一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台制造技术

本发明专利技术公开了一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，包括：固定于地面的试飞框架；设于所述试飞框架、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。上述无人直升机地面测试平台，可以实现无人直升机的六个自由度的试飞，对于飞控程序测试、结构系统振动测试、控制算法优化及改进起到至关重要的作用。

Ground testing platform for crossed double rotor unmanned helicopter

The invention discloses a cross double rotor unmanned helicopter ground test platform, including: the test frame is fixed on the ground; arranged on the test frame, and can move along the X axis and Y axis platform mobile; mobile platform is arranged on the top, and can along the X axis, Y axis and rotation axis Z the direction and stretching along the Z axis of the telescopic part; for fixed above the plate which is arranged on the fixed cross double rotor unmanned helicopter of the rotational part and the extension part, X axis direction, in order to achieve cross double rotor unmanned helicopter Y axis, Z axis, yaw, roll and pitch direction direction the flight test. The unmanned helicopter ground test platform, can realize unmanned helicopter with six degrees of freedom flight, flight control procedures for vibration testing, system testing, structure optimization and improvement of control algorithm plays a very important role.

【技术实现步骤摘要】
一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台
本专利技术涉及无人直升机地面测试平台领域，特别涉及一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台。
技术介绍
众所周知，无人直升机试飞试验对无人直升机优化设计及性能测试至关重要，通过试飞可测试出无人直升机的设计性能指标、零部件设计缺陷及飞行稳定性能等；而设计人员根据测试结果进一步改进无人直升机设计进一步提高直升机性能。未经过长时间试飞设计出来的飞机可靠性低，不可预测软硬故障多等原因，对未成型的实验阶段无人直升机，完全放开试飞不太现实。因此，可设计一个地面试飞台可保证飞机安全的同时通过可测试无人直升机的性能。在同样发动机功率下交叉双旋翼飞机比传统布局在起飞重量有优势。因此，国内外使用交叉双旋翼飞机搬运物资运输的比较多；然而在现有技术中，交叉双旋翼无人直升机的地面测试平台尚处于待完善状态，本专利技术根据自主研发的交叉双旋翼无人直升机，设计了其地面试飞台。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，该地面测试平台可以实现无人直升机的六个自由度的试飞，对于飞控程序测试、结构系统振动测试、控制算法优化及改进起到至关重要的作用。为实现上述目的，本专利技术提供一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，包括：固定于地面的试飞框架；设于所述试飞框架、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。相对于上述
技术介绍
，本专利技术提供的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，利用试飞框架作为与地面固定的基准，移动平台能够在试飞框架的范围内沿X轴与Y轴移动；移动平台的上方设有旋转部，其能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转；伸缩部能够沿Z轴方向伸缩；位于旋转部和伸缩部的上方设有固定盘，用于固定交叉双旋翼无人直升机，并且在移动平台、旋转部以及伸缩部的作用下，实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞；如此设置的无人直升机地面测试平台，能够实现无人直升机的六个自由度的试飞，对于飞控程序测试、结构系统振动测试、控制算法优化及改进起到至关重要的作用。优选地，所述试飞框架包括两根沿Y轴设置的纵梁，所述纵梁与地面固定连接；两根所述纵梁的上方设有两根沿X轴设置的横梁。优选地，所述移动平台包括：与两根所述横梁可滑动连接、用以实现沿X轴运动的矩形框体；与所述矩形框体的内侧可滑动连接、用以实现沿Y轴运动的支撑车。优选地，所述旋转部包括：固定于所述移动平台上表面的底柱；位于所述底柱顶部、且能够旋转的旋转盘；固定于所述旋转盘的顶柱，所述顶柱的顶端位于所述固定盘的下方；设于所述底柱与所述顶柱之间、且能够沿X轴与Y轴旋转的万向节。优选地，所述伸缩部包括：位于所述顶柱四周、且能够沿Z轴伸缩的阻尼器；所述阻尼器的顶端连接所述固定盘，底端连接所述旋转盘。优选地，所述底柱的四周设有支撑梁；且所述支撑梁的底端固定于所述移动平台，顶端固定于位于所述底柱上方的圆盘体，所述圆盘体位于所述旋转盘的下方。优选地，四个所述阻尼器均匀分布于所述顶柱的四周。优选地，所述圆盘体与所述旋转盘的表面积大于所述移动平台的上表面面积。