输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种输送装置，容易进行示教时的动作模式的设定和适当的条件设定。输入判定部(54)判断从输入部(51)输入的可搬重量和动作模式的组合是否合适。电机参数决定部(55)基于由输入判定部(54)判定为合适的动作模式和可搬重量，决定一个以上的伺服电机(15)的伺服放大器(16)的一个以上的电机参数。一个以上的电机参数中包含一个以上的伺服电机的最大速度以及最大加速度，参数变更部(56)将最大速度以及最大加速度作为上限值来许可一个以上的伺服电机(15)的速度以及加速度的变更。伺服电机(15)的速度以及加速度的变更。伺服电机(15)的速度以及加速度的变更。

【技术实现步骤摘要】
输送装置


[0001]本专利技术涉及容易进行示教时的动作模式的设定和适当的条件设定的输送装置。

技术介绍

[0002]在JP特开2009
‑
292066号公报(专利文献1)所表示的现有的成形品取出机(输送装置)中，将控制器装置(控制装置)构成为能够选择相比于以预先确定的标准动作模式进行动作时减少耗电量的省电动作模式、和相比于以标准动作模式进行动作时减少振动的发生的软动作模式(低速模式)。控制器装置构成为变更预先确定的标准动作模式的设定要素以及/或者设定数据来设定所期望的动作模式。此外，在该公报所记载的技术中，仅根据动作模式选择来显示预先设定的设定项目，而无法进行适当的条件设定。
[0003]此外，在JP专利第5331376号公报(专利文献2)中公开了如下技术：测定重量，并选择与其相应的动作模式。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：JP特开2009
‑
292066号公报
[0007]专利文献2：JP专利第5331376号公报
[0008]但是，专利文献1以及2中没有公开如何进行速度/加速度等控制参数的条件设定。对于变更标准动作模式的设定要素以及/或者设定数据来设定所期望的动作模式(省电动作模式、软动作模式)和其条件的操作，即使是熟练操作者，实际上也需要时间。若不熟悉的操作者进行该设定操作，则考虑到安全，进行以低速来进行输送操作的情况较多。因此，现有技术中发生无法充分地活用输送装置所具有的功能的状况。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的在于提供一种容易进行示教时的动作模式的设定和适当的条件设定的输送装置。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种容易进行示教时的动作模式的设定和适当的条件设定、并且能够充分地活用输送装置所具有的振动抑制功能的输送装置。
[0011]本专利技术的输送装置具备：取出输送对象物的取出头、具备使取出头移动的头移动机构并对输送对象物进行输送的输送机构、具备对输送机构的动力源进行控制的控制部的控制装置。动力源是使头移动机构的一个以上的可动部活动的一个以上的伺服电机。本专利技术中，控制装置具备输入部、输入判定部、电机参数决定部、参数变更部。输入部用于在进行示教时至少输入将取出头的重量和输送对象物的重量相加的可搬重量以及动作模式。另外，动作模式是从多个动作模式选择而被输入的。输入判定部判断从输入部输入的可搬重量和动作模式的组合是否合适。此外，电机参数决定部基于由输入判定部判定为合适的动作模式和可搬重量，决定一个以上的伺服电机的伺服放大器的一个以上的电机参数。再有，参数变更部变更由电机参数决定部决定的一个以上的电机参数。一个以上的电机参数中包
含一个以上的伺服电机的最大速度以及最大加速度。并且，参数变更部将最大速度以及最大加速度作为上限值来许可一个以上的伺服电机的速度以及加速度的变更。
[0012]在本专利技术中，由于输入判定部判断从输入部输入的可搬重量和动作模式的组合是否合适，因此即使缺乏经验的操作者想要设定过多的可搬重量和动作模式，也无法进行设定。并且，电机参数决定部在输入判定部判断为动作模式和可搬重量的组合合适的情况下，基于动作模式和可搬重量，来决定一个以上的伺服电机的伺服放大器的一个以上的电机参数，因此，不用担心缺乏电机参数设定知识的操作者设定错误的参数。特别地，在本专利技术中，由于在示教时最难设定的一个以上的伺服电机的最大速度以及最大加速度包含在一个以上的电机参数中，因此大幅减少进行设定的操作者的负担。而且，参数变更部将最大速度以及最大加速度作为上限值来许可一个以上的伺服电机的速度以及加速度的变更，因此在某种程度上熟悉设定条件的操作者也能够进行更为适当的设定。即使在该情况下，由于将最大速度以及最大加速度设为上限值，因此能够防止操作者设定损坏输送装置的这种条件。
