在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。【专利说明】防碰撞的位置调整和机器模型到实际机器的适配
本专利技术涉及一种具有多个位置受控的轴的机器的运行方法， -其中，在运行系统程序的情况下，机器的控制装置根据子程序操控位置受控的轴， -其中，通过操控位置受控的轴，末端执行器沿着由子程序定义的轨道经过至少一个中间构件相对于机器基体地位置受控地移动， -其中，在运行系统程序的情况下，在操控位置受控的轴之前，控制装置借助机器的能参数化的模型测试，末端执行器的沿着由子程序定义的轨道的移动是否能是无碰撞的。 本专利技术还涉及一种系统程序，其中所述系统程序包括机器代码，该机器代码能够由具有多个位置受控的轴的机器的控制装置运行。系统程序的通过控制装置的执行使得，控制装置根据此类运行方法运行机器。 本专利技术还涉及一种具有多个位置受控的轴的机器的控制装置，该控制装置是利用此类系统程序来编程的。 本专利技术还涉及一种具有多个位置受控的轴的机器。通过操控该轴，末端执行器能够经过至少一个中间构件相对于机器基体地位置受控地移动，其中机器具有此类的控制装置。
技术介绍
具有多个位置受控的轴的机器的子程序通常是通过应用编程软件来建立的。在建立子程序的范畴内，子程序大多数测试无碰撞度。为此，由计算装置模拟子程序的运行。模拟运行的范畴中，借助机器模型测试，末端执行器的沿着由子程序定义的轨道的移动是否能是无碰撞的。机器模型通常可以参数化。在这种情况下，如下地参数化机器的模型，使得相应的参数化了的模型尽可能良好地反映了机器。特别地，操作员为计算装置手动地预设相应的参数。 计算装置是与机器的控制装置不同的装置。如果模拟显示了碰撞，更改子程序；如果模拟未显示碰撞，将子程序传输到控制装置中并在其中运行。 此外已知的是，机器的建模方案也传输到控制设备上。在这种情况下，代替或者附加于借助计算装置的测试，在操控位置受控的轴之前，控制装置借助能参数化的机器模型测试，末端执行器的沿着由子程序定义的轨道的移动是否是无碰撞的。 虽然事先借助计算装置和/或控制装置验证了子程序，在现有技术中有时仍然发生碰撞O 开头所述类型的运行方法例如由US 2012/0123590A1和W02008/025577A1已公知。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种可行性，基于该可行性，碰撞的危险能够小于现今的危险。 该目的通过具有权利要求1的所述特征的运行方法来实现。根据本专利技术的运行方法的有利的设计方案是从属权利要求2至13的内容。 根据本专利技术，开头所述类型的运行方法由此来设计: -在子程序的测试前，控制装置接收初始测量值，其表征了机器的实际配置， -在子程序的测试前，控制装置根据初始测量值算出模型的参数，并且根据算出的参数使模型参数化。 因此根据本专利技术，以自动化的方式根据实际机器使得机器的能参数化的模型参数化。因此，不可能再出现，借助与实际机器不符的机器模型测试无碰撞度。 初始测量值能够根据需要来确定。例如能够借助光学采集装置(摄像系统、激光扫描系统等)进行光学采集。也能够(出于安全原因:缓慢地)驶到预定的位置，并且检测位置受控的轴的附属的位置实际值。其他方法也是可行的、例如使用接触式检测装置。 模型的参数化方案例如可以涉及机器元件的对齐、定向、规格，并且在特殊情况下还可以涉及机器元件的存在性或不存在性。对工件和/或工件夹持装置的检测也是可行的。 可行的是，首先使机器的模型完全不参数化。此外还可行的是，虽然首先使机器的模型参数化，但是这种参数化将被全部覆盖。但是优选地，如下地设计根据本专利技术的运行方法，控制装置 -在接收初始测量值之前，接收模型的初始参数化方案，并且通过模型的初始参数化方案算出模型的确定的初始参数， -算出初始参数与根据初始测量值算出的模型参数的差值 -当差值超出了预设的极限值时，输出故障信息到机器的操作员处，否则根据算出的参数使模型参数化。 因此，在这种情况下，根据初始测量值仅还允许一次对于模型的精细调整。通过这种方式，特别能够避免尝试执行为完全不同配置的机器所研发的子程序。在故障信息的范畴中，例如机器操作员可能需要对参数化方案的校正。 初始参数化方案能够与子程序分离输送给控制装置。但是优选地，控制装置一起接收模型的初始参数化方案与子程序。这种方式是特别有效率的。 在本专利技术的特别优选的设计方案中，在操控位置受控的轴期间，控制装置接收运行测量值、根据运行测量值算出模型的修正了的参数并且根据修正了的参数使模型参数化。此外，在这种情况下，在运行系统程序的情况下，在继续操控位置受控的轴之前，控制装置借助机器的模型重新测试，末端执行器的沿着由子程序定义的轨道的移动是否能是无碰撞的。如果机器的配置随时间变化而变化，那么由此能够降低碰撞的概率。在此，无碰撞度的测试明显地包括不仅测试末端执行器自身是否保持无碰撞的，而且还测试，在末端执行器移动期间，其他的运动的元件是否保持无碰撞的，例如末端执行器移动时经过的中间构件。 例如可以重复实施子程序，并且在各个执行过程之间进行验证。运行测量数据的检测可以在各个执行过程期间或者在几次执行过程之间。例如在各个执行过程之间可以利用初始测量值检测并使用相对应的运行测量值。此外，如果不合期待地还应发生碰撞，根据碰撞数据能够进行模型的校正。 如已经提到的，控制装置能够重复地执行子程序。在这种情况下，在相应的执行过程的范畴中，通常借助末端执行器分别加工一个工件。加工可以是材料去除加工(例如切肖IJ)或者是其他类型的加工。优选地，在相应地加工相应工件之前，控制装置操控机器的测量装置，并且由此检测相应工件的实际尺寸。在这种情况下，在相应地执行子程序之前，控制装置可以检测，末端执行器的沿着子程序定义的轨道的与相应的工件相关联的移动是否能是无碰撞的。在这种测试的范畴中，显然连同考虑了相应工件的实际尺寸。 在本专利技术的特别优选的设计方案中，控制装置根据机器的模型算出机器的元件对，并且在测试无碰撞度时仅测试元件对的无碰撞度。通过这种方式可以使测试无碰撞度所需的耗费最小化。 优选地，在操控位置受控轴期间，控制装置接收位置受控的轴的负载和/或转速受控的轴的负载、比较所接收的负载与极限负载，并且根据比较算出是否发生了碰撞。以这种方式可以特别简单地且可靠地识别碰撞。极限负载可以取决于地点和时间，地点和时间例如可以借助机器的物理模型和加工过程来算出。极限负载或者在模拟中或者在控制中根据模型预先算出。 以类似的方式本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有多个位置受控的轴(1)的机器的运行方法其中，在运行系统程序(6)的情况下，所述机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的所述轴(1)，其中，通过操控位置受控的所述轴(1)，末端执行器(2)沿着由所述子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于所述机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动，其中，在运行所述系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的所述轴(1)之前，所述控制装置(5)借助所述机器的能参数化的模型(11)测试，所述末端执行器(2)的沿着由所述子程序(9)定义的所述轨道(10)的移动是否能是无碰撞的，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)接收初始测量值(M1)，所述初始测量值表征了所述机器的实际配置，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)根据所述初始测量值(M1)算出所述模型(11)的参数(P)，并且根据算出的所述参数(P)参数化所述模型(11)。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：约亨·布雷特施奈德，延斯·斯特凡·切谢尔斯基，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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