成形品取出机制造技术

本发明专利技术提供一种成形品取出机，通过利用电磁致动器的主动控制，能够抑制安装于进入框的前端的附件的位移振动的。成形品取出机(1)具备主动振动抑制装置(31)。在附件(24)或者进入框(19)上安装电磁致动器(25)。

Forming machine

The present invention provides a molding machine which can suppress the displacement vibration of an attachment mounted at the front end of an entry frame by using active control of an electromagnetic actuator. The forming material removing machine (1) has an active vibration suppression device (31). An electromagnetic actuator (25) is mounted on the attachment (24) or on the access frame (19).

【技术实现步骤摘要】
成形品取出机
本专利技术涉及能在短时间内抑制安装于进入框的附件的位移振动的成形品取出机。
技术介绍
在JP特开2010-111012号公报(专利文献1)中公开了如下技术：在具备由驱动源驱动的取出头(附件)而从成形机进行成形品的取出的成形品取出装置中，设置有工作台和控制单元来抑制取出头的振动，该工作台输入取出头的振动分量，该控制单元通过利用该工作台的前馈控制来驱动伺服电动机(驱动源)并控制取出头的移动速度使得抑制取出头的位移振动。进而，在JP特开2004-223798号公报(专利文献2)中公开了一种在成形品取出机中设置动态吸振装置的成形品取出机的振动抑制装置，该成形品取出机在给定位置间对保持成形品的卡盘(附件)进行移动控制从而从树脂成形机中取出成形品，该动态吸振装置使卡盘以及使该卡盘移动的可动体当中的至少一者发生用于抵消移动停止时可动体的残留振动的振动。而且，使用中的动态吸振装置将流体以可流动的方式封入容器内来使其振动，并且以基于流体的粘性的衰减率来使振动收敛。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2010-111012号公报专利文献2：JP特开2004-223798号公报然而，在专利文献1的现有技术中，存在振动的抑制耗时的问题。另外，存在用于振动抑制的条件设定困难的问题。另外，在专利文献2记载的现有技术中，必须单独准备对根据取出条件的变化而产生适当的谐振振动的流体的粘性进行利用的动态吸振装置，从而存在通用性的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种通过使用1个以上的电磁致动器的主动控制从而能够抑制在1个以上的进入框的各进入框的前端安装的附件的位移振动的成形品取出机。本专利技术以成形品取出机为对象。在由利用电动机的定位伺服机构控制的1个以上的进入框的各进入框具备附件，该成形品取出机具备主动振动抑制装置，该主动振动抑制装置进行如下的主动控制：从1个以上的致动器将与附件的位移振动反相位的振动施加于附件来抑制附件的位移振动。在本申请说明书中，所谓附件，是指安装于进入框的各种付属部件，包括含取出头、安装取出头的反转部等在内的姿势控制装置、卡盘装置、切割装置等。在本专利技术中，1个以上的致动器包括1个以上的电磁致动器。而且，关于1个以上的致动器，在1个以上的进入框各自的附件或者1个以上的进入框的各进入框上安装了1个以上的电磁致动器使得不与成形机的模具冲突。电磁致动器与动态吸振装置相比，能够任意设定振动的大小。因此，具有高通用性，能够将主动控制应用于成形品取出机。1个以上的进入框包括第1进入框和第2进入框，第1进入框具备用于从成形机的模具取出成形品或者安装插入到模具内的嵌入部件的附件，第2进入框具备用于从使用第1进入框取出的成形品将废弃部分进行分离的附件。此外，1个以上的进入框并非需要以垂直方向进入的进入框，还包括以倾斜方向或者水平方向进入的进入框。1个以上的电磁致动器包括第1电磁致动器，在将进入框进入的方向定义为Z方向、将与Z方向正交并且在模具内附件靠近成形品或者远离成形品的方向定义为Y方向、并将与Z方向以及Y方向正交的方向定义为X方向时，第1电磁致动器至少抑制Y方向的位移振动。这是由于，在成形品取出机中，Y方向的振动会对成形品的取出以及嵌入构件的插入造成较大影响。