The utility model belongs to the field of mechanical driving device, a two-way wheeled structure capable of bidirectional walking and open, including side wheels, gear shaft, gear rack, and the wheel on the intermediate gear, the gear shaft comprises a shaft body and helical gear ring, the shaft body rotatably mounted in the side wheel; the gear rack is provided with a plurality of, each of the gear racks are fixed on the side of the wheel hub; having a plurality of groups, each of the two wheel wheel with oppositely arranged, each of the wheel are respectively rotatablely arranged in the gear rack, and each of the wheel on the middle gear transmission mechanism and the gear shaft of the bevel ring connected by a respectively of the. The utility model in radial or axial direction of two degrees of freedom movement under the condition of less use of motor drive control as far as possible, can be achieved with only two motor driving wheel to realize bidirectional two-way movement, walk with good effect, can be flexible to radial or axial movement.
【技术实现步骤摘要】
一种可双向行走的双向轮式结构
本技术属于机械行走装置领域,更具体地,涉及一种可双向行走的双向轮式结构。
技术介绍
在生活生产过程中,许多时候往往需要能够实现自由多方向移动的轮式结构来满足机械的移动要求。故设计一款可灵活双自由度行走的轮式结构是十分迎合市场需要的。现有的轮式结构大多利用差速实现转弯,在行走转换方向时效率较低且不够灵活。而目前市场上存在的可以实现多方向自由移动的全向轮在行走时需要三个以上的轮子同时工作以及三个以上电机主动驱动才能实现多方向移动,控制也更困难,并不适合实际生产生活中许多情况下对尽量少地使用电机能灵活控制行走的双自由度行走的结构要求,且全向轮的摩擦性能和与地面贴合情况欠佳,材料选择受限,难以满足许多情况下自由行走而不打滑的实际生产生活中的要求。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本技术提供了一种可双向行走的双向轮式结构,具有良好的行走效果,能灵活自由地向径向或轴向移动。为实现上述目的,按照本技术,提供了一种可双向行走的双向轮式结构,其特征在于,包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构,其中,所述齿轮轴包括轴体及设置在所述轴体上的斜齿圈,所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上;所述齿轮架设置有多个并且它们沿所述侧轮毂的周向设置,每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上并且每个所述齿轮架上安装一所述胶轮对;所述胶轮对具有多组,每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮,每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上,并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。优选地,所述侧轮毂和/或齿轮架采用铝合金制成。优选 ...
【技术保护点】
一种可双向行走的双向轮式结构,其特征在于,包括侧轮毂(1)、齿轮轴(2)、齿轮架(3)、胶轮对(4)和中间齿轮传动机构(5),其中,所述齿轮轴(2)包括轴体(21)及设置在所述轴体(21)上的斜齿圈(22),所述轴体(21)可转动安装在所述侧轮毂(1)上;所述齿轮架(3)设置有多个并且它们沿所述侧轮毂(1)的周向设置,每个所述齿轮架(3)均固定安装在所述侧轮毂(1)上并且每个所述齿轮架(3)上安装一所述胶轮对(4);所述胶轮对(4)具有多组,每组所述胶轮对(4)具有相对设置的两个胶轮,每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架(3)上,并且每组所述胶轮对(4)分别通过一所述中间齿轮传动机构(5)与所述齿轮轴(2)的斜齿圈(22)连接。
【技术特征摘要】
1.一种可双向行走的双向轮式结构,其特征在于,包括侧轮毂(1)、齿轮轴(2)、齿轮架(3)、胶轮对(4)和中间齿轮传动机构(5),其中,所述齿轮轴(2)包括轴体(21)及设置在所述轴体(21)上的斜齿圈(22),所述轴体(21)可转动安装在所述侧轮毂(1)上;所述齿轮架(3)设置有多个并且它们沿所述侧轮毂(1)的周向设置,每个所述齿轮架(3)均固定安装在所述侧轮毂(1)上并且每个所述齿轮架(3)上安装一所述胶轮对(4);所述胶轮对(4)具有多组,每组所述胶轮对(4)具有相对设置的两个胶轮,每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架(3)上,并且每组所述胶轮对(4)分别通过一所述中间齿轮传动机构(5)与所述齿轮轴(2)的斜齿圈(22)连接。2.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构,其特征在于,所述侧轮毂(1)和/或齿轮架(3)采用铝合金制成。3.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双...
【专利技术属性】
技术研发人员:桑新桓,宋一国,石颖,杨飞,熊轲,丁小天,郑龙玉,胡鹏超,卿志武,黄榕,徐泽沛,黎波,黄程辉,雷旸,
申请(专利权)人:华中科技大学,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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