一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指制造技术
Two way drive machine finger based on lever twisting
The invention belongs to the technical field of machine, in particular to the two-way driving torque of the finger lever machine based on it, including the finger, finger, under joint groove, the first supporting shaft, which refers to the joint is provided with grooves; the upper joint groove is provided with a first supporting shaft; the lower end that is located at the joint groove inside, and that installed with the first supporting shaft; when the first driving rod in a downward or upward and close to the first gap, second gap and third gap moves; the first driving rod can respectively drive second swing rod, third swing rod and fourth pendulum movement and swing. The first swing rod, a swing rod, the swing rod second third and fourth swing of the swing rod can drive the transmission lever; the transmission lever drives the drive gear to rotate; the meshing tooth driving gear and the drive ring surface of the inner circle; so the drive gear drives the drive ring to rotate; transmission drives the clutch to rotate; clutch driven on a rotating shell then drive around; a first supporting shaft.
【技术实现步骤摘要】
一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指所属
本专利技术属于机器手
，尤其涉及一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指。
技术介绍
目前机器手指常由复杂结构构成且操作复杂，当机器手指进行复杂操作时需要更多的机械结构来维持其复杂的操作，另外当机械手抓取较重物体时，需要很大的抓力，而正常抓取较轻物体时需要快速抓取，这就需要机械手的关节驱动具有较高的电机功率，或者需要加装变速器，目前高功率的电机体积重量较大，成本较高，变速器又很笨重，这就造成了机器手指内部安装结构复杂且耗材大，在增加结构的同时也增加了机器手指自身的重量，造成机器手指不易控制；所以本专利技术设计了一种质量较轻，且加装轻型变速器，来实现在使用低功率电机增扭减速，或者小扭大速的目的。本专利技术设计一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指，它是采用以下技术方案来实现的。一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指，其特征在于：它包括上指、下指、关节槽、第一支撑轴，其中下指上端开有关节槽；关节槽的上端安装有第一支撑轴；上指的下端位于关...
【技术保护点】
一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指，其特征在于：它包括上指、下指、关节槽、第一支撑轴，其中下指上端开有关节槽；关节槽的上端安装有第一支撑轴；上指的下端位于关节槽内，且上指与第一支撑轴配合安装；上述上指包括支撑架槽、第一支撑板、离合器、传动环、转向圆槽、传动齿、第一支撑架、第一摆杆、第三摆杆、第二摆杆、第八轴孔、第三摆杆、驱动电机、第一铰接杆、第二铰接杆、电机支撑、电机转轴、第二支撑轴、第一连接轴、第一驱动杆、板簧、第一连接槽、第二轴孔、第四支撑轴、第五支撑轴、上指壳、第一铰接槽、第一弹簧腔、第二支撑轴、第三支撑轴、第二铰接槽、支撑方板、连接柱、第二导轨、第三轴孔、第一轴孔、...
【技术特征摘要】