另外，1个以上的电磁致动器也可以包括抑制Y方向的位移振动的第1电磁致动器、以及抑制X方向的位移振动的第2电磁致动器。这是由于，特别是X方向的位移振动会对在释放位置释放成形品时或者插入嵌入部件时的定位精度造成较大影响。另外，1个以上的电磁致动器也可以包括抑制Y方向的所述位移振动的第1电磁致动器、抑制X方向的位移振动的第2电磁致动器、以及抑制Z方向的位移振动的第3电磁致动器。这样，若具备第1至第3电磁致动器，则能够随时进行主动控制。在附件中含有对取出头的姿势进行控制的姿势控制装置的情况下，优选将1个以上的电磁致动器安装于姿势控制装置。姿势控制装置虽然内置有用于控制取出头的姿势的机构，但容易确保1个以上的电磁致动器的安装空间，并且向取出头的振动传递效率优异。另外，与取出头的交换频度相比，其被交换的频度非常低，因此能够大幅降低主动控制的实用化所需要的费用。为此，优选在姿势控制装置中设置有用于收纳1个以上的电磁致动器的收纳部。若存在收纳部，则能够防止电磁致动器对周围的部件的不必要的干扰。在附件中含有具备取出头的姿势控制装置的情况下，也可以将1个以上的电磁致动器安装于取出头。若将电磁致动器安装于取出头，则能够最有效地抑制振动。也可以将1个以上的电磁致动器安装于姿势控制装置的外壳，使得在从成形机取出成形品时，1个以上的电磁致动器位于姿势控制装置的外壳的底面外侧。如此一来，能够在既存的姿势控制装置的外壳上安装1个以上的电磁致动器。在附件具有将取出头安装于姿势控制装置的结构的情况下，优选在姿势控制装置的外壳的外侧，安装有能够在第1位置与第2位置之间转动的取出头安装件。该取出头安装件优选具有如下结构：在位于第1位置时，取出头沿着进入框延伸并且电磁致动器位于姿势控制装置的下侧，在取出头安装件位于第2位置时，取出头沿着与进入框延伸的方向正交的方向延伸并且电磁致动器位于姿势控制装置的侧方。若使用该取出头安装件，则取出头进入模具之间时，电磁致动器位于姿势控制装置的下侧，因此不会与模具碰撞。另外，在取出头露出于模具的外部而位于第2位置时，成为从取出头放开成形品的姿势，若此时也使电磁致动器动作，则能够抑制取出头的位移振动。电磁致动器也可以安装于进入框的前端外周使得位于附件的附近。进入框的前端通常不会进入模具之间。因此，若在进入框的前端外周配置电磁致动器，则能够对位于附近的附件有效地施加用于位移振动抑制的振动。主动振动抑制装置优选在以下期间进行主动控制：从使用进入框所具备的附件从模具取出成形品前或者将嵌入部件插入模具内前起，到在成形品释放位置释放成形品为止的期间。如此一来，不仅成形品的取出以及嵌入部件的插入变快，而且能够有效防止成形品因硬化前所施加的振动而变形。进而，使进入框移动的伺服机构的电动机包括AC伺服电动机，在AC伺服电动机与进入框之间能够设置带式、绳式或者台车式的输送机构。主动振动抑制装置还具备：位移振动检测部，其输出与附件的位移振动成比例的位移振动检测信号；附加振动检测部，其输出与电磁致动器自身产生的附加振动成比例的附加振动检测信号；以及驱动信号生成部，其基于位移振动检测信号和附加振动检测信号，生成对1个以上的电磁致动器进行主动控制使得抑制附件的位移振动所需的驱动信号。而且，在本专利技术中，至少位移振动检测部构成为不使用插入成形机的模具内的传感器而输出位移振动检测信号。在本专利技术中，位移振动检测部的输出不受模具间的气氛温度的影响，因此能够可靠地执行主动控制。另外，由于无需向模具内插入传感器，因此也不会发生传感器与模具的碰撞。作为在模具内不配置传感器的位移振动检测部，能够使用如下构成：将使进入框移动的伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号进行输出。在主动控制中，位移振动需要作为包含与附件的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号进行检测。专利技术者发现了，使进入框移动的伺服机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种成形品取出机，其特征在于，在由利用电动机的定位伺服机构控制的1个以上的进入框各自的前端具备附件，所述成形品取出机具备主动振动抑制装置，所述主动振动抑制装置进行如下的主动控制：从1个以上的致动器将与所述附件的位移振动反相位的振动施加于安装于所述1个以上的进入框的附件来抑制所述附件的所述位移振动，所述1个以上的致动器包括1个以上的电磁致动器，在所述1个以上的进入框各自的所述附件或者所述1个以上的进入框的各进入框上，安装了所述1个以上的电磁致动器，使得不与成形机的模具碰撞。

