头装置以及具备该头装置的移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供头装置以及具备该头装置的移动装置，缸型尖头安装头包括：沿上下方向移动的轴部件；被安装于所述轴部件的下端，与所述轴部件一体沿上下方向移动，并在内部具备筒状空间的第一筒状杆；具有将所述第一筒状杆以能够沿上下方向移动的方式收容的收容空间，并在下端具备嵌合注吸件的基端部的注吸件安装部的非移动的第二筒状杆；以及被收容在所述第一筒状杆的所述筒状空间内，并在下端具备嵌入柱塞的基端部的柱塞安装部的排出杆。所述排出杆与所述轴部件的上下方向的移动联动，从而安装于所述排出杆的所述柱塞在所述注吸件的管状通道内进退移动，以此将所述对象物吸引到管状通道内以及将被吸引的所述对象物排出。

Head device and mobile device having the same

The invention provides a mobile device with the head and head device, cylinder type mounting head includes a shaft member pointed vertically movable; is attached to the lower end of the shaft member, move up and down and the direction of development along the shaft, a cylindrical rod and has a cylindrical space inside; has the first cylindrical rod to accommodating space vertically movable way, and the lower end of the suction end of the base have fitted the suction installation of non moving second cylinder rod; and is accommodated in the first cylindrical rod of the the cylindrical space, and has a proximal end portion of the discharge rod of the plunger piston of the embedded installation department at the bottom. Moving the discharge rod and the axial component of vertical direction, thereby mounting the piston to the discharge rod in the suction tube channel in a retreat to move, the object is attracted to the tubular channel and will be attracted by the object of discharge.

