人工标记组合以及进行电脑视觉定位的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。本发明专利技术还提供一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，该系统包含图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组。另外，发明专利技术还提供一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法。

System and method for manually marking combinations and performing computer vision positioning

The invention relates to an artificial marker combination comprising a plurality of artificial markings, each of which is different and arranged in a certain order. The artificial marker combination is used as a set of artificial markers. The invention also provides a computer vision positioning system combined with artificial marker combination, the system comprises an image acquisition module, an artificial mark identification module, a data storage module and a control module. In addition, the invention also provides a method for combining computer vision positioning with an artificial marker combination.

【技术实现步骤摘要】
人工标记组合以及进行电脑视觉定位的系统和方法
本专利技术涉及一种人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法。
技术介绍
在视觉化人工标记定位系统中，使用校准过的镜头拍摄固定大小、格式的人工标记，可以判别自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度。但是人工标记格式限制了可以分辨的独特人工标记数量，例如，16h5标记系列有30个标记成员，而36h11标记系列有586个标记成员，16h5标记系列只能覆盖900点，36h11标记系列能覆盖到343396点，还有其他一系列的人工标记，能覆盖的点均小于343396点。使得在广泛区域中的应用受到了限制，这样的限制会造成大范围地图中，没有足够的人工标记可以使用。另外，目前在视觉化人工标记定位系统中，一般仅使用一个人工标记，可以判别该自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度，但是自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，无法单纯通过该人工标记获取。
技术实现思路
有鉴于此，确有必要提供一种能够覆盖多个点的人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法。一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其包括图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，且存储有其中一个人工标记ID所对应的位置资讯以及其他人工标记的相关处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其包括以下步骤：提供一种人工标记组合，该人工标记组合包括多个人工标记，将该人工标记组合设置在需要人工标记的区域，其中一个人工标记含有位置资讯，其他人工标记含有相关处置资讯；提供一个具有如前所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备，该自主移动设备中的图像采集模组采集所述人工标记组合的图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组识别人工标记的图像并将各个人工标记的ID传输给资料存储模组；所述资料存储模组根据含有位置资讯的人工标记的ID可以判断自主移动设备的位置，所述资料存储模组存储有其他人工标记ID所对应的相应的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进行相应的处置。与现有技术相比较，本专利技术所提供的人工标记组合是将两个以及两个以上人工标记进行组合，把多个人工标记的ID作位元组合计算，则可以无限制的扩充人工标记的数量，以达成大范围的使用，也就是说，使用的数量不会受到限制。另外，在视觉化人工标记定位系统中，不仅通过人工标记组合中的一个人工标记可以判断自主移动设备所在的位置，而且自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，也可以通过人工标记组合中的其他人工标记获取。当需要知道的资讯以及相关处置资讯有变时，可以仅需要更换人工标记即可让自主移动设备做相应的处置，不需要重新修改自主移动设备的程式。因此，程式撰写更有弹性，不必把位置资讯和处置方法在程式中绑定，所以，处理过程更加简单。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种人工标记组合。图2是本专利技术实施例提供的另一种人工标记组合。图3是本专利技术实施例提供的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的方框图。图4是本专利技术实施例提供的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法的流程图。主要元件符号说明无如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合附图及具体实施例，对本专利技术提供的人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法作进一步的详细说明。本专利技术实施例提供一种人工标记组合，该人工标记组合包括多个人工标记，各个人工标记互不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。所谓人工标记组合中的多个人工标记指的是两个或两个以上人工标记的组合。该多个人工标记可以是Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列等中的一个人工标记。人工标记组合作为一组人工标记使用是指将两个或两个以上的人工标记按照一定顺序印刷在同一张纸上，然后通过图像输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息自动处理。一个人工标记组合可以包括两个人工标记，该两个人工标记可以是Tag16h5标记系列中的任意两个人工标记，该两个人工标记不相同。例如，请参见图1。一个人工标记组合可以包括三个人工标记，该三个人工标记可以是Tag36h11标记系列中的任意三个人工标记，该三个人工标记互不相同。例如，请参见图2。一个人工标记组合可以包括三个人工标记，该三个人工标记中的第一个人工标记可以是Tag36h11标记系列中的一个人工标记，第二个人工标记可以是Tag25h9标记系列中的一个人工标记，第三个人工标记可以是Tag16h5标记系列中的一个人工标记。也就是说，该人工标记组合中的各个人工标记可以是不同标记系列中的一个。当然，一个人工标记组合也可以包括四个及四个以上人工标记。如果两个人工标记组合中各个人工标记相同，只是赋予相同人工标记的意义不同，那么该两个人工标记组合也不同。人工标记组合中的第一个人工标记可以是位置资讯，第二个人工标记可以是相关处置资讯，第三个人工标记可以是其他资讯等等。但是，不限于此，用户可以根据要实现的功能来选择使用具有几个人工标记的人工标记组合，以实现相应的功能。本实施例通过两个以及两个以上人工标记的组合，把多个人工标记的ID作位元组合计算，则可以无限制的扩充这个数量，以达成大范围的使用，也就是说，使用的数量不会受到限制。请参阅图3，本专利技术实施例提供一种结合人工标记进行电脑视觉定位的系统。该结合人工标记进行电脑视觉定位的系统包括图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组。所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组。所述图像采集模组包括一镜头，该镜头为CCD镜头或CMOS镜头。所述人工标记识别模组判断所述图像中哪些类似于人工标记，并将该类似的人工标记标记出来，并辨识到底是不是人工标记，如果是人工标记将各个人工标记的ID读出来，并将各个人工标记的ID传输给资料存储模组。而且，所述人工标记识别模组根据采集到的人工标记中的含有位置资讯的人工标记可以计算具有结合人工标记进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备与含有位置资讯的人工标记之间的距离与角度，然后控制模组可以微调自主移动设备移动到含有位置资讯的人工标记处。所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，人工标记贴在地图中，实现各个人工标记在地图中的具体位置并以机器人能识别的格式嵌入到地图中并产生关联。另外，所述资料存储模组还存储有其他人工标记的相关处置资讯。所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。

【技术特征摘要】
1.一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。2.如权利要求1所述的人工标记组合，其特征在于，所述多个人工标记为Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列中的一个。3.如权利要求1所述的人工标记组合，其特征在于，所述人工标记组合中的各个人工标记可以为相同标记系列中的人工标记或者不同标记系列中的人工标记。4.一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其包括图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，且存储有其中一个人工标记ID所对应的位置资讯以及其他人工标记的相关处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。5.如权利要求4所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括一镜头，该镜头为CCD镜头或CMOS镜头。6.如权利要求5所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组中的镜头为经过校准过的镜头。7.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿钧，刘殿斌，陈淑芬，萧宇倩，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44