一种无需地面操控终端的无人机操控方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种无需地面操控终端的无人机操控方法，包括：接收操控者的手势图像；识别所述手势图像，并将其转化为手势号；将所述手势号映射为对应的飞行指令；根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，识别所述手势图像又包括：提取所述手势图像的手势特征向量；利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；所述操作步骤全部在无人机侧执行。本发明专利技术所提供的无需地面操控终端的无人机操控方法，操作者无需使用操作终端进行手势识别，而是通过无人机直接获取操作者的手势信息，并直接在无人机侧进行识别，转换为飞行指令，进而执行相应的飞行动作，因此极大的降低了操作复杂性和对操作者的要求。

Unmanned aerial vehicle manipulation method and system without ground control terminal

The invention provides a UAV control method without ground control terminal comprises: receiving the gesture image manipulation; recognition of the gesture image, and transformed into the gesture gesture; number is mapped to the flight command; according to the flight instruction, execute the corresponding action in flight; the gesture recognition, including: image and extract the feature vector of gesture gesture image; classifying the feature vector using gesture detection model, signal output corresponding to the operation steps; all performed in uav. The invention provides a UAV control method without ground control terminal, the operator without the need for hand gesture recognition using terminal operation, but through the gesture information of UAV direct access to the operator, and directly identified in the UAV side, converted to flight instruction, and then perform the corresponding flight movements, thus greatly reducing the operation the complexity and the requirements for an operator.

【技术实现步骤摘要】
一种无需地面操控终端的无人机操控方法及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无需地面操控终端的无人机操控方法及系统。
技术介绍
传统的无人机飞行是通过操作员手动操作无线遥控设备上的操作功能键或杆，控制无人机的飞行方向。但由于无人机在空中飞行时，容易受到应用环境和其他干扰因素的影响，或容易受到操作员自身原因的影响，极有可能导致操作受到限制或不够精准。因此，通过无线遥控设备上的操作功能键或杆对无人机进行飞行控制，对操作者的要求较高且操作复杂性较高。因此，如何提升对无人机飞行控制的可操作性和可靠性是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种无需地面操控终端的无人机操控方法及系统，使得无人机能够获取操作者的手势信息，并将其转换成无人机可处理的飞行控制信号，执行对应的飞行。本专利技术提供的一种无需地面操控终端的无人机操控方法，包括：接收操控者的手势图像；识别所述手势图像，并将其转化为手势号；将所述手势号映射为对应的飞行指令；根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，识别所述手势图像并将其转化为手势号，又包括：提取所述手势图像的特征向量；利用检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无需地面操控终端的无人机操控方法，其特征在于，包括：S1：接收操控者的手势图像；S2：识别所述手势图像，并将其转化为手势号；S3：将所述手势号映射为对应的飞行指令；S4：根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，步骤S2又包括：A1：提取所述手势图像的特征向量；A2：利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；所述操作步骤全部在无人机侧执行。

【技术特征摘要】
1.一种无需地面操控终端的无人机操控方法，其特征在于，包括：S1：接收操控者的手势图像；S2：识别所述手势图像，并将其转化为手势号；S3：将所述手势号映射为对应的飞行指令；S4：根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，步骤S2又包括：A1：提取所述手势图像的特征向量；A2：利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；所述操作步骤全部在无人机侧执行。2.根据权利要求1所述的无人机操控方法，其特征在于：在步骤A1中，所述特征向量的提取包括：采用局部二值模式算法，遍历所述手势图像中每个像素点，以每个所述像素点为中心像素点的第一计算单元作为基本计算单元，计算出每个所述像素点的特征值；将一个第一计算单元划分成四个第二计算单元，分别对每个所述第二计算单元内所有像素点的所述特征值进行几何平均计算，得到每个所述第二计算单元的特征值；由每个所述第二计算单元的特征值，计算得到所述一个第一计算单元的特征向量；根据步长遍历所述手势图像中数个像素点，分别计算出所述数个像素点中的每一个作为中心像素点所形成的数个第一计算单元的数个特征向量；其中所述第一计算单元为一个n×n的像素点窗口。3.根据权利要求1所述的无人机操控方法，其特征在于：在步骤A2中，所述检测模型是通过多个样本图像训练生成的SVM多尺度多分类检测模型，包括：提取预先收集的手势识别样本集的样本图像的特征向量；选用sigmoid核函数，将所述样本图像的特征向量映射到高维空间，在所述高维空间中进行分类调整，形成最优的支持向量。4.根据权利要求2所述的无人机操控方法，其特征在于：所述将一个第一计算单元划分成四个第二计算单元的步骤，包括：将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元左上角的一个像素点作为第一个第二计算单元的一组对角处的像素点；将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元右上角的一个像素点作为第二个第二计算单元的一组对角处的像素点；将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元右下角的一个像素点作为第三个第二计算单元的一组对角处的像素点；将第一计算单元的中心像素点与第一计算单元左下角的一个像素点作为第四个第二计算单元的一组对角处的像素点；其中，所述第二计算单元为一个的像素点窗口。5.根据权利要求2所述的无人机操控方法，其特征在于：所述步长的值至少为一个像素点且不超过所述手势图像内横向或纵向的像素点总个数，所述步长的值每增加一个像素点，相应的所述第一计算单元的个数会减少。6.根据权利要求1所述的无人机操控方法，其特征在于：在步骤S3中，将所述手势号映射为对应的飞行指令，包括：根据数据配置表，查找所述手势号对应的飞行指令；其中，所述手势号在数据配置表中通过自定义关联对应飞行指令，所述数据配置表为可实时扩充的指令表。7.根据权利要求6所述的无人机操控方法，其特征在于：在对所述数据配置表进行查找的过程中，如果在所述数据配置表内未找到所述手势号，则放弃所述手势号；如果在所述数据配置表内找到所述手势号，则将所述手势号对应匹配的飞行指令，反馈至无人机。8.一种无需地面操控终端的无人机操控系统，其特征在于，包括：接收单元，接收操控者...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，李扬，王效杰，顾兴，刘华斌，
申请(专利权)人：普宙飞行器科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44