[0013]具体而言，动作模式是从预先确定的多个动作模式选择出的一个动作模式。并且，输入判定部构成为基于预先确定的多个动作模式和多个可搬重量范围的能够许可的组合信息来进行判定。此外，电机参数决定部基于预先确定的能够许可的多个动作模式、多个可搬重量范围与一个以上的电机参数的关系所涉及的信息来决定一个以上的电机参数。因此，操作者不需要熟知条件设定的详细。
[0014]优选控制装置的控制部具备使用在一个以上的伺服电机的伺服放大器所搭载的减振功能来抑制取出头的振动的功能。该情况下，优选控制装置具备决定根据可搬重量和取出头的行程量而确定的伺服放大器的一个以上的减振参数的减振参数决定部。控制部使用由减振参数决定部决定的一个以上的减振参数来执行减振功能。这样一来，操作者不仅是用于示教的条件设定，也基本不需要进行用于减振的减振参数的设定。其结果，能够大幅减少操作者的没定操作所需的负担。
[0015]优选减振参数决定部中在进行示教时从输入部输入行程量。这样一来，即使操作者没有意识到，也能够进行减振参数的设定。
[0016]另外，优选一个以上的减振参数包含伺服放大器的频率滤波器的频率。如果将频率滤波器的频率设为接近于根据可搬重量和可动部的行程量确定的固有频率的值，则能够抑制振动。
[0017]优选控制装置还具备对一个以上的减振参数的平衡进行修正的平衡调整部。
[0018]此外，在被用于将从成形机的模具将树脂成形品作为输送对象物取出的输送装置的情况下，优选在将取出成形品时使取出头移动的方向设为拉拽方向时，一个以上的减振参数至少包含用于对取出头的拉拽方向的振动进行抑制的减振参数。拉拽方向的动作关系到成形品的吸附、拉拽，若任意一个没有正确地进行，则取出失败并耗费额外的时间。此外，若振动较大，则还存在撞击金属模具的危险。但是，由于周期时间的关系，需要缩短金属模具打开时间，期望动作速度、加速度尽可能地较大。但是，是金属模具内的动作，若进行不合理的调整，则会产生意想不到的振动，担心产生金属模具碰撞或取出失败。根据本专利技术，在考虑振动的基础上，能够在合适的范围中设定最大速度/最大加速度，能够准备示教调整。另外，当然在一个以上的减振参数中也可以包含对取出头的上下方向以及横行方向的振动进行抑制的减振参数。
附图说明
[0019]图1是表示将本专利技术应用于作为从成形机取出成形品的输送装置的一例的成形品取出装置的实施方式的结构的框图。
[0020]图2是使用微型计算机来实现控制装置的主要部分的情况下所使用的程序的流程图的一例。
[0021]图3是表示用于输入可搬重量以及动作模式的输入部的画面显示的一例的图。
[0022]图4是用于说明多个动作模式、可搬重量的许可范围与速度范围的关系的一例的图。
[0023]图5的(A)以及(B)表示在最大速度以及最大加速度被决定为一个以上的伺服电机的伺服放大器的一个以上的电机参数时、用于将最大速度以及最大加速度作为上限值通过参数变更部来进行变更操作的显示画面。
[0024]图6是表示根据重量和行程量来确定的减振参数的表格的图。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送装置，具备：输送机构，具备将输送对象物取出的取出头、使所述取出头移动的头移动机构，对输送对象物进行输送；和控制装置，具备对所述输送机构的动力源进行控制的控制部，所述动力源是使所述头移动机构的一个以上的可动部移动的一个以上的伺服电机，所述输送装置的特征在于，所述控制装置具备：输入部，用于在进行示教时，至少输入将所述取出头的重量和所述输送对象物的重量相加的可搬重量以及动作模式；输入判定部，判断从所述输入部输入的所述可搬重量和所述动作模式的组合是否合适；电机参数决定部，基于由所述输入判定部判定为合适的所述动作模式和所述可搬重量，决定所述一个以上的伺服电机的伺服放大器的一个以上的电机参数；和参数变更部，变更由所述电机参数决定部所决定的所述一个以上的电机参数，所述一个以上的电机参数中包含所述一个以上的伺服电机的最大速度以及最大加速度，所述参数变更部将所述最大速度以及最大加速度作为上限值来许可所述一个以上的伺服电机的速度以及加速度的变更。2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述动作模式是从预先确定的多个动作模式中选择出的一个动作模式，所述输入判定部构成为基于预先确定的所述多个动作模式和多个可搬重量范围的能够许可的组合信息来进行判定，所述电机参数决定部构成为基于预先确定的能够许可的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边文武，白崎笃司，安藤一贵，
申请(专利权)人：株式会社有信精机，
类型：发明
国别省市：