自动跟随系统技术方案

一种移动载体以及使用该移动载体的自动跟随系统，该移动载体可通过图像传感技术获取引导光源的图像，并根据所述引导光源的成像特征进行追踪，用以使所述移动载体可主动跟随所述引导光源；所述移动载体进一步也可包括移动光源，当无法通过所述移动载体获取所述引导光源时，也可通过远端图像传感装置获取所述移动光源的图像，并根据所述移动光源的成像特征提供控制信号引导所述自主式移动载体。

【技术实现步骤摘要】
自动跟随系统本申请是申请号为201310541245.0、申请日为2013年11月4日、名称为“自主式移动载体以及自动跟随系统”的中国专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术乃是关于一种自主式移动载体以及自动跟随系统，特别是指一种图像检测及追踪技术的自动跟随系统。
技术介绍
移动载体的自动跟随系统目前已应用于高尔夫球场，通过移动载体运送高尔夫球杆，且利用自动跟随功能使得移动载体可以自动跟随运动员移动。传统自主式移动载体以及其自动跟随系统主要是通过全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)提供运动员的即时坐标位置移动载体可以根据所述即时坐标位置导航至运动员周边。然而全球定位系统虽然可以提供即时坐标位置，但无法提供非常精准的即时坐标位置，且全球定位系统的相关零组件成本较高，也必须消耗大量电力，因此在应用于户外的自动跟随系统时并无法完全符合使用者的需求。另外，全球定位系统也只能应用于户外环境，并无法在室内提供自动跟随的功能。
技术实现思路
本专利技术提供一种移动载体，可自动追踪并跟随引导装置。本专利技术另提供一种移动载体，可在无法自动追踪并跟随一引导装置时提供使用者通过手动操作方式控制所述移动载体。本专利技术一实施例提出一种自主式移动载体，用以追踪引导光源，所述自主式移动载体具有轴线，所述自主式移动载体包括：传感模组，具有第一图像传感单元以及第二图像传感单元，其中所述第一图像传感单元位于所述轴线的第一侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第一图像，所述第二图像传感单元位于所述轴线的第二侧用以传感所述引导光源并产生至少一个第二图像；以及移动模组，具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导光源在所述第一图像以及所述第二图像中的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度及时间。本专利技术另一实施例提出一种自主式移动载体，用以追踪引导光源，该自主式移动载体包括：传感模组，具有至少一个第一图像传感单元以及辅助图像传感单元，其中所述第一图像传感单元具有用以传感所述引导光源并产生至少一个非广角图像的非广角镜头，所述辅助图像传感单元具有用以传感所述引导光源并产生至少一个广角图像广角镜头；以及移动模组，具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导光源在所述广角图像的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向，或根据所述引导光源在所述非广角图像的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向以及前进的速度及时间。本专利技术另一实施例提出一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：移动载体，具有至少一个移动光源，且该移动载体具有移动模组，所述移动模组通过驱动单元接收引导信号以控制前进方向的转向和/或前进的速度及时间；以及引导装置，具有传感模组，所述传感模组包含至少一个引导图像传感单元用以传感所述移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像位特征产生所述控制信号。本专利技术另一实施例提出一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：引导装置，所述引导装置包括：引导光源；以及传感模组，具有用以传感移动光源并产生至少一个引导图像的至少一个引导图像传感单元，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像位特征产生引导信号；以及移动载体，所述移动载体包括：所述移动光源；具有第一图像传感单元以及第二图像传感单元的传感模组，其中所述第一图像传感单元位于所述轴线的第一侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第一图像，所述第二图像传感单元位于所述轴线的第二侧用以传感所述引导光源并产生至少一个第二图像；以及移动模组，具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导信号或所述引导光源在所述第一图像以及所述第二图像中的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度和时间；其中，当所述第一图像与所述第二图像皆未具有所述引导光源的成像时，则所述驱动单元接收所述引导信号并用以控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度及时间。本专利技术的移动载体可通过图像传感技术获取引导光源的图像，并根据所述引导光源的成像特征进行追踪，用以使所述移动载体可主动跟随所述引导光源；所述移动载体进一步也可配置移动光源，当无法通过所述移动载体获取所述引导光源时，也可通过远端图像传感装置获取所述移动光源的图像，并根据所述移动光源的成像特征提供控制信号引导所述自主式移动载体。为了能更进一步了解本专利技术的技术，请参阅以下详细说明与图式，相信本专利技术的特征，当可由此得以具体了解。然而，所附图式与附件仅提供参考与说明用，并非用来对本专利技术加以限制者。附图说明图1为本专利技术一实施例的自动跟随系统示意图；图2为本专利技术另一实施例适用手动摇控的自动跟随系统示意图；图2A为本专利技术一实施例在一个操作情形下的传感模组所获取图像示意图；图3为本专利技术一实施例在一个操作情形下的传感模组所获取图像示意图；图4A为本专利技术一实施例在另一操作情形下的传感模组所获取图像示意图；图4B为本专利技术一实施例在另一操作情形下的传感模组所获取图像示意图；图5A为本专利技术一实施例在另一操作情形下的传感模组所获取图像示意图；以及图5B为本专利技术一实施例在另一操作情形下的传感模组所获取图像示意图。附图标记说明100：目标物体111-113：引导光源120：引导装置121：引导光源122：图像传感单元200：移动载体210：传感模组211、212：图像传感单元220：移动模组230：移动光源250、260：图像251、261：成像。具体实施方式图1为本专利技术一实施例的自动跟随系统示意图，所述自动跟随系统包括一个目标物体100以及一个移动载体200，其中所述移动载体200用以自动追踪并跟随所述目标物体100。所述目标物体100可以是一个可移动物体，例如在高尔夫球球场的应用中是一个高尔夫球运动员，而在儿童游戏系统则可以是一个操作游戏的儿童。所述目标物体100具有至少一个引导光源用以提供所述移动载体200进行追踪识别，在图1中显示三个引导光源111-113，但其仅用于揭示多个可用于装配引导光源的位置，在实际运用时仅需至少一个引导光源即可，以下即以引导光源111作为举例。所述移动载体200具有一个传感模组210以及移动模组220，所述传感模组210用以传感所述引导光源111并产生至少一个传感图像，所述移动模组220则根据所述传感模组210所取得引导光源111-113在传感图像中的成像特征控制前进的转向和/或前进的速度与时间。所述传感模组210具有至少一个图像传感单元，在第二图中举例为两图像传感单元211、212。所述图像传感单元211、212较佳可以是用于检测特定波长，例如在镜头前方设置红外线光学滤光片并仅用于检测红外线光线，此时目标物体100的引导光源111-113当然对应的需要是一个红外线光源。当目标物体100为一个使用者时，由于使用者在操作时可能会有转身的动作，导致无法固定用同一侧面对所述移动载体200，因此所述引导光源111-113较佳可设置为环状或至少可发出平面光源。例如引导光源111-113可包括一个点光源以及一组光纤(图未显示)，其中点光源设置于所述光纤的入光面，因此当点光源点亮时可使所述光纤发亮，而通过将光纤配置在使用者(目标物体100)的腰上(引导光源111)、腿上(引导光源112)或手上(引导光源113)时，可产生环状光源，因此不论本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：移动载体，该移动载体具有至少一个移动光源，且该移动载体具有移动模组，所述移动模组通过驱动单元接收引导信号以控制前进方向的转向和/或前进的速度及时间；以及引导装置，该引导装置具有传感模组，所述传感模组包含至少一个引导图像传感单元，该引导图像传感单元用以传感所述移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像特征产生所述引导信号。