【技术特征摘要】
2015.12.09 JP 2015-240363;2016.12.01 JP 2016-234111.一种成形品取出机，其特征在于，在由利用电动机的定位伺服机构控制的1个以上的进入框各自的前端具备附件，所述成形品取出机具备主动振动抑制装置，所述主动振动抑制装置进行如下的主动控制：从1个以上的致动器将与所述附件的位移振动反相位的振动施加于安装于所述1个以上的进入框的附件来抑制所述附件的所述位移振动，所述1个以上的致动器包括1个以上的电磁致动器，在所述1个以上的进入框各自的所述附件或者所述1个以上的进入框的各进入框上，安装了所述1个以上的电磁致动器，使得不与成形机的模具碰撞。2.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述1个以上的进入框包括第1进入框和第2进入框，所述第1进入框具备用于从所述成形机的模具取出成形品或者安装插入到所述模具内的嵌入部件的所述附件，所述第2进入框具备用于从使用所述第1进入框取出的所述成形品将废弃部分进行分离的所述附件。3.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述1个以上的电磁致动器包括第1电磁致动器，所述第1电磁致动器在将所述进入框进入的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交并且在所述模具内所述附件靠近所述成形品或者远离所述成形品的方向定义为Y方向、并将与所述Z方向以及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，至少抑制所述Y方向的所述位移振动。4.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述1个以上的电磁致动器包括第1电磁致动器和第2电磁致动器，在将所述进入框进入的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交并且在所述模具内所述附件靠近所述成形品或者远离所述成形品的方向定义为Y方向、并将与所述Z方向以及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，所述第1电磁致动器抑制所述Y方向的所述位移振动，所述第2电磁致动器抑制所述X方向的所述位移振动。5.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述1个以上的电磁致动器包括第1电磁致动器、第2电磁致动器和第3电磁致动器，在将所述进入框进入的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交并且在所述模具内所述附件靠近所述成形品或者远离所述成形品的方向定义为Y方向、并将与所述Z方向及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，所述第1电磁致动器抑制所述Y方向的所述位移振动，所述第2电磁致动器抑制所述X方向的所述位移振动，所述第3电磁致动器抑制所述Z方向的所述位移振动。6.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述附件包含具备取出头的姿势控制装置，所述1个以上的电磁致动器安装于所述姿势控制装置。7.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，所述附件包含具备取出头的姿势控制装置，所述1个以上的电磁致动器安装于所述取出头。8.根据权利要求6所述的成形品取出机，其中，在所述姿势控制装置的外壳内设置有用于收纳所述1个以上的电磁致动器的收纳部，在所述收纳部中收纳有所述1个以上的电磁致动器。9.根据权利要求6所述的成形品取出机，其中，所述1个以上的电磁致动器安装于所述外壳，使得在从成形机取出成形品时，所述1个以上的电磁致动器位于所述姿势控制装置的外壳的底面外侧。10.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，1个所述电磁致动器安装于所述1个以上的进入框各自的前端外周使得位于安装于所述1个以上的进入框各自的附件的附近。11.根据权利要求1所述的成形品取出机，其中，安装于所述1个以上的进入框当中的1个进入框的附件具有将取出头安装于姿势控制装置的结构，在所述姿势控制装置的外壳的外侧，安装有能够在第1位置与第2位置之间进行转动的取出头安装件，在所述取出头安装件位于所述第1位置时，所述取出头沿着所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边文武，白崎笃司，小谷高代，
申请(专利权)人：株式会社有信精机，
类型：发明
国别省市：日本,JP