控制信号而以非共振点到点模式在多个方向上扫描所述MEMS反射镜。153.根据权利要求152所述的设备，其中所述射束扫描器进一步经配置以(1)作为快轴反射镜扫描所述自旋多边形反射镜，且(2)作为慢轴反射镜扫描所述MEMS反射镜。154.根据权利要求151到153中任一权利要求所述的设备，其中所述自旋多边形反射镜包括N侧自旋多边形反射镜，且其中所述射束扫描器进一步经配置以使所述自旋多边形反射镜以一定自旋速率自旋，使得N乘以所述自旋速率相对于所述MEMS反射镜的共振频率展现处于10:1到18:1范围内的比率。155.根据权利要求150到154中任一权利要求所述的设备，其中所述扫描光雷达发射系统进一步包括多个，即N个所述光源，每一光源经定位以致使所述扫描光雷达发射系统作为多射束扫描器。156.根据权利要求155所述的设备，其中所述射束扫描器进一步包括经定位以接收由所述自旋多边形反射镜反射的光雷达脉冲的额外反射镜。157.根据权利要求156所述的设备，其中N的值为由2到16组成的群组的成员，且其中所述额外反射镜包括经定位以接收由所述自旋多边形反射镜反射的光雷达脉冲的N-1个额外反射镜。158.根据权利要求155到157中任一权利要求所述的设备，其中所述射束扫描器进一步包括经定位以使所述多射束扫描器的视场倾斜的光楔或反射镜。159.根据权利要求149到158中任一权利要求所述的设备，其中所述自旋多边形反射镜具有多边形形状，其中侧边的数目处于3到8个侧边之间的范围内。160.根据权利要求149到159中任一权利要求所述的设备，所述射束扫描器进一步经配置以使所述自旋多边形反射镜以在2kHz到10kHz之间的范围内的自旋速率自旋。161.一种方法，其包括：处理拍摄列表，所述拍摄列表包括用于由扫描光雷达发射系统瞄准的多个范围点；通过基于所述经处理拍摄列表而依据多个反射镜扫描位置对反射镜进行扫描来控制所述扫描光雷达发射系统的动态扫描...
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