用于机器人设备的基于传感器的安全特征制造技术

大致描述了用于机器人设备的基于传感器的安全特征及其实现的技术。可以相对于机器人设备定位一个或多个传感器，使得传感器可以从机器人设备周围的环境的至少一部分捕获光。在一些示例中，传感器可以与机器人设备集成和/或可以被配置为旋转。耦合到传感器的分析模块可以基于由传感器捕获的光来构建环境的模型图像。分析模块可以响应于检测到模型图像的变化而检测到非预期对象正在接近机器人设备，并且基于对象向机器人设备的接近度和/或接近速度，分析模块可以指示机器人设备降低运行速度和/或停止机器人设备的运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人设备的基于传感器的安全特征
技术介绍
除非在此处进行说明，否则此处所描述的材料不是本申请权利要求的现有技术并且不因包含在该部分中而承认是现有技术。在制造环境中，例如，可以使用机器人设备来补充和/或替代人的劳动以允许快速、成本有效和质量受控的制造过程。机器人设备以及与机器人设备一起执行任务的其他机器和/或外围设备被称为工作单元或单元。关于机器人设备在单元中的位置以及与其他机器的同步，机器人设备如何与单元中的其他机器交互可以被编程。由机器人设备执行的操作运动和顺序可以由耦合到机器人设备的一个或多个计算设备自动编程和控制。在一些示例中，计算设备可以与机器人设备集成。可以实现用于机器人设备的各种安全特征(例如遮光板、激光扫描仪、围栏和/或安全垫)以向在制造环境中工作的人以及机器人设备本身提供保护。然而，在某些情况下，实施这种安全特征的成本和复杂性可能是过高的。因此，目前的安全特征及其实施可以使用改进和/或替代或附加的解决方案来提供和促进安全、有成效的制造环境。
技术实现思路
本公开总体上描述了实现用于设备的基于传感器的安全特征的技术。根据一些示例，描述了实现用于机器人设备的基于传感器的安全特本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现用于机器人设备的基于传感器的安全特征的方法，所述方法包括：基于由一个或多个传感器捕获的光产生所述机器人设备周围的环境的模型图像，其中所述模型图像的时间变化被存储为多个帧；基于一个或多个帧的比较来检测模型图像的变化；基于检测到的变化来确定非预期对象是否正在接近所述机器人设备；以及响应于确定所述非预期对象正在接近所述机器人设备，指示所述机器人设备基于所述对象向所述机器人设备的接近度和接近速度中的一个或多个来调节所述机器人设备的操作速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种实现用于机器人设备的基于传感器的安全特征的方法，所述方法包括：基于由一个或多个传感器捕获的光产生所述机器人设备周围的环境的模型图像，其中所述模型图像的时间变化被存储为多个帧；基于一个或多个帧的比较来检测模型图像的变化；基于检测到的变化来确定非预期对象是否正在接近所述机器人设备；以及响应于确定所述非预期对象正在接近所述机器人设备，指示所述机器人设备基于所述对象向所述机器人设备的接近度和接近速度中的一个或多个来调节所述机器人设备的操作速度。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述一个或多个帧的比较来确定所述对象向所述机器人设备的接近度和接近速度中的所述一个或多个。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述模型图像的像素分类为所述模型图像的前景和背景之一。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：对分类为所述模型图像的前景的像素进行分组，其中分类为所述模型图像的前景的被分组的像素指示运动。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：对所述被分组的像素的尺寸分配阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中检测所述模型图像的变化包括：确定所述被分组的像素的尺寸超过所述阈值。7.根据权利要求1所述的方法，其中指示所述机器人设备调节所述机器人设备的操作速度包括：指示所述机器人设备将所述机器人设备的操作速度降低到基本为零。8.根据权利要求1所述的方法，其中指示所述机器人设备调节所述机器人设备的操作速度包括：指示所述机器人设备以使所述机器人设备停止。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过显示所述模型图像的用户界面从所述机器人设备的操作者接收所述机器人设备周围的环境内的至少第一边界和第二边界的定义。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一边界和所述机器人设备之间的距离小于所述第二边界和所述机器人设备之间的距离。11.根据权利要求10所述的方法，其中指示所述机器人设备包括：指示所述机器人设备响应于在第一边界和所述机器人设备之间的位置处检测到所述对象而停止运动。12.根据权利要求10所述的方法，其中指示所述机器人设备包括：指示所述机器人设备响应于在所述第二边界和所述第一边界之间的位置处检测到所述对象而降低所述机器人设备的操作速度。13.根据权利要求10所述的方法，其中指示所述机器人设备包括：指示所述机器人设备响应于检测到所述对象离开所述第一边界而重新启动运动。14.根据权利要求10所述的方法，其中指示所述机器人设备包括：指示所述机器人设备响应于检测到所述对象离开所述第二边界而提高所述机器人设备的操作速度。15.根据权利要求14所述的方法，其中检测到所述对象离开所述第二边界包括：将所述多个帧存储为直方图；以及响应于确定当前帧的直方图与在所述第二边界内不存在所述对象的最后一个已知帧的直方图相匹配而确定所述对象的不存在。16.一种被配置为实现用于机器人设备的基于传感器的安全特征的装置，所述装置包括：一个或多个传感器，被配置为从所述机器人设备周围的环境捕获光；至少一个分析模块，可通信地耦合到所述一个或多个传感器，所述至少一个分析模块被配置为：基于由所述一个或多个传感器捕获的光产生...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·亨特，
申请(专利权)人：机器人视觉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US