抓胎机构转动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供抓胎机构转动装置，包括机械手转臂，机械手转臂一端铰接于机械手升降架，所述机械手转臂的侧壁与伺服电缸的活塞端铰接，所述伺服电缸的缸体部分与机械手升降架铰接。采用伺服电缸作为机械手抓胎器的转动控制驱动装置，利用伺服电缸的闭环控制特性，可实现对推力、速度和位置的精密控制，使机械手抓胎器运转更平稳；抓胎器的推力、速度和位置可以通过伺服电缸的驱动电机和驱动控制装置进行菜单设置，可实现智能化控制。本实施例通过以上技术可有效解决抓胎器工作时转进转出发生晃动问题。

Tyre gripping mechanism rotating device

The utility model provides the grasping mechanism of rotating device, including manipulator arm, manipulator arm is hinged to the manipulator lifting frame, the mechanical hinged side wall and the servo cylinder piston end hand arm, the servo electric cylinder cylinder and the lifting frame articulated manipulator. The servo electric cylinder as a mechanical hand rotation control driving device of tire device, using the servo electric cylinder control characteristics, can achieve precise control of thrust, speed and position of the manipulator, the tire holder more stable operation; the tire holder thrust, speed and position by servo electric cylinder drive motor and drive control device settings menu, which can realize intelligent control. The embodiment of the utility model can effectively solve the problem of swinging when the tyre catching device works and turns and rolls out.

