一种分组式RTK定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种分组式RTK定位方法，包括选定参考站，设置参考站自身的高精度标准坐标位置，获取定位所需要观测数据；参考站将观测数据和标准坐标位置传送主流动站；从流动站接收卫星导航信号并发送主流动站；主流动站对自身和从流动站进行联合定位解算；从流动站接收主流动站发送的定位信息完成定位。本发明专利技术还公开了应用所述定位方法进行定位的系统，包括一个参考站、一个主流动站、若干个从流动站及其通信链路。本发明专利技术使用分组式主从协同定位的方式，能够极大程度地降低定位终端的功耗，增大定位终端的使用寿命，并且能够及时追踪组内定位终端的相对位置，非常适用于高精度定位导航的大规模密集型应用。

【技术实现步骤摘要】
一种分组式RTK定位方法及系统
本专利技术具体涉及一种分组式RTK定位方法及系统。
技术介绍
RTK(RealTimeKinematic)技术是一种基于载波相位差份的实时动态定位技术，它是建立在实时处理两个测站载波相位观测量的基础上，提供指定坐标系中的3维定位结果，实时定位精度可以达到厘米级，并具有实时性好、速度快等优点。RTK的基本原理为，参考站与流动站同时接收卫星信号，参考站将观测数据(主要为载波相位、伪距)和参考站标准坐标位置通过数据链(调制解调器、电台或通信网络)传输给流动站，流动站利用软件通过差分计算，降低流动站的观测误差，测算出流动站与参考站之间的相对坐标，根据参考站的标准坐标，实现精密定位，定位精度可达厘米级。RTK技术广泛应用于室外高精度定位导航相关的行业，例如，测绘，驾考，智能控制，无人驾驶，无人机，遥感等。近年来，高精度卫星定位导航系统的应用从传统的测绘领域，延伸到了驾考，智能控制，无人驾驶，无人机，遥感等领域，从而导致高精度卫星导航终端(流动站)的数量在不断增加。然而，针对无人驾驶，无人机，智能控制等领域，高精度卫星导航终端都是批量式存在。尤其针对智能控制领域，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分组式RTK定位方法，包括如下步骤：S1.选定参考站，并设置参考站自身的高精度标准坐标位置，并实时观测获取自身RTK定位所需要的观测数据；S2.参考站将步骤S1得到的观测数据和自身的标准坐标位置传送给主流动站；S3.从流动站接收卫星导航信号，并将接收到的卫星导航信号发送主流动站；S4.主流动站实时获取自身RTK定位所需要的观测数据，并结合步骤S2得到的参考站的标准坐标位置和观测数据，以及步骤S3得到的从流动站的卫星导航信息，对自身和从流动站进行联合定位解算；S5.从流动站接收主流动站发送的定位信息，完成从流动站的定位。

【技术特征摘要】
1.一种分组式RTK定位方法，包括如下步骤：S1.选定参考站，并设置参考站自身的高精度标准坐标位置，并实时观测获取自身RTK定位所需要的观测数据；S2.参考站将步骤S1得到的观测数据和自身的标准坐标位置传送给主流动站；S3.从流动站接收卫星导航信号，并将接收到的卫星导航信号发送主流动站；S4.主流动站实时获取自身RTK定位所需要的观测数据，并结合步骤S2得到的参考站的标准坐标位置和观测数据，以及步骤S3得到的从流动站的卫星导航信息，对自身和从流动站进行联合定位解算；S5.从流动站接收主流动站发送的定位信息，完成从流动站的定位。2.根据权利要求1所述的分组式RTK定位方法，其特征在于步骤S1所述的设置参考站自身的高精度标准坐标位置，具体为通过PPP精密单点定位算法长时间获取固定参考站的精确位置。3.根据权利要求1或2所述的分组式RTK定位方法，其特征在于步骤S4所述的主流动站对自身和从流动站进行联合定位解算，具体为采用如下步骤进行解算：A.主流动站从自身开始，以参考站的观测数据为基准做差分运算，依次进行主流动站和从流动站的RTK定位解算B.若所有的从流动站位置均被正确的解算出来，则定位解算结束；若从流动站未被全部正确的解算出来，则将得到了定位结果的主流动站和从流动站进行编号，并按照伪距残差和载波相位残差结果依次排序，并按照如下步骤选定基准站或流动站，并以选定的流动站或基准站的观测数据进行差分，对暂未定位的从流动站进行重新定位解算：a.采用如下公式计算该站点的第i颗卫星的第t个频点的伪距残差和载波相位残差：式中第i颗卫星的每t个频点上的伪距观测值和载波相位观测值所对应的单点粗定位结果和精密定位结果分别为和参考站的精确位置为(Xf,Yf,Zf)，第i颗卫星的位置为(Xi,Yi,Zi)；b.按照如下公式计算该流动站点的伪距残差和载波相位残差：

【专利技术属性】
技术研发人员：彭果，蒋云翔，郑彬，向为，易文鑫，朱增贤，刘蓉杰，张宁波，
申请(专利权)人：湖南北云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43