升降机控制方法技术

本发明专利技术提供一种升降机控制方法，该方法通过霍尔传感器检测电机的转动输出脚的电平，单片机接收电平信号检测电机的运转速度，从而达到有效检测和控制电机的运转速度，控制电机的开启和停止；通过限位开关来检测升降盒的位置来控制升降过程中电机的运转速度，有效防止电机运转过度，导致升降盒越界损伤升降机结构的问题出现；通过对取货门及防盗隔板的控制，实现防盗；通过霍尔传感器与限位开关的检测信号，单片机控制电机运转从而实现控制升降盒的上下运动，避免了商品直接跌落而造成对商品影响的情况。

【技术实现步骤摘要】
升降机控制方法
本专利技术涉及售货机升降机
，具体涉及一种升降机控制方法。
技术介绍
由于人工费用不断上升；再加上场地的局限性以及购物的便利性等这些因素的制约，相对超市、百货购物中心等新的流通渠道的产生，无人自动售货机作为一种方便购物的机器应运而生。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。目前，市场上所普遍使用的自动售货机在出售商品时，商品是从货道直接低落到取货斗中，因售货机分很多货道层随着层数的上升，跌落下来的重力也增加，容易将售出的商品摔坏而影响商品销售。升降斗在运行中或取货中无保护机制容易导致机器伤人的影响，另外目前所使用的升降机系统一般采用步进直流电机来驱动取货斗装置，成本较高难以在市场上获得竞争力。CN201120315860.6公开一种自动售货机出货结构，在箱体内安装有多排货架，在大门底部设置有取货小门，在取货小门处安装有自动锁，步进直流电机通过传动装置驱动箱体内两边的皮带轮，两皮带轮驱动箱体内两边的皮带，两皮带驱动两皮带之间水平安装的升降斗，在升降斗的两侧箱体内侧壁上都设置有导向装置。该装置采用步进直流电机控制，成本较高，在市场上竞争力不够，具有一定的局限性。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种升降机控制方法，升降机的控制方法简单，采用直流直流电机、霍尔感应器和主控制器控制升降盒的运转，价格低廉且安全系数增加，解决目前商品直接跌落造成的损害，解决升降盒运作过程电流过载而造成的安全事故问题。为解决上述技术问题，一方面，本专利技术提供如下技术方案：一种升降机控制方法，包括以下步骤：S1升降盒上升：接收升降指令，主控制器控制直流电机运转，带动升降机驱动板上的升降盒向上移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达某一货道的下部前方的指定位置即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，等待出货；S2升降盒下降：出货完成后，主控制器控制直流电机启动运转，带动升降机驱动板上的升降盒向下移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达售货机底部即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，限位开关闭合；S3取货：升降盒到达售货机底部且直流电机停止运转后，主控制器控制防盗隔板进行翻转防盗、取货门的电磁插销锁开启，等待顾客取货；取货完成后，主控制器控制取货门电磁插销锁上锁关闭和防盗隔板翻转返回。优选地，所述步骤S1中，在收到主控制器的升降指令后，主控制器检测升降盒是否处于起始位置，同时检测升降取货门的电磁插销锁是否处于锁上状态，两者同时满足的条件下，主控制器通过输出脚位输出PWM脉宽，升降机模块收到信号后调制MOS管，MOS管导通电压输出，则直流电机开启；若两者无法同时满足，则售货机界面显示起始位置错误，同时显示故障。优选地，所述步骤S1中，判断升降盒是否处于起始位置，通过售货机底部的限位开关是否闭合判断说明升降盒处于起始位置。优选地，所述步骤S1中，霍尔传感器检测直流电机运转圈数通过如下步骤实现的：通过直流电机底部设定的霍尔传感器检测直流电机转速输出脚的电平，直流电机每转动一圈，霍尔传感器检测到的直流电机转速输出脚的电平就会变化一次，连续的脉冲信号代表直流电机转动的圈数，霍尔传感器将电平信号传输给主板主控制器，主控制器将信号转换为直流电机转速。优选地，所述步骤S1中，主控制器控制直流电机运转速度的具体过程如下：直流电机转速已达到主控制器中设置的最大值，主控制器传输信号给直流电机，直流电机转速保持；同时霍尔传感器检测直流电机运转圈数，并将信号传输给主控制器，主控制器将当前的圈数信号与预存储的圈数信号进行比对，若信号接近，则主控制器将减速信号传输给直流电机，直流电机缓慢减速；当检测的圈数为主控制器预设定的圈数时，主控制器控制直流电机停止运转。优选地，所述步骤S1中，主控制器控制直流电机的转速上升过程中，在升降机模块通过电阻与直流电机串联，当直流电机工作时直流电机工作电流在电阻两端产生电压，通过电压比较器比较当前电压与过载堵转的参考电压比较，若当前电压与参考电压一致或更高，则电压比较器输出高电平，主控制器接收信号，判定电流过载；若电流过载，通过升降机模块直流电机在工作时输出的脉冲数量监控在单位时间内是否一致检测确定型材直线导轨或皮带是否异常；若型材直线导轨或皮带异常，则主控制器在售货机界面显示故障信号；若主控制器中设置的最大值出现大于或等于直流电机预设的最大值，则判断是否电流过载。优选地，所述步骤S2中，出货完成后，货道上的货物将会自动填补被取走货物的位置，等待下一次出货。优选地，所述步骤S2中，出货完成通过光电检测判断升降盒是否存在物品来判断，若存在物品，光电检测输出信号至主控制器，主控制器控制直流电机运转。优选地，所述步骤S2中，霍尔传感器检测直流电机运转圈数通过如下步骤实现的：通过直流电机底部设定的霍尔传感器检测直流电机转速输出脚的电平，直流电机每转动一圈，霍尔传感器检测到的直流电机转速输出脚的电平就会变化一次，连续的脉冲信号代表直流电机转动的圈数，霍尔传感器将电平信号传输给主板主控制器，主控制器将信号转换为直流电机转速。优选地，所述步骤S2中，主控制器控制直流电机运转速度的具体过程如下：直流电机转速已达到主控制器中设置的最大值，主控制器传输信号给直流电机，直流电机转速保持；同时霍尔传感器检测直流电机运转圈数，并将信号传输给主控制器，主控制器将当前的圈数信号与预存储的圈数信号进行比对，若信号接近，则主控制器将减速信号传输给直流电机，直流电机缓慢减速；当检测的圈数为主控制器预设定的圈数时，主控制器控制直流电机减速并停止运转。优选地，所述步骤S2中，主控制器控制直流电机的转速上升过程中，通过电阻与直流电机串联，直流电机工作电流在电阻两端产生电压，通过电压比较器比较当前电压与过载堵转的参考电压比较，若当前电压与参考电压一致或更高，则电压比较器输出高电平，主控制器接收信号，判定电流过载；若电流过载，通过升降机模块直流电机在工作时输出的脉冲数量监控在单位时间内是否一致检测确定型材直线导轨或皮带是否异常；若型材直线导轨或皮带异常，则主控制器在售货机界面显示故障信号；若主控制器中设置的最大值出现大于或等于直流电机预设的最大值，则判断是否电流过载。优选地，所述步骤S3中，主控制器控制防盗板进行翻转防盗、取货门的电磁插销锁开启，主控制器控制语音播报装置播报语音提醒顾客取货。优选地，所述步骤S3中，通过光电检测判断升降盒内是否存在物品，若不存在物品，则判断顾客取货完成，主控制器接到信号，主控制器控制取货门电磁插销锁上锁关闭和防盗板翻转返回；若存在物品，则再次语音播报提醒顾客。优选地，在步骤S1和步骤S2中，通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种升降机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1升降盒上升：接收升降指令，主控制器控制直流电机运转，带动升降机驱动板上的升降盒向上移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达某一货道的下部前方的指定位置即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，等待出货；S2升降盒下降：出货完成后，主控制器控制直流电机启动运转，带动升降机驱动板上的升降盒向下移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达售货机底部即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，限位开关闭合；S3取货：升降盒到达售货机底部且直流电机停止运转后，主控制器控制防盗隔板进行翻转防盗、取货门的电磁插销锁开启，等待顾客取货；取货完成后，主控制器控制取货门电磁插销锁上锁关闭和防盗隔板翻转返回。...

