一种用于株间距除草机器人制造技术

一种用于株间距除草机器人，包括底座、两个行走轮和四个除草部分，其特征在于：所述的行走轮的第二滑块滑动安装在第二导轨里面，所述的第二液压缸活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的除草部分的第一滑块滑动安装在第一导轨里面，所述的除草部分连接板下面部分安装在除草部分连接板固定槽里；所述的履带转动安装在五个第一轮子、两个第二轮子和两个第三轮子上；所述的步进电机固定座外侧面固定安装在第二轮子固定板上，所述的步进电机水平放置，其底面固定安装在步进电机固定座上面，其电机轴与第三轮子固定连接；通过在伸缩杆支撑座上面安装摄像头，拉近了摄像头与杂草之间距离，可以更精确的识别杂草或者农作物。

Weeding robot for spacing between trees

A line spacing for weeding robot, which comprises a base, two wheels and four control part, which is characterized in that: second sliding the wheel mounted on the guide rail second inside, the second hydraulic cylinder piston rod end of the hydraulic cylinder is fixedly connected with the second roof; the part of the weed the first slider is slidably mounted on the first track, weeding portion of the connecting plate of the lower part of the connecting plate is fixed part installed in the weeding slot; the rotation track mounted on five wheels, two wheels and second first and two third wheels; the stepper motor is fixed on the outer side of the fixed seat second wheels on the fixed plate, the stepper motor is placed horizontally, the bottom surface is fixed on the fixed seat above the stepper motor, the motor shaft and the third wheels are fixedly connected through the telescopic rod support; A camera is mounted on the support seat to close the distance between the camera and the weed, allowing for more accurate identification of weeds or crops.

