一种液压提升机运行速度平稳控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术的液压提升机运行速度平稳控制方法，解决了无法实现平稳控制的技术问题。包括开环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由初始速度向第一速度高速变化过程中的第一次速度整定，并在载荷的提升或下降工况稳定前维持第一速度；闭环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由第一速度向第二速度低速变化过程中的第二次速度整定，并根据载荷特性的反馈在载荷的提升或下降工况中维持第二速度；切换开关过程，用于在载荷提升或下降过程中根据载荷的速度变化反馈，控制切换开环控制过程和闭环控制过程的切换和次数。本发明专利技术能够满足不同负载工况起降速度稳定控制，有效减少了液压压力冲击和系统动载荷。本发明专利技术还包括液压提升机控制系统。

Hydraulic hoist operation speed stable control method and control system

The hydraulic lifting machine has a stable running speed control method, and solves the technical problem that the steady control can not be realized. The open loop control process, used in the load increase or decrease during the completion of the first speed from the initial speed to the speed change process in the first speed setting, and maintain the first speed in the load increase or decrease stability; closed-loop control process, used in the load provided by the first complete speed to second speed speed change second speed setting in the process of rise or fall in the process, and according to the feedback load maintain the characteristics of second speed increase or decrease in load conditions; the switch process used in load increase or decrease the process according to the load velocity feedback control switch and switch frequency open-loop control and closed-loop control process the. The invention can satisfy the loading speed, the stable control and the hydraulic pressure impact and the dynamic load of the system under different load conditions. The invention also includes a hydraulic hoist control system.

【技术实现步骤摘要】
一种液压提升机运行速度平稳控制方法及控制系统
本专利技术涉及一种起重机输出功率的控制方法及控制系统，特别涉及一种液压提升机运行速度平稳控制方法及控制系统。
技术介绍
在常规功率级别的起重机使用领域中，大多采用交流电机作为动力执行机构。然而在45t及以上级别大功率起重机使用领域中，采用液压马达驱动形成的液压提升机是一种性价比较高的选择。由于液压提升机系统庞大、使用工况多变，其控制系统具有迟滞、非线性、时变、大惯量的特性，目前没有比较完善的速度自动控制方法，大多根据操作人员经验进行手动控制，对操作人员的操作技巧要求很高，而且安全性和可靠性不能得到根本保障。为了适应更多的使用工况，需要液压提升机控制系统对液压提升机的控制能够实现控制响应迅速、速度控制精准、机构动作平稳、减少动载荷等高技术指标。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种液压提升机运行速度平稳控制方法及控制系统，解决现有控制过程不能针对采用液压马达驱动的大功率级起重机，无法实现平稳控制的技术问题。本专利技术的液压提升机运行速度平稳控制方法，包括开环控制过程、切换开关过程和闭环控制过程，其中：开环控制过程，用于在载荷提升或下降本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液压提升机运行速度平稳控制方法，包括开环控制过程、切换开关过程和闭环控制过程，其中：开环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由初始速度向第一速度高速变化过程中的第一次速度整定，并在载荷的提升或下降工况稳定前维持第一速度；闭环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由第一速度向第二速度低速变化过程中的第二次速度整定，并根据载荷特性的反馈在载荷的提升或下降工况中维持第二速度；切换开关过程，用于在载荷提升或下降过程中根据载荷的速度变化反馈，控制切换开环控制过程和闭环控制过程的切换和次数。

【技术特征摘要】
1.一种液压提升机运行速度平稳控制方法，包括开环控制过程、切换开关过程和闭环控制过程，其中：开环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由初始速度向第一速度高速变化过程中的第一次速度整定，并在载荷的提升或下降工况稳定前维持第一速度；闭环控制过程，用于在载荷提升或下降过程中完成由第一速度向第二速度低速变化过程中的第二次速度整定，并根据载荷特性的反馈在载荷的提升或下降工况中维持第二速度；切换开关过程，用于在载荷提升或下降过程中根据载荷的速度变化反馈，控制切换开环控制过程和闭环控制过程的切换和次数。2.如权利要求1所述的液压提升机运行速度平稳控制方法，其特征在于所述开环控制过程包括：设置与初始速度对应的第一档位，设置与第二速度对应的第二档位；根据用户需求和液压提升机控制系统的物理特性设置第一档位与第二档位的切换缓冲时长；根据第一档位至第二档位的切换缓冲时长设置开环调节速度步长为：根据开环调节速度步长进行第一档位向第二档位切换的高速变化过程，向液压传动系统输出对应的控制数据；在高速变化过程中，当根据速度反馈检测到卷扬机钢缆的速度达到第一速度时，向液压传动系统输出保持第一速度的控制数据，使第一速度保持稳定缓冲时长。3.如权利要求1所述的液压提升机运行速度平稳控制方法，其特征在于所述闭环控制过程包括：在第一速度向第二速度变化的过程中，以检测到卷扬机钢缆的速度为反馈数据，形成PID控制算法的闭环控制或固定步长逼近算法的闭环控制，向液压传动系统输出对应的控制数据；确定闭环控制过程的反馈次数，将卷扬机钢缆的最终速度保持在第二速度的可接受误差范围内。4.如权利要求1所述的液压提升机运行速度平稳...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵旭昌，刘澍，程腊腊，杨学军，安晨亮，顾长明，孙泽阳，李向阳，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11