一种模压纤维板精准定位方法技术

本发明专利技术公开了一种模压纤维板精准定位方法，包括结构光激光器在模压纤维板表面的模压槽投射的交点为A、B、C，两条相邻且相互垂直的模压槽的交点为O、由OABC所确定的模压纤维板放置于符合切割精度要求的切割位置，由O'A'B'C'所确定的是待定位的模压纤维板、将待定位模压纤维板旋转θ度，使待定位模压纤维板的模压槽所在的直线A'B'与标准位模压槽所在的直线AB平行、最后将ΔX与ΔY作为六轴工业机器人的调节参数将待定位的模压纤维板平移至规定的位置。本发明专利技术的定位方法在无需设置任何外部定位特征的前提下将模压纤维板准确地放置到切割工位之上，本发明专利技术的硬件资源易于架设于生产现场、操作程序简便、定位精度与调整时间能满足企业大批量生产时的次品控制与节拍要求。

Method for accurately positioning molded fiber board

The invention discloses a molded fiber plate precise positioning method, including the intersection of structured light laser projection surface in the molding groove molded fiber board of the A, B, C, intersection of two adjacent groove molded and perpendicular to the molded fiber board O, determined by OABC placed in accordance with the requirements of precision cutting the cutting position, determined by O'A'B'C'is molded fiber board, to be positioned to locate the molded fiber plate rotating degrees, linear A'B' and standard embossing grooves to be positioned where the molded fiber board molding groove where the line AB parallel, finally Delta X Delta Y as parameters of six axis industrial robot the location will be pressed fiber board to the specified position of translation. The positioning method of the invention without setting any external positioning features will be accurately placed into the molded fiber board cutting station, the hardware resources in the production field, easy installation and operation procedures are simple, the positioning accuracy and the adjustment time can meet the defective control and beat the mass production requirements of the enterprise.

【技术实现步骤摘要】
一种模压纤维板精准定位方法
本专利技术属于板材定位的
，具体涉及一种模压纤维板精准定位方法。
技术介绍
纤维板材的加工过程离不开板材的切割，以往板材切割过程都采用传统的定位方式，即在板材锯床两端分别有两个定位块，在切割过程中，此两个定位块从下部分别靠在靠近板材前后端部的两点处，并以此两点为基线，将板材压紧后加工成形。但对于具有对外装饰效果的板材而言，在其表面上经常会压制一些花纹，有时会压制一些规则形状的花纹。由于成型过程中容易使板材的边缘受到挤压而变形，而且在皮带输送过程中会有一些板材的滑移，这样可能造成所压制的花纹的边线与板材边线不平行。而按照现有的切割定位方式，板材的定位块压靠板材边线定位，势必造成板材切割线和板材上的纵向条纹、图形不相平行，这样切割出的板材表面图形会有一定角度的倾斜，使得装饰板材拼装后，图形的整体效果不理想，影响板材质量。另外，现有的模压纤维板的切割定位主要采用人工操作选取定位边的方法，容易受到人眼误差干扰，同时切割操作间环境恶劣严重影响操作人员身体健康。虽然现有技术也尝试采用计算机视觉定位方法，但定位误差较大，无法满足模压纤维板企业大批量生产的要求。专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模压纤维板精准定位方法，其特征在于，包括计算机视觉系统和姿态调整控制系统，所述计算机视觉系统设置于生产线中的切割工位正上方，所述计算机视觉系统包括第一相机、第二相机、第三相机及与所述第一相机、第二相机、第三相机匹配的三个结构光激光器和工控机设备，所述姿态调整控制系统包括六轴工业机器人和机器人控制设备，包括以下步骤：1)结构光激光器在模压纤维板表面的模压槽投射的交点为A、B、C，两条相邻且相互垂直的模压槽的交点为O；2)设由OABC所确定的模压纤维板放置于切割工位上满足切割精度要求的位置，记此时顶点O在六轴工业机器人所在的坐标系中的坐标为：

【技术特征摘要】
1.一种模压纤维板精准定位方法，其特征在于，包括计算机视觉系统和姿态调整控制系统，所述计算机视觉系统设置于生产线中的切割工位正上方，所述计算机视觉系统包括第一相机、第二相机、第三相机及与所述第一相机、第二相机、第三相机匹配的三个结构光激光器和工控机设备，所述姿态调整控制系统包括六轴工业机器人和机器人控制设备，包括以下步骤：1)结构光激光器在模压纤维板表面的模压槽投射的交点为A、B、C，两条相邻且相互垂直的模压槽的交点为O；2)设由OABC所确定的模压纤维板放置于切割工位上满足切割精度要求的位置，记此时顶点O在六轴工业机器人所在的坐标系中的坐标为：A、B、C三点在三个相机中拍摄的像素坐标分别为：经过相机标定之后A、B、C三点映射到六轴工业机器人所在坐标系中的坐标为：由A、B两点确定的模压槽直线方程在六轴工业机器人所在坐标系下记为：y＝kx+b；3)按照步骤2)，由O'A'B'C'所确定的是待定位的模压纤维板，设此时A'、B'、C'三点映射到六轴工业机器人所在坐标系中的坐标为：由A'、B'确定的模压槽直线方程在六轴工业机器人所在坐标系下记为：y′1＝k′1x′1+b′1；直线O'C'与A'B'垂直，因此斜率k'2满足：k′1k′2＝-1，C'所在的直线在六轴工业机器人所在坐标系中的方程可由C'在该坐标系下的坐标确定，记为：y'2＝k'2x'2+b'2；4)待定位模压纤维板的模压槽所在直线A'B'与标准位模压槽所在直线AB之间的夹角为θ，将待定位模压纤维板旋转θ度，使待定位模压纤维板的模压槽所在的直线A'B'与标准位模压槽所在的直线AB平行；5)经过步骤4)旋转定位后的模压纤维板的顶点O”与确定的模压纤维板的顶点O之间的坐标差异用下式表示：

【专利技术属性】
技术研发人员：王蕾，夏绪辉，刘军伟，曹建华，刘翔，周幼庆，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42