一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法技术

本发明专利技术提供一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，首先对于线阵相机获取到的行扫数据以10行作为处理的基本单元，从第一个单元开始对其进行自适应阈值和形态学开闭运算得到预处理后的结果，统计相应的第一行像素值的情况，如果numZebra>n

【技术实现步骤摘要】
一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法
一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，通过无人机上的线阵相机采集图像，属于数字图像处理领域，特别涉及图像分割和角点检测的数字图像处理技术。
技术介绍
飞行校验是指为保证飞行安全，使用装有专门校验设备的飞行校验飞机，按照飞行校验的有关规范，检查和评估各种导航、雷达、通信等设备的空间信号的质量及其容限，以及机场的进、离港飞行程序，并依据检查和评估的结果出具飞行校验报告的过程。而飞机在进入跑道时，通过检测出来的斑马线的位置信息能够确定出激发点的时间，从而根据这一时刻的接收到的导航信号进行飞机导航系统的纠偏，对顺利完成飞行校验有着重要的辅助作用。由于飞机降落的时间不定，早晚都有可能，所以设计的算法还需在不同的光照条件下有一定的鲁棒性，以保证在各种光照强度下都能够检测出斑马线的中心点。从技术上讲，这一过程包括图像的阈值分割、形态学处理、角点检测。对于获取到的斑马线的图像，一个明显的特点就是其横向像素值的跳变具有明显的规律性。飞机跑道的斑马线的白条纹的宽度是大致相同的，而且对于整个斑马线来说，中间有一个最宽的黑条纹。因此，本文主要就是根据斑马线的这一特点设计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，其特征在于包括以下步骤：(1)将通过无人机上搭载的线阵相机获取到的机场道面图像输入到计算机中，由于线阵相机在每个时刻得到的都是一行的图像数据，所以为了处理的方便，将每10行的行扫数据拼接得到基本的处理单元，通过对每个单元进行处理分析最终完成对斑马线中心点的检测和定位。(2)从第一个处理单元开始，先对其进行预处理，首先通过自适应阈值的方法将斑马线提取出来，然后再利用形态学开闭运算对其进行去噪和斑马线孔洞粘连。(3)预处理后如果当前处理单元出现宽度几乎一致的数条亮条纹，那么就可以确定该处理单元为关键单元KeyUnit，具体的处理步骤为：统计当前单元的第1行像素...

【技术特征摘要】
1.一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，其特征在于包括以下步骤：(1)将通过无人机上搭载的线阵相机获取到的机场道面图像输入到计算机中，由于线阵相机在每个时刻得到的都是一行的图像数据，所以为了处理的方便，将每10行的行扫数据拼接得到基本的处理单元，通过对每个单元进行处理分析最终完成对斑马线中心点的检测和定位。(2)从第一个处理单元开始，先对其进行预处理，首先通过自适应阈值的方法将斑马线提取出来，然后再利用形态学开闭运算对其进行去噪和斑马线孔洞粘连。(3)预处理后如果当前处理单元出现宽度几乎一致的数条亮条纹，那么就可以确定该处理单元为关键单元KeyUnit，具体的处理步骤为：统计当前单元的第1行像素的情况。首先计算像素值由0变255的上升点的纵坐标upi(1≤i≤nup)以及像素值由255变0的下降点的纵坐标downi′(1≤i′≤ndown)，为了能够鲁棒地判断该帧是否是斑马线出现的第一帧，需要完整的亮条纹的个数作为判断依据，所以upi和downi′必须成对匹配，如果up1>down1则从downi′中删除down1，然后将upi和downi′一一对应，得到各个完整亮条纹的长度LightStreaksi(1≤i≤nLS)、亮条纹间暗条纹的长度BlackStreaksi′(1≤i′≤nLS-1)，相应的计算公式如下所示：LightStreaksi＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：史晓峰，罗晓燕，周亮宇，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11