用于光雷达发射的方法和系统技术方案

揭示用于改善光雷达发射的各种实施例，包含但不限于使用闭合回路反馈控制来精细地控制反射镜扫描位置的实例实施例、使用范围点向下选择来改善扫描的实例实施例，以及其它实施例。例。例。

【技术实现步骤摘要】
用于光雷达发射的方法和系统
本专利技术申请是中国专利申请CN201580050574.2的分案申请。对相关专利申请案的交叉引用和优先权主张
[0001]本专利申请案主张2014年8月15日提交的第62/038,065号美国临时专利申请案的优先权，其全部揭示内容以引用的方式并入本文中。

技术介绍

[0002]据信，在此项技术中极为需要改善计算机视觉技术，尤其是在例如汽车计算机视觉等领域中。然而，这些需要不限于汽车计算机视觉市场，因为改善计算机视觉技术的需求广泛地跨越多种领域，包含但不限于自主平台视觉(例如，用于空气、陆地(包含地下)、水(包含水下)和太空的自主车辆，例如基于陆地的自主车辆、自主飞行器，等)、监测(例如，边界安全性、无人驾驶飞机监控，等)、绘图(例如，亚表层隧道绘图、经由无人驾驶飞机绘图，等)、目标辨识应用、远程感测、安全警告(例如，对于驾驶员)，等等)。
[0003]在本文中使用时，术语“光雷达”是指且涵盖激光雷达、激光检测和测距以及光检测与测距(“光达”)中的任一者。光雷达为广泛结合计算机视觉而使用的技术。在示范性光雷达系统中，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；对所述帧数据执行拐角检测以识别所述环境场景内的拐角特征；以及选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集包含对应于所述环境场景内的所述所识别拐角特征的多个点；且其中所述方法步骤是由处理器执行。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述发射步骤包括所述扫描光雷达发射系统根据动态扫描图形将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。4.根据权利要求2到3中任一权利要求所述的方法，其进一步包括：所述处理器对于表示所述环境场景的多个帧中的每一个重复所述接收、执行和选择步骤；且所述扫描光雷达发射系统对于每一帧将所述光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。5.根据权利要求2到4中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤包括所述处理器在所述环境场景的对应于所述所识别拐角特征的区域内选择比在所述环境场景的另一区域内浓度相对较高的范围点。6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：所述处理器识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段；且其中所述选择步骤包括所述处理器逐段地选择范围点的所述子集。7.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括所述处理器根据大小参数和阈值参数控制所述分段。8.根据权利要求6到7中任一权利要求所述的方法，其中所述执行步骤包括所述处理器对于多个所述所识别帧数据段中的每一个单独地执行所述拐角检测。9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：所述处理器根据由(1)距离参数、(2)角度参数和(3)密度参数组成的群组的至少一个成员而执行所述逐段选择。10.根据权利要求1到9中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器选择所述帧数据内的多个点作为用于保持在所述子集中的范围点候选者；以及所述处理器基于所界定点预算参数而优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括：所述处理器界定用于所述环境场景的填充图形；以及所述处理器根据所述所界定填充图形而选择多个范围点候选者。12.根据权利要求10到11中任一权利要求所述的方法，其中所述选择步骤进一步包括所述处理器基于距离参数优化用于保持在所述子集中的所述范围点候选者以消除鉴于所
述距离参数而被认为彼此过于接近的多个范围点候选者。13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。14.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。15.一种方法，其包括：接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界定所述扫描区域的多个点；识别对应于所述环境场景的不同段的多个帧数据段；单独地分析多个所述所识别帧数据段中的每一个以识别此些帧数据段内的高对比度区域；以及选择所述点的子集以用作由所述扫描光雷达发射系统所发射的光雷达脉冲瞄准的范围点，其中所述子集在所述环境场景的对应于所识别高对比度区域的区域内比所述环境场景的另一区域内包含的范围点的浓度相对较高；且其中所述方法步骤是由处理器执行。16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括：所述扫描光雷达发射系统将多个光雷达脉冲朝向所述所选子集的所述范围点发射。17.根据权利要求15到16中任一权利要求所述的方法，其中所述分析步骤包括所述处理器执行由边缘检测和拐角检测组成的群组的成员。18.根据权利要求15到17中任一权利要求所述的方法，其进一步包括所述处理器根据大小参数和阈值参数控制所述分段。19.根据权利要求15到18中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据包括表示所述环境场景的图像数据。20.根据权利要求15到18中任一权利要求所述的方法，其中所述帧数据是从表示所述环境场景的光雷达点云导出。21.一种设备，其包括：处理器，其经配置以：(1)接收表示充当扫描光雷达发射系统的扫描区域的环境场景的帧数据，所述帧数据包括界...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：艾耶股份有限公司，
类型：发明
国别省市：