一种牵引式耕整地机具耕深检测系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及耕整地机具耕深检测技术领域，公开了一种牵引式耕整地机具耕深检测系统及方法，所述系统包括耕深测量组件、智能终端以及远程数据中心组件。本发明专利技术牵引式耕整地机具耕深检测系统及方法是基于牵引式耕整地机具运动姿态测量的耕深检测方法，该方法检测精度高，抗干扰能力强，安装标定方便，且不易受地面平整度、土块、农作物残茬等影响，比较适合大田作业环境下对牵引式整地作业耕深的实时监测。

【技术实现步骤摘要】
一种牵引式耕整地机具耕深检测系统及方法
本专利技术涉及耕整地机具耕深检测
，尤其涉及一种牵引式耕整地机具耕深检测系统及方法。
技术介绍
耕整地中的深松作业是保护性耕作的重要技术，能够改善耕层结构，促进作物生长，提高农业经济效益。牵引式深松机作业过程中，耕深一般是由驾驶员凭经验调节的，由于缺少智能化检测方法及检测工具，拖拉机驾驶员很难实时掌握耕作深度，并对耕深进行精确控制，耕深过浅或过度深松的情况时有发生。为提高深松作业质量和效率，降低拖拉机驾驶员劳动强度，有必要采用现代化技术手段对深松作业耕深进行实时监测。目前，针对牵引式深松机耕深监测的相关技术产品比较少，虽然悬挂式深松监测相关技术已经产品化，但是由于牵引式深松机和悬挂式深松机结构的不同，使一些能够较好解决悬挂式深松机耕深监测的技术产品不能在牵引式深松机上得到应用。例如，在某些文件中记载了，一种牵引式农具耕深在线检测方法及装置，其采用超声波传感器检测油缸伸缩量，再通过一定运算推算出耕深，此方法需要在油缸上同时安装超声波测距传感器的发射头和反射板，有一定的安装难度，在计算时耕深时需要同时知道油缸拉伸长度、完全收缩长度、油缸缸杆与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种牵引式耕整地机具耕深检测系统，所述牵引式耕整地机具包括耕整地机具本体以及通过支撑轮臂连接在所述耕整地机具本体上的支撑轮，其特征在于：所述系统包括耕深测量组件、智能终端以及远程数据中心组件；所述耕深测量组件包括设置在所述耕整地机具本体的水平面上的第一耕深传感器以及设置在所述支撑轮臂上的第二耕深传感器，所述第一耕深传感器或所述第二耕深传感器上设置有定位组件，所述第一耕深传感器能够检测耕整地机具本体相对于水平面的俯仰角度，所述第二耕深传感器能够检测所述支撑轮臂的俯仰角度，所述定位组件能够实时获取所述牵引式耕整地机具的位置信息和作业速度并传输给所述智能终端；所述智能终端与耕深测量组件以及远程数据中...

【技术特征摘要】
1.一种牵引式耕整地机具耕深检测系统，所述牵引式耕整地机具包括耕整地机具本体以及通过支撑轮臂连接在所述耕整地机具本体上的支撑轮，其特征在于：所述系统包括耕深测量组件、智能终端以及远程数据中心组件；所述耕深测量组件包括设置在所述耕整地机具本体的水平面上的第一耕深传感器以及设置在所述支撑轮臂上的第二耕深传感器，所述第一耕深传感器或所述第二耕深传感器上设置有定位组件，所述第一耕深传感器能够检测耕整地机具本体相对于水平面的俯仰角度，所述第二耕深传感器能够检测所述支撑轮臂的俯仰角度，所述定位组件能够实时获取所述牵引式耕整地机具的位置信息和作业速度并传输给所述智能终端；所述智能终端与耕深测量组件以及远程数据中心组件分别连接，所述智能终端能够向耕深测量组件发送标定数据，且能够接收所述定位组件采集的信息并发送给所述远程数据中心组件；所述远程数据中心组件能够接收所述智能终端传输的数据并能够存储记录所述耕深测量组件的信息以及所述定位组件通过所述智能终端发送的采集信息。2.根据权利要求1所述的牵引式耕整地机具耕深检测系统，其特征在于：所述第二耕深传感器与所述第一耕深传感器通过数据线连接。3.根据权利要求2所述的牵引式耕整地机具耕深检测系统，其特征在于：所述第一耕深传感器包括第一姿态角度传感组件、第一数据采集模块、第一通讯模块、第一数据处理模块、数据存储模块以及无线传输模块，所述第二耕深传感器包括第二姿态角度传感组件、第二数据采集模块、第二数据处理模块以及第二通讯模块，所述第二姿态角度传感组件检测所述支撑轮臂的俯仰角度，所述第二数据采集模块采集所述支撑轮臂的俯仰角度的数值，所述第二数据处理模块对所述第二数据采集模块采集的支撑轮臂的俯仰角度的数值进行融合和滤波并将处理后的数据通过所述第二通讯模块、所述第一通讯模块传输给所述第一数据处理模块；所述第一姿态角度传感组件检测所述耕整地机具本体的俯仰角度，所述第一数据采集模块采集所述耕整地机具本体的俯仰角度的数值并传输给所述第一数据处理模块，所述第一数据处理模块对第一数据采集模块采集的所述耕整地机具本体的俯仰角度的数值进行融合和滤波并根据耕整地机具本体的俯仰角度以及所述支撑轮臂的俯仰角度计算耕深深度，所述无线传输模块用于与智能终端建立无线连接并将作业数据传输给所述智能终端。4.根据权利要求3所述的牵引式耕整地机具耕深检测系统，其特征在于：所述无线传输模块能够创建Wi-Fi访问热点，所述智能终端是含有Wi-Fi接入功能及2G/3G/4G网络传输功能的智能手机、平板电脑或便携式计算机。5.根据权利要求1所述的牵引式耕整地机具耕深检测系统，其特征在于：所述第一耕深传感器紧密贴合在所述耕整地机具机本体的水平面上，所述第二耕深传感器紧密贴合在所述支撑轮臂上。6.一种牵引式耕整地机具耕深检测方法，其特征在于：具体步骤如下：S1将第一耕深传感器安装固定在耕整地机具本体的水平表面上，第二耕深传感器安装固定在支撑轮臂上，并将所述第一耕深传感器与所述第二耕深传感器通过数据线首尾连接；S2标定计算耕深的计算公式：S2-...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹彦鑫，孟志军，秦五昌，郭树霞，梅鹤波，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京,11