【技术实现步骤摘要】
头装置以及具备该头装置的移动装置本申请是申请日为2014年6月17日、申请号为201480079233.3、专利技术名称为“缸型尖头安装头、使用该缸型尖头安装头的头装置以及移动装置”的申请的分案申请。
本专利技术涉及用于安装例如对细胞凝集块那样的对象物进行吸引以及将所述吸引的对象物排出的缸型尖头的头、使用该头的头装置以及对象物的移动装置。
技术介绍
在各种
需要使某一对象物从一个容器向另一个容器移动的移动装置。例如可举出具有第一容器和第二容器的装置，其中，第一容器贮存多个移动对象物，例如小型零件、有机或无机的碎片和粒子、细胞等，第二容器接收所述移动对象物，该装置从所述第一容器抽出几个所述移动对象物并将其移动到所述第二容器。在此种移动装置中，需要从所述第一容器吸引对象物以及将所述吸引的对象物排出到所述第二容器的吸引尖头。在专利文献1公开了将细胞凝集块作为移动对象物，使用吸引尖头(微量移液器)从分注孔吸引所述细胞凝集块，并将其排出到细胞浅底盘的技术。细胞凝集块被保持在液体中，在进行所述吸引时所述吸引尖头的远端开口部浸渍于所述液体中。因此，吸引尖头进行一次吸引以及排出后有时不得不对其进行废弃处理。在对象物的移动作业中，要求使包括使用所述吸引尖头的对象物的吸引以及排出的一连的动作高度自动化。但是，现状下手动操作所述吸引尖头或自动化仅达到在吸引尖头只附设吸引力产生机构的程度。因此，现在还不能说所述移动作业的作业效率好。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2009-34013号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够将使用缸型尖头的对象物的吸引以及所述吸引的对象物的排出作业高度自动化的头、使用该头的头装置以及对象物的移动装置。本专利技术一方面所涉及缸型尖头安装头，用于安装缸型尖头，所述缸型尖头包括：注吸件，在内部具备成为对象物的吸引路径的管状通道；以及柱塞，在所述管状通道内进退移动。所述头包括：轴部件，沿上下方向移动；第一筒状杆，被安装于所述轴部件的下端，与所述轴部件一体地沿上下方向移动，并在内部具备筒状空间；非移动的第二筒状杆，具有将所述第一筒状杆以能够沿上下方向移动的方式收容的收容空间，并在下端具有嵌合所述注吸件的基端部的注吸件安装部；以及排出杆，被收容在所述第一筒状杆的所述筒状空间内，并在下端具备嵌合所述柱塞的基端部的柱塞安装部。通过所述排出杆与所述轴部件的上下方向的移动联动，安装于所述排出杆的所述柱塞在所述注吸件的所述管状通道内进退移动，从而将所述对象物吸引到管状通道内以及将吸引的所述对象物排出。本专利技术另一方面涉及头装置，包括所述的缸型尖头安装头；马达，产生所述旋转驱动力；传递机构，将所述旋转驱动力传递至所述轴部件；框架部件，保持所述马达、所述传递机构以及所述第二筒状杆；以及控制部，通过控制所述马达的驱动，控制所述轴部件的上下方向的移动。本专利技术又一方面涉及移动装置，包括所述的头装置，具备使所述缸型尖头安装头整体沿上下方向移动的机构；第一容器，贮存对象物；第二容器，接收对象物；以及头移动机构，使所述头装置在所述第一容器与所述第二容器之间沿水平方向移动。本专利技术的目的、特征以及优点通过以下的详细说明和附图会更明确。附图说明图1是将本专利技术的实施方式所涉及的头装置的外观以组装于组件框架的状态表示的立体图。图2(A)及图2(B)是所述头装置的立体图，其中，图2(A)是表示头沿Z轴方向上升的状态的图，图2(B)是表示沿Z轴方向下降的状态的图。图3是头装置的侧剖视图。图4是缸型尖头(cylindertip)的剖视图。图5是缸型尖头的分解立体图。图6(A)～(E)是表示所述缸型尖头进行的细胞凝集块的吸引及排出动作的示意图。图7是头及其附近的剖视图。图8是头的分解立体图。图9是表示在头中排出杆上升的状态的立体图。图10是图9的状态的头的主要部分剖视图。图11是表示在头中排出杆下降的状态的立体图。图12是图11的状态的头的主要部分剖视图。图13是表示第一筒状杆下降而缸型尖头被拆卸的状态的剖视图。图14是表示头装置的控制结构的框图。图15是适用所述头装置的细胞移动装置的立体图。图16是头部组件的立体图。图17是表示所述细胞移动装置的细胞移动线的结构要素的立体图。具体实施方式下面，基于附图详细说明本专利技术所涉及的缸型尖头安装头以及使用该头的头装置的实施方式。在该实施方式中，说明缸型尖头进行的吸引及排出的对象物为来自生物体的细胞，尤其是细胞凝集块的情况。另外，对象物并不限定于细胞凝集块，也可为小型的电子元件和机械零件、有机或无机的碎片和粒子、颗粒等。图1是将本专利技术的实施方式所涉及的头装置1的外观以组装于组件框架20的状态表示的立体图。图2(A)及图2(B)是头装置1单体的立体图，图3是头装置1的侧剖视图。头装置1包括：用于安装缸型尖头70的头10；保持头10的第一框架21(框架部件)；被安装于第一框架21并沿上下方向(Z方向)移动的第二框架22；被搭载于第一框架21并驱动头10的第一马达31(马达)；以及使第二框架22沿Z方向移动的滚珠丝杠装置3A。多个此种头装置1被组装于组件框架20，从而构成头部组件。在头10的下端安装缸型尖头70，让该缸型尖头70进行对象物的吸引及排出动作。头10包括：沿上下方向移动的轴部件11；被安装于轴部件11(第二螺旋轴12)的下端并与轴部件11一体地沿上下方向移动的第一筒状杆13；将第一筒状杆13以能够沿上下方向移动的方式收容的非移动(stationary)的第二筒状杆14；以及被收容在第一筒状杆13内的排出杆15。关于头10的详细结构基于图7及图8将在后面详细叙述。组件框架20是具备沿YZ方向延伸的保持平面20S的平板状的金属框架。在图1中示出了组装有一个头装置1的状态，但是，本实施方式的组件框架20也可将四个头装置1并列排列在Y方向上而保持。在保持平面20S的+Z方向的端部附近(上端附近)突出设置有沿Y方向延伸的保持部201。保持部201具备在Z方向上贯穿该保持部201的四个贯穿孔202。在该贯穿孔202嵌入后述的螺旋轴33的上端轴承322，且上端轴承322通过螺丝固定而固定于保持部201。从保持平面20S的中央至-Z方向的端部附近(下端附近)安装有沿Z方向延伸的导轨203。导轨203是为了引导第一框架21的Z方向的移动而被配置。滚珠丝杠装置3A包括被配置在Z方向的第二马达32、联轴器321、上端轴承322、螺旋轴33以及螺母部件34。第二马达32是用于产生使螺旋轴33以轴为中心正旋转以及反旋转的旋转驱动力的马达。联轴器321是联接第二马达的输出轴和螺旋轴33的上端的部件。上端轴承322将螺旋轴33的上端旋转自如地支撑。上端轴承322具备筒状部和凸缘部，所述筒状部嵌入所述的贯穿孔202，所述凸缘部被保持在保持部201的上面。螺旋轴33沿Z方向延伸并在周面刻有公螺纹。螺母部件34在内表面具有母螺纹，并螺合于螺旋轴33。通过螺旋轴33正旋转或反旋转，螺母部件34向上方(+Z)或下方(-Z)移动。第一框架21发挥保持第一马达31的作用、保持轴部件11的上端侧轴承的作用以及固定保持第二筒状杆14的作用。该第一框架21的详细结构基于图7将在后面详细叙述。第二框架22是具备沿Z方向延伸的垂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种头装置，具备：头，具备：用于安装尖头的尖头安装部，所述尖头具有吸引对象物以及将吸引的所述对象物排出的吸引口；以及通过向上下方向移动而使所述吸引口产生吸引力或排出力的轴部件；第一马达，产生使所述轴部件向上下方向移动的驱动力；框架部件，保持所述头以及所述第一马达；第二马达，产生使所述框架部件向上下方向移动的驱动力；以及控制部，通过控制所述第一马达的驱动，控制所述轴部件的上下方向的移动，并且，通过控制所述第二马达的驱动，控制所述头的高度位置。

【技术特征摘要】
1.一种头装置，具备：头，具备：用于安装尖头的尖头安装部，所述尖头具有吸引对象物以及将吸引的所述对象物排出的吸引口；以及通过向上下方向移动而使所述吸引口产生吸引力或排出力的轴部件；第一马达，产生使所述轴部件向上下方向移动的驱动力；框架部件，保持所述头以及所述第一马达；第二马达，产生使所述框架部件向上下方向移动的驱动力；以及控制部，通过控制所述第一马达的驱动，控制所述轴部件的上下方向的移动，并且，通过控制所述第二马达的驱动，控制所述头的高度位置。2.根据权利要求1所述的头装置，其中，所述尖头是包括注吸件的缸型尖头，所述注吸件在内部具备成为对象物的吸引路径的管状通道，所述头具备：第一筒状杆，被安装于所述轴部件的下端，与所述轴部件一体地沿上下方向移动；以及非移动的第二筒状杆，具备：将所述第一筒状杆以能够沿上下方向移动的方式收容的收容空间；以及作为所述尖头安装部而嵌合所述注吸件的基端部的注吸件安装部，通过所述第一筒状杆与所述轴部件的上下方向的移动联动，将所述对象物吸引到管状通道内以及将吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤三郎，长田行正，井爪洋平，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP