基于感知的速度限制估算和学习制造技术

本文公开了用于估算速度限制的系统、方法和装置。一种用于估算速度限制的系统包括一个或多个感知传感器、判别部件、估算器部件和通知部件。一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据。判别部件被配置为基于感知数据来检测一个或多个环境属性。估算器部件被配置为基于环境属性来确定估算的速度限制。通知部件被配置为提供估算的速度限制给车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。

Speed estimation and learning based on perception

Systems, methods, and apparatus for estimating speed limits are disclosed herein. A system for estimating speed limits includes one or more sensor sensors, a discriminating unit, an estimator, a component, and a notification unit. One or more sense sensors are configured to generate perceptual data about the region near the vehicle. The discriminating unit is configured to detect one or more environmental attributes based on perceived data. The estimator unit is configured to determine the estimated speed limit based on the environment property. The notification unit is configured to provide an estimate of the speed limit to the vehicle's autopilot or driver assistance system.

【技术实现步骤摘要】
基于感知的速度限制估算和学习
本专利技术总体上涉及用于自动驾驶或用于辅助驾驶员的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于确定或估算速度限制的方法、系统和装置。
技术介绍
机动车为商业、政府和私营实体提供运输的重要部分。由于机动车的高成本和价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，所以驾驶员安全性和碰撞或事故的避免是极其重要的。为了增加安全性并且减小财产损失的风险，许多道路具有针对车辆的速度限制，该速度限制可以通过执法机构强制执行。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种系统，包含：一个或多个感知传感器，该一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据；判别部件，该判别部件被配置为基于感知数据来检测一个或多个环境属性；估算器部件，该估算器部件被配置为基于环境属性来确定估算的速度限制；以及通知部件，该通知部件被配置为提供估算的速度限制给车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个环境属性包含车辆附近的区域中的道路、结构或对象的一个或多个物理属性或特征。根据本专利技术的一个实施例，其中属性部件检测一个或多个环境属性，一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。根据本专利技术的一个实施例，其中估算器部件被配置为基于估算模型来确定估算的速度限制，其中估算模型将一个或多个环境属性中的至少一个与速度限制或调节速度限制的指示相关联。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个感知传感器包含摄像机并且其中属性部件被配置为处理来自摄像机的图像以确定一个或多个环境属性。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含判别的速度部件，判别的速度部件被配置为确定高可信速度限制。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含学习部件，学习部件被配置为基于高可信速度限制来更新估算模型以更新一个或多个环境属性和估算的速度限制之间的关联。根据本专利技术的一个实施例，其中判别的速度限制部件基于由第三方提供的数据来确定高可信速度限制。根据本专利技术的一个实施例，其中由第三方提供的数据包含由一个或多个传感器检测的道路标志、由系统存储的地图数据、车辆-对-车辆通信、基础设施-对-车辆通信和通过移动网络接收的数据。根据本专利技术，提供一种用于速度限制的机器学习的方法，方法包含：接收来自一个或多个感知传感器的感知数据；接收用于对应于感知数据的位置的判别的速度限制的指示；基于感知数据来识别一个或多个环境属性，其中属性包含道路、结构或道路附近的对象的一个或多个物理属性或特征；以及将一个或多个环境属性与估算模型内判别的速度限制的值相关联。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。根据本专利技术的一个实施例，其中对应于感知数据的位置包含第一位置，其中方法进一步包含：接收用于第二位置的感知数据；以及基于估算模型来确定用于第二位置的估算的速度限制。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个感知传感器包含摄像机并且感知数据包含由摄像机捕获的图像，其中识别一个或多个环境属性包含处理图像以确定一个或多个环境属性。根据本专利技术的一个实施例，其中判别的速度限制被接收在由第三方提供的数据中。根据本专利技术的一个实施例，其中由第三方提供的数据包含由一个或多个传感器检测的道路标志、由系统存储的地图数据、车辆-对-车辆通信、基础设施-对-车辆通信和通过移动网络接收的数据。根据本专利技术，提供计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储指令，指令在通过一个或多个处理器执行时使处理器：处理感知数据以基于感知数据来检测车辆附近的区域的一个或多个环境属性；基于环境属性来估算用于车辆附近的区域的速度限制；以及通知车辆的自动驾驶系统或驾驶员估算的速度限制。根据本专利技术的一个实施例，其中指令进一步使处理器确定以下中的一个或多个：用于至少阈值时间或距离的判别的速度限制还没有确定；以及用于当前道路或当前道路的区域的判别的速度限制还没有确定。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个环境属性包含车辆附近的区域中道路、结构或对象的一个或多个物体属性或特征。根据本专利技术的一个实施例，其中感知数据包含来自摄像机的图像并且其中处理感知数据包含处理来自摄像机的图像以确定一个或多个环境属性。根据本专利技术的一个实施例，其中指令进一步使处理器确定用于区域的高可信速度限制并且基于高可信速度限制来更新估算模型以更新一个或多个环境属性和估算的速度限制之间的关联。附图说明本专利技术的非限制性和非穷尽性的实施方式将参照下面的附图进行描述，其中贯穿各个视图，相同的附图标记指代相同的部件，除非另有说明。相对于下面的说明书和附图，本专利技术的优点将变得更好理解，其中：图1是示出了包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施方式的示意性框图；图2示出了示例道路环境的透视图；图3示出了另一个示例道路环境的透视图；图4示出了又一示例道路环境的透视图；图5是示出了示例道路环境的俯视图的示意图；图6是根据一个实施方式示出了速度部件的示例部件的示意性框图；图7是根据一个实施方式示出了用于速度限制估算的模型的示意性框图；图8是根据一个实施方式示出了用于速度限制估算和机器学习的模型的示意性框图；图9是根据一个实施方式示出了用于确定是否使用估算的速度限制或判别的速度限制的方法的示意性框图；以及图10是根据一个实施方式示出了用于确定速度限制的方法的示意性框图。具体实施方式尽管速度限制经常出现在道路上，但是这些法定的速度限制(或者，简单地说，速度限制)对驾驶员不总是立即显而易见的。作为一示例，考虑到一经进入州际公路，在一个人看见速度限制标志之前可能是数英里。作为另一个示例，在居住区域内可能没有标牌速度限制，但“城镇”速度限制可能仍然生效。在这些情况下，人类驾驶员可以预期使用估算速度限制的判定。在某些情况下，车辆可以通过自动驾驶系统(或其他“虚拟驾驶员”)来控制，该自动驾驶系统使用传感器来控制车辆，该传感器检测环境。在某些情况下，速度限制信息可以通过地图、电子地平线或速度限制标志用于自动驾驶系统或虚拟驾驶员。在其它情况下，自动驾驶系统或虚拟驾驶员可以没有速度限制信息，并且可能需要估算合理的速度限制。然而，如果车辆驾驶系统或人类驾驶员错误地估算速度限制，则可能有车辆的事故或违反速度限制的增加的风险。本申请公开了用于估算速度限制的系统、方法和装置。在一个实施例中，速度限制可以基于房屋、混凝土中央路栏、车道标志线，路缘、或振动带的存在、车道的数量、车道宽度或道路上或道路附近的其它环境属性来估算。例如，估算的速度限制可以用作驾驶员或自动驾驶系统的“健康检查”，以确保车辆大约以正确的速度行驶。在一个实施例中，用于法定的速度限制的估算可以通过使用感知传感器来确定。感知传感器是感测环境的那些，比如摄像机、雷达系统、光探测和测距(LIDAR)系统、超声波系统或任何其它图像或测距检测系统。例如，系统可以将瞬时感知传感器信息映射到合理的速度限制。在感知传感器是摄像机的情况下，估算器处理来自摄像机的一个或多个图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，包含：一个或多个感知传感器，所述一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据；判别部件，所述判别部件被配置为基于所述感知数据来检测一个或多个环境属性；估算器部件，所述估算器部件被配置为基于所述环境属性来确定估算的速度限制；以及通知部件，所述通知部件被配置为提供所述估算的速度限制给所述车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。