1.一种基于杠杆变扭的双向驱动机器手指，其特征在于：它包括上指、下指、关节槽、第一支撑轴，其中下指上端开有关节槽；关节槽的上端安装有第一支撑轴；上指的下端位于关节槽内，且上指与第一支撑轴配合安装；上述上指包括支撑架槽、第一支撑板、离合器、传动环、转向圆槽、传动齿、第一支撑架、第一摆杆、第三摆杆、第二摆杆、第八轴孔、第三摆杆、驱动电机、第一铰接杆、第二铰接杆、电机支撑、电机转轴、第二支撑轴、第一连接轴、第一驱动杆、板簧、第一连接槽、第二轴孔、第四支撑轴、第五支撑轴、上指壳、第一铰接槽、第一弹簧腔、第二支撑轴、第三支撑轴、第二铰接槽、支撑方板、连接柱、第二导轨、第三轴孔、第一轴孔、第一驱动杆槽、传动杆、第二连接槽、第三支撑轴、凸起、第二驱动杆、第四轴孔、第三缺口、第二连接槽、第二弹簧腔、第五轴孔、第一缺口、第六轴孔、第三弹簧腔、第二驱动杆槽、第一支撑架槽、第二支撑架、第二支撑架槽、第一导轨、第一导槽、第二导槽、第三导槽，其中两个第一支撑板上均开有一个圆形通孔；两个第一支撑板的下端分别安装在关节槽下侧的两端；且两个支撑板上的通孔均与第一支撑轴配合；两个支撑板的上端侧面均均匀安装有两个支撑柱，两个支撑柱的一端均安装有一个第二导轨；关节槽与上指壳底面之间安装有电子锁；离合器安装在两个第一支撑板之间；上指壳安装在离合器的外圆面上；上指壳下端对称地开有两个支撑架槽；两个支撑架槽与两个第一支撑板配合；离合器的内圆面上安装有传动环；传动环的内圆面上开有齿牙；支撑方板的两侧分别安装在两个第一支撑板相对的端面上；且支撑方板上下位置处于四个支撑柱之间，支撑方板穿过传动环；支撑方板的上端面开有第一导槽、第二导槽和第三导槽；第一支撑架的上端开有第一支撑架槽；第一支撑架槽的上端安装有第五支撑轴；第一支撑架安装在支撑方板的上端面上；且第一支架靠近第一导槽；三个第二支撑架的上端均开有一个第二支撑架槽；三个第二支撑架槽的上端均安装有一个第五支撑轴；三个第二支撑架的下端均安装有一个第一导轨；三个支撑架分别通过三个第一导轨与第一导槽、第二导槽和第三导槽的配合安装在支撑方板的上端面上；电机支撑的一端安装在两个第一支撑板中其中一个的侧面上；且电机支撑位于支撑方板的上侧；驱动电机安装在电机支撑另一端的上端面上；第一铰接杆的一端为圆环状；第一铰接杆的另一端安装在电机转轴上；第二铰接杆的一端为圆环状，第二铰接杆的另一端开有第二铰接槽；第二铰接槽的上侧安装有第三支撑轴；第二铰接杆通过第三支撑轴安装在第一铰接杆上圆环状的一端；上述第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆和第四摆杆上所安装结构部分相同，相同结构包括传动杆、第四支撑轴、第二缺口、凸起、第二驱动杆、传动齿；上述第一摆杆的一端开有第一铰接槽；第一铰接槽的上侧安装有第二支撑轴；第一摆杆的另一端开有第一连接槽，第一连接槽靠近第一铰接槽的一端开有第一弹簧腔；第一弹簧腔的侧面开有第一驱动杆槽；第一连接槽的另一端开有两个对称的第七轴孔；第一摆杆上靠近第一弹簧腔的一侧开有第二轴孔；第一摆杆通过第二轴孔与第五支撑轴的配合安装在第一支撑架上；且第一摆杆开有第一铰接槽的一端通过第二支撑轴安装在第二铰接杆上为圆环状的一端；传动杆的一端为凹形状，且靠近凹形状的一端开有圆形通孔；第四支撑轴安装在传动杆上的圆形通孔中；传动杆通过第四支撑轴与两个第七轴孔的配合安装在第一摆杆上开有第一铰接槽的一端；传动齿的一端安装在传动杆上；传动齿的另一端与传动环内圆面上的齿牙啮合；板簧的两端分别安装在传动杆与第一摆杆相连处的下端，且板簧的一端安装在传动杆上，板簧的另一端安装在第一摆杆上；第二驱动杆的一端安装在第一弹簧腔中；第二驱动杆的另一端安装有凸起，且位于第一弹簧腔外；凸起与传动杆的凹形端配合；第二驱动杆上位于第一弹簧腔内的一端的侧面安装有第一驱动杆；第三驱动杆安装在的一端第一驱动杆上；且第三驱动杆的两端以第一驱动杆为中心上下对称；第三驱动杆的两端安装有两个第四驱动杆；且两个第四驱动杆与第一驱动杆分别位于第三驱动杆的两侧；第二驱动杆与第一弹簧腔之间安装有弹簧；且弹簧的一端安装在第一弹簧腔的端面上；弹簧的另一端安装在第二驱动杆端面上；上述第二摆杆的一端开有两个对称的第一缺口；第二摆杆的另一端开有第二连接槽，第二连接槽靠近第一缺口的一端开有第三弹簧腔；第三弹簧腔的侧面开有第二驱动杆槽；第二连接槽的另一端开有两个对称的第八轴孔；第二摆杆上靠近第二弹簧腔的一侧开有第六轴孔；第二摆杆通过第六轴孔与第五支撑轴的配合安装在三个第二支撑架中靠近第一支撑架的一个第二支撑架上；第二摆杆开有第一缺口的一端位于相邻第一驱动杆的斜下侧；第四支撑轴安装在传动杆上的圆形通孔中；传动杆通过第四支撑轴与两个第八轴孔的配合安装在第二摆杆上开有第二连接槽的一端；传动齿的一端安装在传动杆上；传动齿的另一端与传动环内圆面上的齿牙配合；板簧的两端分别安装在传动杆与第二摆杆相连处的上端；且板簧的一端安装在传动杆上，板簧的另一端安装在第二摆杆上；第二驱动杆的一端安装在第三弹簧腔中；第二驱动杆的另一端安装有凸起，且位于第三弹簧腔外；凸起与传动杆的凹形端配合；第二驱动杆上位于第三弹簧腔内的一端的侧面安装有第一驱动...
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