【技术实现步骤摘要】
抓胎机构转动装置
本技术涉及抓胎机构的转动
，特别是涉及一种应用于轮胎定型硫化机上的抓胎机构转动装置。
技术介绍
装胎机构为轮胎硫化机的重要组成部分，抓胎器又为装胎机构的核心部分。现在轮胎制造行业都要求自动化来进一步提高生产效率。要求装胎机构具有很好的稳定性和能满足较高的精度要求，而抓胎器的稳定性具有极其重要的意义。目前硫化机抓胎器转进转出一般采用气缸、水缸或油缸来驱动，抓胎器在启动瞬间加速度大，容易产生晃动现象，特别是在转动到位停止时，产生的晃动更加明显，即使增加了液压缓冲器效果也不是很理想。特别是近年来对轮胎硫化机的机械手稳定性提出了越来越高的要求。之前本人已向专利局提出了名称为“轮胎硫化机齿条传动抓胎器”(公告号：CN201998170U)的专利，但该方案中对于提高抓胎器工作时转进转出发生晃动问题还可以进一步改善。
技术实现思路
本技术提供一种抓胎机构转动装置，解决抓胎器工作时转进转出发生晃动问题。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案解决上述问题：抓胎机构转动装置，包括机械手升降架和一端铰接于机械手升降架上的机械手转臂，所述机械手转臂的侧壁与伺服电缸的活塞端铰接，所述伺服电缸的缸体部分与机械手升降架铰接。现有抓胎器的转动驱动装置在启动瞬间加速度大，易产生晃动；伺服电缸工作时将电机的旋转运动通过丝杠和丝杠副的机械运动转换为活塞杆的直线运动，利用伺服电机的闭环控制特性，可以很方便地实现对推力、速度和位置的精密控制，使机械手抓胎器转进转出更平稳可靠，定位精度更高。作为本技术上述抓胎机构转动装置的改进，所述伺服电缸设置有头部耳轴，伺服电缸通过头部耳轴铰接于机械手升降架。耳轴是装在支承上的用于旋转或倾斜装配件的枢轴或心轴，使用耳轴不需设置贯穿缸体的中心轴；耳轴设置位置可调，耳轴设置于尾部摆动幅度较大，稳定性较差；头部耳轴摆动幅度和稳定性较好。作为本技术上述抓胎机构转动装置的改进，所述机械手转臂侧壁设置固定的支座，伺服电缸的活塞杆端部设置关节轴承，关节轴承与支座铰接。关节轴承一般用于速度较低的摆动运动，亦可在一定角度范围内作倾斜运动，能承受较大的负荷，利于机械手转臂的旋转摆动。作为本技术上述抓胎机构转动装置的改进，所述伺服电缸包括安装有驱动控制装置的驱动电机，内部设置活塞杆和滚珠丝杆的缸体，缸体与驱动电机通过传动装置连接。伺服电缸可以完全替代液压缸和气缸，并且更环保、节能，易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。作为本技术上述抓胎机构转动装置的改进，所述驱动控制装置为伺服驱动器或变频器。作为本技术上述抓胎机构转动装置的改进，所述驱动电机为伺服电机、步进电机、变频电机、普通电机中的一种。本技术的优点与效果是：1、采用伺服电缸作为机械手抓胎器的转动控制驱动装置，伺服电缸的闭环控制特性，可实现对推力、速度和位置的精密控制，使机械手抓胎器转进转出更平稳可靠，定位精度更高。2、抓胎器的推力、速度和位置可以通过伺服电缸的驱动电机和驱动控制装置进行菜单设置，较气缸、水缸或油缸控制智能化，操作更灵活。通过以上技术改进提出的存胎盘升降对中装置，可有效解决抓胎器工作时转进转出发生晃动问题。附图说明图1为抓胎机构转动装置装配示意图；图2为伺服电缸装配示意图。图号标识：10、伺服电缸，11、驱动电机，12、驱动控制装置，13、缸体，14、活塞杆，15、滚珠丝杆，16、传动装置，17、关节轴承，20、机械手转臂，30、支座，40、头部耳轴，50、抓胎器，60、机械手转臂升降架。具体实施方式以下结合实施例对本技术作进一步说明，但本技术并不局限于这些实施例。本实施例所述的抓胎机构转动装置，如附图1所示，包括一端铰接于机械手升降架60上的机械手转臂20，机械手转臂20可绕机械手升降架60旋转，实现硫化机装胎机构的转进行转出功能；机械手转臂20的另一端与设置张合机构的抓胎器50固连。机械手转臂20绕机械手升降架60旋转的动力由伺服电缸10提供，伺服电缸10的位移端与机械手转臂20铰接，机械手转臂20侧壁设置的支座30与伺服电缸10的活塞杆14端部的关节轴承17铰接，如附图1所示。同时，伺服电缸10的缸体13部分设置有头部耳轴40，伺服电缸10通过头部耳轴40铰接于机械手升降架60。如附图2所示，所述伺服电缸10包括安装有驱动控制装置12的驱动电机11，内部设置活塞杆14和滚珠丝杆15的缸体13，缸体13与驱动电机11通过传动装置16连接。驱动控制装置12和驱动电机11分别采用伺服驱动器和伺服电机，利用伺服电机的闭环控制特性，实现对抓胎器的推力、速度和位置的精密控制，使硫化机装胎机构转进转出更平稳可靠，定位精度更高；采用与之对应的伺服驱动器，能更好的保证驱动稳定性。机械手转臂20在伺服电缸10的驱动下带动抓胎器50通过铰接点做转进转出运动，实现硫化机装胎机构的转进行转出功能。抓胎器50的推力、速度和位置通过伺服电缸10的伺服电机和伺服驱动器进行菜单设置。伺服电缸10可应用于硫化机所有需要驱动的装置上。以上结合附图对本技术的实施方式详细说明，但本技术不局限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本技术的原理和精神的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型仍落入本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
抓胎机构转动装置，包括机械手转臂(20)，机械手转臂(20)一端铰接于机械手升降架(60)，其特征在于：所述机械手转臂(20)的侧壁与伺服电缸(10)的活塞端铰接，所述伺服电缸(10)的缸体(13)部分与机械手升降架(60)铰接。

【技术特征摘要】
1.抓胎机构转动装置，包括机械手转臂(20)，机械手转臂(20)一端铰接于机械手升降架(60)，其特征在于：所述机械手转臂(20)的侧壁与伺服电缸(10)的活塞端铰接，所述伺服电缸(10)的缸体(13)部分与机械手升降架(60)铰接。2.根据权利要求1所述的抓胎机构转动装置，其特征在于：所述伺服电缸(10)设置有头部耳轴(40)，伺服电缸(10)通过头部耳轴(40)铰接于机械手升降架(60)。3.根据权利要求1所述的抓胎机构转动装置，其特征在于：所述机械手转臂(20)侧壁设置固定的支座(30)，伺服电缸(10)的活塞杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：容宇，韦承巧，乔建新，谢龙建，刘芳，龙毅，
申请(专利权)人：桂林橡胶机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45