【技术特征摘要】
1.一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：移动载体，该移动载体具有至少一个移动光源，且该移动载体具有移动模组，所述移动模组通过驱动单元接收引导信号以控制前进方向的转向和/或前进的速度及时间；以及引导装置，该引导装置具有传感模组，所述传感模组包含至少一个引导图像传感单元，该引导图像传感单元用以传感所述移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像特征产生所述引导信号。2.根据权利要求1所述的自动跟随系统，其中所述引导装置根据所述移动光源在所述引导图像的成像尺寸产生所述引导信号，用以控制所述移动模组的前进速度和时间。3.根据权利要求1所述的自动跟随系统，其中所述引导装置根据所述移动光源在所述引导图像的成像位置产生所述引导信号，用以控制所述移动模组的前进方向的转向。4.根据权利要求1所述的自动跟随系统，其中所述引导装置计算所述引导图像的中心点与所述移动光源在所述引导图像的图像位置间的向量以作为所述引导讯号。5.一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：引导装置，该引导装置包括：引导光源；及引导传感模组，该引导传感模组具有至少一个引导图像传感单元，该引导图像传感单元用以传感移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像特征产生引导信号；以及移动载体，该移动载体包括：所述移动光源；移动传感模组，该移动传感模组具有第一图像传感单元以及第二图像传感单元，其中所述第一图像传感单元位于轴线的第一侧，用以传感所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁家钧，高铭璨，柯怡贤，陈信嘉，
申请(专利权)人：原相科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71