【技术特征摘要】
2015.10.21 US 14/919,5401.一种系统，包含：一个或多个感知传感器，所述一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据；判别部件，所述判别部件被配置为基于所述感知数据来检测一个或多个环境属性；估算器部件，所述估算器部件被配置为基于所述环境属性来确定估算的速度限制；以及通知部件，所述通知部件被配置为提供所述估算的速度限制给所述车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个环境属性包含所述车辆附近的所述区域中的道路、结构或对象的一个或多个物理属性或特征。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述属性部件检测一个或多个环境属性，所述一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述估算器部件被配置为基于估算模型来确定所述估算的速度限制，其中所述估算模型将所述一个或多个环境属性中的至少一个与速度限制或调节速度限制的指示相关联。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个感知传感器包含摄像机并且其中所述属性部件被配置为处理来自所述摄像机的图像以确定所述一个或多个环境属性。6.根据权利要求1所述的系统，进一步包含判别的速度部件，所述判别的速度部件被配置为确定高可信速度限制。7.根据权利要求6所述的系统，进一步包含学习部件，所述学习部件被配置为基于所述高可信速度限制来更新估算模型以更新所述一个或多个环境属性和估算的速度限制之间的关联。8.根据权利要求6所述的系统，其中所述判别的速度限制部件基于由第三方提供的数据来确定所述高可信速度限制。9.根据权利要求6所述的系统，其中由第三方提供的所述数据包含由所述一个或多个传感器检测的道路标志、由所述系统存储的地图数据、车辆-对-车辆通信、基础设施-对-车辆通信和通过移动网络接收的数据。10.一种用于速度限制的机器学习的方法，所述方法包含：接收来自一个或多个感知传感器的感知数据；接收用于对应于所述感知数据的位置的判别的速度限制的指示；基于所述感知数据来识别一个或多个环境属性，其中所述属性包含道路、结构或所述道路附近的对象的一个或多个物理属性或特征；...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔恩·托马斯·马伦，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US