The utility model relates to a paint spraying wall climbing vehicle device for a ship surface without turning, and belongs to the field of ship and ocean engineering, and robot painting technology. The utility model is mainly composed of a paint spraying and recovering device, a walking frame, a magnetic absorption device, a control device and a frame hinge. The invention is provided with the hinge device can effectively offset the head and tail of the hull curvature to the painting effect of wall climbing vehicle, robot frame deformation with curved hull panel of ups and downs, ensure the robot spraying device parameter fluctuations in the appropriate range. A part of the adsorption force on the climbing vehicle is provided by a magnetic base, and the other is provided by a permanent magnet. The movement of the climbing vehicle is driven by a controllable steering wheel mounted on it so as to realize the operation method without turning. The operation process of the hull plate painting can significantly reduce the work intensity of workers, improve the safety of workers' work, and improve their work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置及工作方法
本专利技术涉及一种适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置及工作方法,属于船舶与海洋工程的机器人喷漆
技术介绍
船体在合拢完成后便要在船坞内进行外板喷涂作业,现在船厂外板喷涂作业基本为工人站在高架车上进行喷涂作业,由于船舶尺度大、船舶舷侧外板型深大,所以这部分工作属于高空作业极易发生危险。且由于船体首尾部外板多为曲面板,工人站在高架车上作业时由于高架车移动的不稳定性易于发生碰撞,从而对工人人身安全产生危害且可能对已经喷涂作业完成的涂层造成损伤。因为这些原因工人在外板首尾部进行喷涂作业时效率会降低许多。现在已有的能够在船体外板上进行爬壁喷涂作业的机器人基本无法在具有一定曲率的外板上进行喷涂作业。所以实现船体外板曲面板高效自动化喷涂作业是亟待解决的问题,以降低船舶外板喷涂所占的工期和保护施工人员。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置及工作方法,该喷漆爬壁车装置应将喷漆作业工人从喷涂作业一线解放出来,同时与其它爬壁车装置不同的是,该爬壁车能够在船体首尾部等有曲率的外板上进行喷涂作业,增加爬壁车工作的适用范围,从而提高了船舶外板喷涂作业的效率。本专利技术采用的技术方案是:适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置,它包括磁力座、漆雾回收装置和防坠快吸机构,它还包含两个爬壁车框架,所述爬壁车框架上承载着安装有漆雾回收装置、油漆供料管以及漆雾回收管的支撑框架;合页分布在两个爬壁车框架之间;漆雾回收装置与外部漆雾处理系统相连接,油漆供料管与供料泵相连接;磁力座和永磁体均匀安装在 ...
【技术保护点】
适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置,它包括磁力座(1)、漆雾回收装置(14)和防坠快吸机构(5),其特征在于:它还包含两个爬壁车框架(4),所述爬壁车框架(4)上承载着安装有漆雾回收装置(14)、油漆供料管(11)以及漆雾回收管(10)的支撑框架(13);合页(6)分布在两个爬壁车框架(4)之间;漆雾回收装置(14)与外部漆雾处理系统相连接,油漆供料管(11)与供料泵相连接;磁力座(1)和永磁体(3)均匀安装在爬壁车框架(4)靠近船体外板一侧的位置;在每一个爬壁车框架(4)靠近外板一侧均安装合适数量的能够受控转向主动轮(2),并在必要位置安装自由转向的从动轮(18);在爬壁车框架远离外板一侧安装有信号处理控制器(7)、姿态传感器(8)、信号传输电缆(9)、路径视觉规划传感器(12)、环境监测传感器(17);漆雾回收装置(14)上安装有喷涂质量视觉传感器(15)和膜厚传感器(16);整个喷漆爬壁车装置的连接形式为:两个爬壁车框架(4)通过多个合页(6)连接;姿态传感器(8)、路径视觉规划传感器(12)、环境监测传感器(17)、喷涂质量视觉传感器(15)、膜厚传感器(16)与信号处理控 ...
【技术特征摘要】
1.适用于船体曲面无需掉头的喷漆爬壁车装置,它包括磁力座(1)、漆雾回收装置(14)和防坠快吸机构(5),其特征在于:它还包含两个爬壁车框架(4),所述爬壁车框架(4)上承载着安装有漆雾回收装置(14)、油漆供料管(11)以及漆雾回收管(10)的支撑框架(13);合页(6)分布在两个爬壁车框架(4)之间;漆雾回收装置(14)与外部漆雾处理系统相连接,油漆供料管(11)与供料泵相连接;磁力座(1)和永磁体(3)均匀安装在爬壁车框架(4)靠近船体外板一侧的位置;在每一个爬壁车框架(4)靠近外板一侧均安装合适数量的能够受控转向主动轮(2),并在必要位置安装自由转向的从动轮(18);在爬壁车框架远离外板一侧安装有信号处理控制器(7)、姿态传感器(8)、信号传输电缆(9)、路径视觉规划传感器(12)、环境监测传感器(17);漆雾回收装置(14)上安装有喷涂质量视觉传感器(15)和膜厚传感器(16);整个喷漆爬壁车装...
【专利技术属性】
技术研发人员:林焰,李冰,衣正尧,裴斐,蒋晓宁,王春雷,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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