焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法技术

本发明专利技术公开了一种焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法，焊接电流给定、焊接电压给定、送丝速度给定均由初始化面板模拟量输入给定或由机器人上位机控制器通过环网或模拟量 IO 接口初始化提供给焊接电源，由焊接电源核心处理机制进行初始分配，并输出给电弧负载，当负载功率发生变化时反馈给电源核心控制单元，由核心控制单元处理并同工业弧焊机器人控制器交互通信，并协调控制机器人空间规划轨迹；当机器人的空间速度变化时，机器人也同电源协调通信，电源能够根据机器人的变化量改变焊接输出的电流、电压、送丝速度值。本发明专利技术能可以广泛用于机器人自动化焊接比较复杂的工况，提高劳动生产率。

Power output variation of welding power supply and closed loop control method for arc welding robot

The invention discloses a welding power output change and closed-loop control method of arc welding robot action, welding current, welding voltage, a given wire feeding speed given by the initialization of the analog input given by the panel or robot controller for welding power source by ring or analog IO interface is initialized by the welding process the mechanism for the initial distribution of core power supply, and output to the arc load, when the load power is changed back to the power of the central control unit, by the central control unit and processing control communication with the industrial robot, and coordinated control of robot trajectory planning of space robot; when the space velocity changes, the robot with power communication. According to the welding power output current, voltage, wire feed speed value to change the robot's variation. The invention can be widely used in robot automatic welding to compare complicated working conditions and improve labor productivity.

【技术实现步骤摘要】
焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法
本专利技术涉及一种焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法。
技术介绍
目前，全球四大家族的机器人如库卡、ABB、FUNC、安川他们都没有自己的焊接电源或没有同焊接电源交互闭环控制，从而导致焊接电源同工业弧焊机器人各自执行各自的系统指令，弧焊工业机器人没有真正发挥他们的优势，每当外部发生一定空间或影响焊接表面的改变，就需要重新重新编程示教并反复调节焊接工艺，浪费大量的人力并无法保证产品的一致性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能可以广泛用于机器人自动化焊接比较复杂的工况，提高劳动生产率的焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法。本专利技术的技术解决方案是：一种焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法，其特征是：焊接电流给定、焊接电压给定、送丝速度给定均由初始化面板模拟量输入给定或由机器人上位机控制器通过CAN总线、ETHERCAT总线、DEVICENET、ETHERNET、千兆环网或模拟量IO接口初始化提供给焊接电源，由焊接电源核心处理机制进行初始分配，并输出给电弧负载，当负载功率发生变化时反馈给电源核本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法，其特征是：焊接电流给定、焊接电压给定、送丝速度给定均由初始化面板模拟量输入给定或由机器人上位机控制器通过 CAN 总线、ETHERCAT 总线、DEVICENET、ETHERNET、千兆环网或模拟量 IO 接口初始化提供给焊接电源，由焊接电源核心处理机制进行初始分配，并输出给电弧负载，当负载功率发生变化时反馈给电源核心控制单元，由核心控制单元处理并同工业弧焊机器人控制器交互通信，并协调控制机器人空间规划轨迹，以补偿电弧功率的变化，改变行走速度或空间轨迹，使其维持在一个稳定功率状态，保持焊缝的美观及一致；同样，当机器人的空间速度变化时，机器人...

【技术特征摘要】
1.一种焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法，其特征是：焊接电流给定、焊接电压给定、送丝速度给定均由初始化面板模拟量输入给定或由机器人上位机控制器通过CAN总线、ETHERCAT总线、DEVICENET、ETHERNET、千兆环网或模拟量IO接口初始化提供给焊接电源，由焊接电源核心处理机制进行初始分配，并输出给电弧负载，当负载功率发生变化时反馈给电源核心控制单元，由核心控制单元处理并同工业弧焊机器人控制器交互通信，并协调控制机器人空间规划轨迹，以补偿电弧功率的变化，改变行走速度或空间轨迹，使其维持在一个稳定功率状态，保持焊缝的美观及一致；同样，当机器人的空间速度变化时，机器人也同电源协调通信，电源能够根据机器人的变化量改变焊接输出的电流、电压、送丝速度值，从而使其保证在一个相对稳定的恒功率输出状态。2.根据权利要求1所述的焊接电源功率输出变化与弧焊机器人动作闭环控制方法，其特征是：具体工作步...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱芳，顾菁，刚域森，贺鹏，刘垒垒，
申请(专利权)人：南通市慧冠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32