【技术特征摘要】
1.一种升降机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1升降盒上升：接收升降指令，主控制器控制直流电机运转，带动升降机驱动板上的升降盒向上移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达某一货道的下部前方的指定位置即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，等待出货；S2升降盒下降：出货完成后，主控制器控制直流电机启动运转，带动升降机驱动板上的升降盒向下移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达售货机底部即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，限位开关闭合；S3取货：升降盒到达售货机底部且直流电机停止运转后，主控制器控制防盗隔板进行翻转防盗、取货门的电磁插销锁开启，等待顾客取货；取货完成后，主控制器控制取货门电磁插销锁上锁关闭和防盗隔板翻转返回。2.根据权利要求1所述的升降机控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，在收到主控制器的升降指令后，主控制器检测升降盒是否处于起始位置，同时检测升降取货门的电磁插销锁是否处于锁上状态，两者同时满足的条件下，主控制器通过输出脚位输出PWM脉宽，升降机模块收到信号后调制MOS管，MOS管导通电压输出，则直流电机开启；若两者无法同时满足，则售货机界面显示起始位置错误，同时显示故障。3.根据权利要求1所述的升降机控制方法，其特征在于，所述步骤S1和步骤S2中，霍尔传感器检测直流电机运转圈数通过如下步骤实现的：通过直流电机底部设定的霍尔传感器检测直流电机转速输出脚的电平，直流电机每转动一圈，霍尔传感器检测到的直流电机转速输出脚的电平就会变化一次，连续的脉冲信号代表直流电机转动的圈数，霍尔传感器将电平信号传输给主板主控制器，主控制器将信号转换为直流电机转速。4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周斌，
申请(专利权)人：湖南兴元科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43