一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法技术

本发明专利技术一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。

【技术实现步骤摘要】
一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法
本专利技术涉及一种图像处理方法，具体涉及一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法。
技术介绍
全景视频是一种基于图像拼接技术实现的低成本虚拟现实技术，是虚拟现实、计算机视觉
中的一个研究热点。全景拼接技术作为一种廉价、直观的实现方式已经在多个领域得到广泛的应用，比如VR/AR、视频拍摄、视频监控、房地产、装潢设计、旅游景点、虚拟校园、街景服务等，有着广阔的市场需求。为拍摄更大、更全的高清全景图，全景像机通常由两个以上的像机组成来覆盖全方位的视角，由于鱼眼像机的镜头具有超大视场角的特点，因此全景像机大多由鱼眼像机组成。生成全景影像需要通过若干鱼眼像机分别将采集到的原始图像拼接而成，如果要实现拼接，那么必须得到每一鱼眼像机精确的内参数、外参数；以及鱼眼像机之间的相对位姿关系，而由于工业制造技术的限制使得像机之间的相对位姿关系无法满足像机间姿态关系理论值的准确对位需求，一般直接利用理论设计的姿态值对不同像机获取的视频图像进行拼接会产生明显的错位和重影。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法，标定方式简单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法，提供两个具有重合视场的鱼眼像机，每一鱼眼像机具有初始的内参数和外参数，以及用于成像的原始平面模型，其特征在于，包括步骤S1，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的所述视场球面模型；步骤S2，提供第一标定板，通过所述第一标定板修正每一所述鱼眼像机初始的内参数，得到修正后的内参数；步骤S3，建立一基准球面模型，根据所述初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和所述基准球面模型的基准映射关系；步骤S4，提供若干第二标定板位于所述重合视场中，每一所述第二标定板包括若干第二特征点，每一所述鱼眼像机分别采集所述第二特征点并根据对应的基准映射关...

【技术特征摘要】
1.一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法，提供两个具有重合视场的鱼眼像机，每一鱼眼像机具有初始的内参数和外参数，以及用于成像的原始平面模型，其特征在于，包括步骤S1，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的所述视场球面模型；步骤S2，提供第一标定板，通过所述第一标定板修正每一所述鱼眼像机初始的内参数，得到修正后的内参数；步骤S3，建立一基准球面模型，根据所述初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和所述基准球面模型的基准映射关系；步骤S4，提供若干第二标定板位于所述重合视场中，每一所述第二标定板包括若干第二特征点，每一所述鱼眼像机分别采集所述第二特征点并根据对应的基准映射关系投影所述特征点至基准视场球面模型，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一所述同名组内的所述第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有所述同名组的所述偏差距离之和最小，得到修正后的外参数；步骤S5，根据所述修正后的内参数和所述修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。2.根据权利要求1所述的一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法，其特征在于，所述基准球面模型的中心点与其中一所述视场球面模型的中心点重合。3.根据权利要求1所述的一种基于外参数修正鱼眼像机的图像生成方法，其特征在于，所述基准球面模型的中心点为所有所述视场球面模型的中心点...

【专利技术属性】
技术研发人员：晁志超，周剑，余兴，张明磊，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51