【技术实现步骤摘要】
一种用于株间距除草机器人
本专利技术涉及一种机器人，特别公开了一种用于株间距除草机器人，属于智能农业

技术介绍
针对一些农作物地里生长杂草的问题，使用人工来除草既费时又费力，人在除草过程中难免会踩到一些农作物，使用机器除草会因为分不清杂草与农作物，常常把农作物当做杂草除掉；因此急需要一种可以自动在农作物地里除草的机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种用于株间距除草机器人，其通过在伸缩杆支撑座上面安装摄像头，拉近了摄像头与杂草之间距离，可以更精确的识别杂草或者农作物；通过行走轮采用履带的设计，使行走轮与地面接触面积增大，增加了摩擦力，通过除草部分之间可以调整间距，可以使机器适应不同密度的农作物田。本专利技术所使用的技术方案是：一种用于株间距除草机器人，包括底座、两个行走轮和四个除草部分，其特征在于：所述的行走轮的第二滑块滑动安装在第二导轨里面，所述的第二液压缸活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的除草部分的第一滑块滑动安装在第一导轨里面，所述的除草部分连接板下面部分安装在除草部分连接板固定槽里；所述的底座包括底板、输入系统、控制系统、四个第一液压缸固定座、四个第一液压缸、四个除草部分连接板、信号接收站、信号接收站固定座、舵机、第一摄像头固定板、两个第一摄像头、太阳能电池板固定柱、太阳能电池板、第二液压缸固定板、两个第二液压缸，所述的底板是一个长方形的板子，输入系统固定安装在底板上面的左下角，所述的控制系统固定安装在底板上面，其位置在输入系统的上面位置；所述的太阳能电池板固定柱一端固定安装在底板上面，另一端与太阳能电池板固定连接；在底板上面右上角位置设有信号接收站固定座，所述的信号接收站固定安装在信号接收站固定座上面；在底板上面中间位置设有舵机固定座，所述的舵机竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座里，其电机轴与第一摄像头固定板下面固定连接，所述的两个第一摄像头固定安装在第一摄像头固定板前面；在底板前面的位置设有四个凹槽，在每个凹槽右面的位置都设有一个第一液压缸固定座，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸固定座侧面上，其活塞杆端部与除草部分连接板固定连接，所述的除草部分连接板滑动安装在凹槽里面；在底板下面前侧位置设有一个左右贯穿的第一导轨，在底板下面中间位置设有第二液压缸固定板，所述的两个第二液压缸缸体底端分别固定安装在第二液压缸固定板左右两侧，在底板下面中间左右两侧位置各设有一个第二导轨；所述的行走轮包括第一轮子固定板、五个第一轮子、两个第二轮子、两个第三轮子、履带、第二轮子固定板、两个步进电机固定座、两个步进电机、第四液压缸、第四液压缸固定板、第二滑块、第二液压缸顶板，所述的五个第一轮子、两个第二轮子和两个第三轮子一端转动安装在第一轮子固定板上面的孔里，另一端转动安装在第二轮子固定板上面的孔里；所述的履带安装在五个第一轮子、两个第二轮子和两个第三轮子上；所述的步进电机固定座外侧面固定安装在第二轮子固定板上，所述的步进电机水平放置，其底面固定安装在步进电机固定座上面，其电机轴与第三轮子固定连接；所述的第四液压缸固定板固定安装在第二轮子固定板上，所述的第四液压缸缸体后端与第二滑块下面固定连接，其活塞杆端部与第四液压缸固定板固定连接；所述的第二液压缸顶板固定安装在第二滑块下面；所述的第二滑块滑动安装在第二导轨里，所述的第二液压缸活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的除草部分包括第一滑块、第一并联机构底板、六个第五液压缸、第二并联机构底板、除草座支撑柱、第六液压缸固定座、两个第三液压缸、两个第二除草刀片伸缩板、两个第二除草刀片、第一除草刀片、除草支撑座、第二摄像头固定座、两个第二摄像头、第二并联机构底板支撑座，所述的第一滑块是一个长方形板子，在其上面右侧位置设有除草部分连接板固定槽，在其前后两侧各设有一个第一滑块凹槽，第一滑块滑动安装在第一导轨上，所述的除草部分连接板下面部分固定安装在除草部分连接板固定槽里；所述的第一并联机构底板上面的支撑柱固定安装在第一滑块凹槽下面，所述的六个第五液压缸两两一组，每个第五液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板右侧，第五液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板左侧；每组第五液压缸中的两个第五液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第二并联机构底板下端固定安装在第二并联机构底板支撑座上，所述的除草座支撑柱上端与伸缩杆支撑座下面固定连接，下端与除草支撑座上面固定连接；所述的第二摄像头固定座固定安装在伸缩杆支撑座前面，所述的两个第二摄像头固定安装在第二摄像头固定座斜面上；所述的第一除草刀片固定安装在除草支撑座前面，在除草支撑座后面设有第六液压缸固定座，所述的两个第三液压缸缸体后端固定安装在第六液压缸固定座两侧，所述的第二除草刀片伸缩板固定安装在第三液压缸活塞杆端部，所述的第二除草刀片伸缩板下面与第二除草刀片固定连接；所述的第二除草刀片滑动安装在除草支撑座两侧的凹槽里。本专利技术的有益效果：通过在伸缩杆支撑座上面安装摄像头，拉近了摄像头与杂草之间距离，可以更精确的识别杂草或者农作物；通过行走轮采用履带的设计，使行走轮与地面接触面积增大，增加了摩擦力，通过除草部分之间可以调整间距，可以使机器适应不同密度的农作物田。附图说明图1、图2、图3为本专利技术的整体结构示意图。图4、图5、图6为本专利技术的底座的结构示意图。图7、图8为本专利技术的行走轮的结构示意图。图9、图10为本专利技术的除草部分的结构示意图。