优选地，四个所述阻尼器由下自上朝向所述顶柱轴线方向收拢。优选地，所述固定盘的顶端设有用以固定交叉双旋翼无人直升机的固定支座。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台的示意图；图2为图1中的测试平台搭载交叉双旋翼无人直升机的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1和图2，图1为本专利技术实施例所提供的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台的示意图；图2为图1中的测试平台搭载交叉双旋翼无人直升机的示意图。本专利技术提供的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，主要包括试飞框架1、移动平台、旋转部、伸缩部以及固定盘5。试飞框架1固定于地面，移动平台能够在试飞框架1的范围内沿X轴与Y轴移动；与移动平台连接旋转部和伸缩部，旋转部能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转，伸缩部能够沿Z轴方向伸缩；位于旋转部和伸缩部的上方设有固定盘5，用于将交叉双旋翼无人直升机9固定；也即，在移动平台、旋转部和伸缩部的作用下，固定于固定盘5的交叉双旋翼无人直升机9能够实现X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。具体来说，可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的移动，并且限制旋转部的旋转(俯仰及滚转)，再使用偏航插销固定偏航角，可实现只有一个垂直方向的1自由度试飞方案；还可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的移动，并且限制旋转部的俯仰及滚转方向，可实现一个垂直方向及偏航方向的2自由度试飞方案；还可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的移动，并且限制旋转部的俯仰方向，可实现有垂直方向、偏航方向和滚转方向的3自由度试飞方案；还可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的移动，并且限制旋转部的滚转方向，可实现有垂直方向、偏航方向和俯仰方向的3自由度试飞方案；还可以仅仅用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的移动，即可实现有垂直方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的4自由度试飞方案；还可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的Y轴移动，可实现有垂直方向、X轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的5自由度试飞方案；可以用卡子等限位装置限制移动平台相对于试飞框架1的X轴移动，可实现有垂直方向、偏航方向、Y方向、滚转方向和俯仰方向的5自由度试飞方案；倘若不限制上述任何部件的移动，则可实现有垂直方向、平面X方向、平面Y方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的6自由度试飞方案。本专利技术中，试飞框架1可以包括两根沿Y轴设置的纵梁11，纵梁11与地面固定连接；两根纵梁11的上方设有两根沿X轴设置的横梁12。利用地脚螺栓将纵梁11与地面固定，两根横梁12设于纵梁11的上方，也可以采用螺栓等方式固定连接。两根纵梁11与两根横梁12构成矩形框架，且横梁12与纵梁11均可以采用H型钢，以构成无人直升机地面测试平台的试飞框架1。上述移动平台包括矩形框体13与支撑车2。矩形框体13能够以两根横梁12为基准滑动，由于两根横梁12为H型钢，H型钢的中间部位作为矩形框体13侧壁的滑轮的轨道从而实现滑动，达到了沿X轴运动的目的。矩形框体13的内侧设有支撑车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，其特征在于，包括：固定于地面的试飞框架(1)；设于所述试飞框架(1)、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘(5)设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。

【技术特征摘要】
1.一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，其特征在于，包括：固定于地面的试飞框架(1)；设于所述试飞框架(1)、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘(5)设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。2.根据权利要求1所述的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，其特征在于，所述试飞框架(1)包括两根沿Y轴设置的纵梁(11)，所述纵梁(11)与地面固定连接；两根所述纵梁(11)的上方设有两根沿X轴设置的横梁(12)。3.根据权利要求2所述的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，其特征在于，所述移动平台包括：与两根所述横梁(12)可滑动连接、用以实现沿X轴运动的矩形框体(13)；与所述矩形框体(13)的内侧可滑动连接、用以实现沿Y轴运动的支撑车(2)。4.根据权利要求1～3任意一项所述的交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，其特征在于，所述旋转部包括：固定于所述移动平台上表面的底柱(41)；位于所述底柱(41)顶部、且能够沿Z轴方向旋转的旋转盘(44)；固定于所述旋转盘(44)的顶柱(45)，所述顶柱(45)的顶端位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：包长春，海日汗，李京阳，印明威，张鹏，徐震翰，
申请(专利权)人：北京建中数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11