自动行走机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种自动行走机器人，包括：机体，安装于机体的行走模块以及与行走模块连接的控制模块，行走模块包括安装在机体上的行走轮组和驱动行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴相对于机体的位置发生改变，以使机体保持在趋近于水平位置的平衡状态。本实用新型专利技术的自动行走机器人，其行走轮可以根据地面高低起伏进行位置调整，并且保持底盘始终处于大致水平位置，从而改善割草机器人的工作稳定性。

Automatic walking robot

The utility model discloses an automatic walking robot, which comprises a machine body, a walking module installed on the machine body and the walking module connected with the control module, running module includes walking wheel group is arranged on the body and the driving motor walking wheel group, along the direction of the automatic walking robot, walking wheel group arranged in the two front wheels and two rear wheels relative, each walking wheel and the wheel has a relatively fixed axle, located on the same side of the front and rear wheels arranged for synchronous rotation between two wheels touching the ground height at the same time, at least one walking wheel and the wheel relative to the body position changed. In order to keep the body in balance, equal to the horizontal position of the state. The utility model of the automatic walking robot, the walking wheels can be adjusted according to the position of the ground level fluctuations, and keep the chassis is always in the substantially horizontal position, thereby improving the working stability of the mowing robot.

【技术实现步骤摘要】
自动行走机器人
本技术涉及一种自动行走机器人，尤其是一种能够在户外移动并自主执行工作任务的自动行走机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作,无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。现有技术的自动行走机器人，尤其是自动行走割草机器人，在行经地面不平整的草地时，割草机器人的各个行走轮与地面的摩擦牵引力不均衡，容易导致行走轮原地打滑现象；并且由于割草机器人的各个行走轮与地面的摩擦牵引力不均衡，在割草机器人转弯时，其转向难以控制，转向容易发生偏差。此外，在行经地面不平整的草地时，底盘随着地面的高低起伏相应地颠簸，还容易导致设置在底盘上的装置发生震动，影响装置的性能，从而降低割草机器人的工作稳定性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工作稳定性较好的自动行走机器人。为实现上述技术目的，本技术提供一种自动行走机器人用于在地面上自动行走和工作，包括：机体，安装于机体的行走模块以及与行走模块连接的控制模块，所述行走模块包括安装在机体上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴相对于机体的位置发生改变，以使所述机体保持在趋近于水平位置的平衡状态。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴相对机体能够围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间连接铰接结构，所述轮轴通过铰接结构相对机体枢转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述铰接结构设置两个，沿着自动行走机器人的行进方向设置在所述至少一个行走轮的轮轴的两侧。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述铰接结构设置两个，分别对应左侧轮轴和右侧轮轴设置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴均通过所述铰接结构相对机体枢转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述左侧轮轴旋转支撑在左支架上，所述右侧轮轴旋转支撑在右支架上，所述铰接结构包括安装在机体上的转动轴，所述左支架和右支架均连接于转动轴并能够分别围绕转动轴的轴线旋转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述转动轴固定于左支架和右支架中的一个上，所述左支架和右支架中的另一个枢转连接于转动轴，所述转动轴旋转的安装于机体。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对关联设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴构造为整体并一起通过所述铰接结构相对机体枢转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述左侧轮轴和右侧轮轴均旋转支撑在支架上，所述铰接结构包括枢转安装在支架上的铰链轴以及与铰链轴连接的滑柱，所述滑柱的一端与所述铰链轴连接，所述滑柱的另一端穿过机体上沿竖直方向设置的定位孔，所述支架承受朝向自动行走机器人所行走的地面的力。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述铰接结构包括两个，分别设置在支架上靠近两侧行走轮的位置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述支架上设置安装孔，所述安装孔沿所述左侧轮轴轴向的距离大于所述铰链轴的外径，所述铰链轴能够在安装孔内移动并旋转。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述支架和机体之间设置弹性装置，所述弹性装置施加给所述支架朝向地面的力，所述弹性装置包括两个，分别抵压在支架上靠近两侧行走轮的位置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴相对机体沿着竖直方向活动设置。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间连接浮动结构，所述轮轴通过浮动结构相对机体沿着竖直方向运动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述浮动结构设置两个，分别对应左侧轮轴和右侧轮轴设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴通过各自对应的浮动结构分别相对机体沿着竖直方向运动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴旋转支撑在支架上，所述浮动结构包括固定于机体上的滑杆以及设置在支架上供滑杆穿过的定位孔，所述支架通过定位孔沿着滑杆移动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴旋转支撑在支架上，所述浮动结构包括固定于支架上的滑杆以及设置在机体上供滑杆穿过的定位孔，所述支架通过滑杆沿着定位孔移动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述滑杆和定位孔都分别设置两个并相互对应，两个滑杆沿着自动行走机器人的行进方向设置在所述至少一个行走轮的轮轴的两侧。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述浮动结构包括两根平行等长的连杆，所述两根连杆的一端与所述至少一个行走轮铰接，两根连杆的另一端与所述机体铰接，所述至少一个行走轮通过所述两根连杆相对机体沿着竖直方向运动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述行走马达与所述至少一个行走轮的轮轴之间连接有球头传动轴，所述行走马达通过球头传动轴将旋转动力传动给所述至少一个行走轮的轮轴，所述两根连杆沿竖直方向位于所述球头传动轴的两侧。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间设置限位结构，所述限位结构能够限制所述至少一个行走轮的轮轴在预设范围内活动。作为本技术一实施方式的进一步改进，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间设置弹性装置，所述弹性装置用于给所述至少一个行走轮提供朝向地面的力。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术的自动行走机器人，其行走轮可以根据地面高低起伏进行位置调整，避免行走轮悬空造成各个行走轮与地面的摩擦牵引力不均衡，并且使保持底盘始终处于大致水平位置，不产生侧斜、剧烈颠簸，避免自动行走机器人行经过程中发生震动而影响装置性能，从而改善割草机器人的工作稳定性能。附图说明图1是本技术优选的第一实施方式中割草机器人的立体图；图2是图1中的割草机器人的部分分解示意图；图3是图1中的割草机器人行走轮与底盘的组装结构示意图；图4是图3中a部分的放大示意图；图5是图1中的割草机器人的俯视图；图6是图5中沿A-A线的剖视图；图7本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体（10），安装于机体（10）的行走模块（30）以及与行走模块（30）连接的控制模块，所述行走模块（30）包括安装在机体（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，其特征在于：每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴相对于机体的位置发生改变，以使所述机体（10）保持在趋近于水平位置的平衡状态。

