一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法技术

一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法，机构包括两个由倾斜的片状结构组成的干粘附结构，两个干粘附结构的倾斜方向相反，对称布置，每一个干粘附结构安装在水平滚珠丝杠的滑块上，水平滚珠丝杠由水平电机驱动，实现干粘附结构水平的左右运动；水平电机通过支架连接在横梁上，横梁两端安装在垂直滚珠丝杠的滑块上，垂直滚珠丝杠由垂直电机驱动，在垂直电机的驱动下能够实现横梁垂直的上下运动，干粘附结构下方的水平平台上放置有被粘物体；控制两组干粘附结构顺着倾斜方向水平移动时，实现物体的粘附抓取；控制两组干粘附结构逆着倾斜方向水平移动时，实现被粘物体的高效快速的剥离释放，可广泛用于带式输送机、机械手、微吸盘等干粘附领域。

Dry adhesion mechanism based on motion stripping and realizing method

A dry adhesion mechanism and realization method based on stripping mechanism comprises two, composed of lamellar structure inclined dry adhesion structure, two dry tilt direction of adhesive structure on the contrary, the symmetrical arrangement, each dry adhesive structure is arranged in the slider level of ball screw, ball screw driven by the motor level level. The level of adhesion structure about level movement; the motor is connected with the beam through a bracket, both ends of the beam is installed on the slider vertical ball screw, vertical ball screw driven by a vertical motor, can realize beam vertical moving up and down in the vertical driving motor, a dry glued object placed below the level of the platform structure adhesion two control group; dry adhesion structure along the inclined direction of horizontal movement, to achieve adhesion grasping control two group; dry adhesion against inclined structure When the direction and the horizontal movement are realized, the glued object can be efficiently and rapidly stripped and released, and the utility model can be widely used in the dry adhesion areas of the belt conveyor, the manipulator, the micro suction disc, etc..

【技术实现步骤摘要】
一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法
本专利技术属于仿生干粘附
，具体涉及一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法。
技术介绍
目前常见的粘附方式主要有：传统的真空吸附、机械啮合、电磁吸附，干粘附、湿粘附等粘附方式。与传统的真空吸附、机械啮合、电磁吸附等粘附方式相比，干粘附具有小型化，柔性化，不过于依赖被粘表面的形貌等优势，适合于集成到智能控制与操作的应用场合，同时，干粘附不会对接触物体表面造成损伤和污染，能在真空环境下工作，因此这种粘附在仿生爬壁机器人、太空环境/超洁净环境无损精确输运等方面有着很好的应用前景。在干粘附的应用设计中，如何实现高强度粘附与快速的脱附是该研究领域的重点。虽然，很多设计能够实现干粘附很强的抓取力，但是如何有效的释放所抓取的物体还存在着很多的不足：有的设计需要外场的辅助脱附(电场辅助脱附，真空辅助脱附)，这会增加脱附系统设计的复杂度以及不必要的能源损耗；有的加大外力，强行脱附，这会造成干粘附表面的结构破坏，同时很难实现轻小物体的有效释放；有的利用非对称的干粘附微观表面实现很好的脱附设计，但是这会极大地削弱机构的粘附抓取强度。因此，如何实现干粘附表面具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于运动剥离的干粘附机构，其特征在于：包括两个由倾斜的片状结构组成的干粘附结构(7)，两个干粘附结构(7)的倾斜方向相反，对称布置，每一个干粘附结构(7)安装在水平滚珠丝杠(6)的滑块上，水平滚珠丝杠(6)由水平电机(5)驱动，实现干粘附结构(7)水平的左右运动；水平电机(5)通过支架(4)连接在横梁(3)上，横梁(3)两端安装在垂直滚珠丝杠(2)的滑块上，垂直滚珠丝杠(2)由垂直电机(1)驱动，在垂直电机(1)的驱动下能够实现横梁(3)垂直的上下运动；干粘附结构(7)下方的水平平台(8)上放置有被粘物体(9)。

【技术特征摘要】
1.一种基于运动剥离的干粘附机构，其特征在于：包括两个由倾斜的片状结构组成的干粘附结构(7)，两个干粘附结构(7)的倾斜方向相反，对称布置，每一个干粘附结构(7)安装在水平滚珠丝杠(6)的滑块上，水平滚珠丝杠(6)由水平电机(5)驱动，实现干粘附结构(7)水平的左右运动；水平电机(5)通过支架(4)连接在横梁(3)上，横梁(3)两端安装在垂直滚珠丝杠(2)的滑块上，垂直滚珠丝杠(2)由垂直电机(1)驱动，在垂直电机(1)的驱动下能够实现横梁(3)垂直的上下运动；干粘附结构(7)下方的水平平台(8)上放置有被粘物体(9)。2.一种基于运动剥离的干粘附机构的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，高强度粘附的实现方法：倾斜的干粘附结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵金友，王月，田洪淼，李祥明，王春慧，胡鸿，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61