【技术特征摘要】
1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体（10），安装于机体（10）的行走模块（30）以及与行走模块（30）连接的控制模块，所述行走模块（30）包括安装在机体（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，其特征在于：每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴相对于机体的位置发生改变，以使所述机体（10）保持在趋近于水平位置的平衡状态。2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴相对机体能够围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。3.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮的轮轴与所述机体之间连接铰接结构，所述轮轴通过铰接结构相对机体枢转。4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述铰接结构设置两个，沿着自动行走机器人的行进方向设置在所述至少一个行走轮的轮轴的两侧。5.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述铰接结构设置两个，分别对应左侧轮轴和右侧轮轴设置。6.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对独立设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴均通过所述铰接结构相对机体枢转。7.根据权利要求6所述的自动行走机器人，其特征在于，所述左侧轮轴旋转支撑在左支架（36a）上，所述右侧轮轴旋转支撑在右支架（36b）上，所述铰接结构包括安装在机体上的转动轴（51），所述左支架（36a）和右支架（36b）均连接于转动轴（51）并能够分别围绕转动轴（51）的轴线旋转。8.根据权利要求7所述的自动行走机器人，其特征在于，所述转动轴（51）固定于左支架（36a）和右支架（36b）中的一个上，所述左支架（36a）和右支架（36b）中的另一个枢转连接于转动轴（51），所述转动轴（51）旋转的安装于机体。9.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述至少一个行走轮中沿着自动行走机器人行进方向的左侧轮轴与右侧轮轴相对关联设置，所述左侧轮轴和右侧轮轴构造为整体并一起通过所述铰接结构相对机体枢转。10.根据权利要求9所述的自动行走机器人，其特征在于，所述左侧轮轴和右侧轮轴均旋转支撑在支架（236）上，所述铰接结构包括枢转安装在支架（236）上的铰链轴（251）以及与铰链轴（251）连接的滑柱（263），所述滑柱（263）的一端与所述铰链轴（251）连接，所述滑柱（263）的另一端穿过机体上沿竖直方向设置的定位孔（262），所述支架（236）承受朝向自动行走机器人所行走的地面的力。11.根据权利要求10所述的自动行走机器人，其特征在于，所述铰接结构包括两个，分别设置在支架上靠近两侧行走轮的位置。12.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，郭宁，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32