附图标号：1-底座、2-行走轮、3-除草部分、101-底板、102-输入系统、103-控制系统、104-第一液压缸固定座、105-第一液压缸、106-除草部分连接板、107-凹槽、108-信号接收站、109-信号接收站固定座、110-舵机固定座、111-舵机、112-第一摄像头固定板、113-第一摄像头、114-太阳能电池板固定柱、115-太阳能电池板、116-第一导轨、117-第二导轨、118-第二液压缸固定板、119-第二液压缸、201-第一轮子固定板、202-第一轮子、203-第二轮子、204-第三轮子、205-履带、206-第二轮子固定板、207-步进电机固定座、208-步进电机、209-第四液压缸、210-第四液压缸固定板、211-第二滑块、212-第二液压缸顶板、301-第一滑块、302-除草部分连接板固定槽、303-第一滑块凹槽、304-第一并联机构底板、305-第五液压缸、306-第二并联机构底板、307-除草座支撑柱、308-第三液压缸固定座、309-第三液压缸、310-第二除草刀片伸缩板、311-第二除草刀片、312-第一除草刀片、313-除草支撑座、314-第二摄像头固定座、315-第二摄像头、316-第二并联机构底板支撑座。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种用于株间距除草机器人，包括底座1、两个行走轮2和四个除草部分3，其特征在于：所述的行走轮2的第二滑块211滑动安装在第二导轨117里面，所述的第二液压缸119活塞杆端部与第二液压缸顶板212固定连接；所述的除草部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于株间距除草机器人，包括底座（1）、两个行走轮（2）和四个除草部分（3），其特征在于：所述的行走轮（2）的第二滑块（211）滑动安装在第二导轨（117）里面，所述的第二液压缸（119）活塞杆端部与第二液压缸顶板（212）固定连接；所述的除草部分（3）的第一滑块（301）滑动安装在第一导轨（116）里面，所述的除草部分连接板（106）下面部分安装在除草部分连接板固定槽（302）里；所述的底座（1）包括底板（101）、输入系统（102）、控制系统（103）、四个第一液压缸固定座（104）、四个第一液压缸（105）、四个除草部分连接板（106）、信号接收站（108）、信号接收站固定座（109）、舵机（111）、第一摄像头固定板（112）、两个第一摄像头（113）、太阳能电池板固定柱（114）、太阳能电池板（115）、第二液压缸固定板（118）、两个第二液压缸（119），所述的底板（101）是一个长方形的板子，输入系统（102）固定安装在底板（101）上面的左下角，所述的控制系统（103）固定安装在底板（101）上面，其位置在输入系统（102）的上面位置；所述的太阳能电池板固定柱（114）一端固定安装在底板（101）上面，另一端与太阳能电池板（115）固定连接；在底板（101）上面右上角位置设有信号接收站固定座（109），所述的信号接收站（108）固定安装在信号接收站固定座（1099）上面；在底板（101）上面中间位置设有舵机固定座（110），所述的舵机（111）竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座（110）里，其电机轴与第一摄像头固定板（112）下面固定连接，所述的两个第一摄像头（113）固定安装在第一摄像头固定板（112）前面；在底板（101）前面的位置设有四个凹槽（107），在每个凹槽（107）右面的位置都设有一个第一液压缸固定座（104），所述的第一液压缸（105）缸体后端固定安装在第一液压缸固定座（104）侧面上，其活塞杆端部与除草部分连接板（106）固定连接，所述的除草部分连接板（106）滑动安装在凹槽（107）里面；在底板（101）下面前侧位置设有一个左右贯穿的第一导轨（116），在底板（111）下面中间位置设有第二液压缸固定板（118），所述的两个第二液压缸（119）缸体底端分别固定安装在第二液压缸固定板（118）左右两侧，在底板（101）下面中间左右两侧位置各设有一个第二导轨（117）；所述的行走轮（2）包括第一轮子固定板（201）、五个第一轮子（202）、两个第二轮子（203）、两个第三轮子（204）、履带（205）、第二轮子固定板（206）、两个步进电机固定座（207）、两个步进电机（208）、第四液压缸（209）、第四液压缸固定板（210）、第二滑块（211）、第二液压缸顶板（212），所述的五个第一轮子（202）、两个第二轮子（203）和两个第三轮子（204）一端转动安装在第一轮子固定板（201）上面的孔里，另一端转动安装在第二轮子固定板（206）上面的孔里；所述的履带（205）安装在五个第一轮子（202）、两个第二轮子（203）和两个第三轮子（204）上；所述的步进电机固定座（207）外侧面固定安装在第二轮子固定板（206）上，所述的步进电机（208）水平放置，其底面固定安装在步进电机固定座（207）上面，其电机轴与第三轮子（204）固定连接；所述的第四液压缸固定板（210）固定安装在第二轮子固定板（206）上，所述的第四液压缸（209）缸体后端与第二滑块（211）下面固定连接，其活塞杆端部与第四液压缸固定板（210）固定连接；所述的第二液压缸顶板（212）固定安装在第二滑块（211）下面；所述的第二滑块（211）滑动安装在第二导轨（117）里，所述的第二液压缸（119）活塞杆端部与第二液压缸顶板（212）固定连接；所述的除草部分（3）包括第一滑块（301）、第一并联机构底板（304）、六个第五液压缸（305）、第二并联机构底板（306）、除草座支撑柱（307）、第六液压缸固定座（308）、两个第三液压缸（309）、两个第二除草刀片伸缩板（310）、两个第二除草刀片（311）、第一除草刀片（312）、除草支撑座（313）、第二摄像头固定座（314）、两个第二摄像头（315）、第二并联机构底板支撑座（316），所述的第一滑块（301）是一个长方形板子，在其上面右侧位置设有除草部分连接板固定槽（302），在其前后两侧各设有一个第一滑块凹槽（303），第一滑块（301）滑动安装在第一导轨（116）上，所述的除草部分连接板（106）下面部分固定安装在除草部分连接板固定槽（302）里；所述的第一并联机构底板（304）上面的支撑柱固定安装在第一滑块凹槽（303）下面，所述的六个第五液压缸（305）两两一组，每...

【技术特征摘要】
1.一种用于株间距除草机器人，包括底座（1）、两个行走轮（2）和四个除草部分（3），其特征在于：所述的行走轮（2）的第二滑块（211）滑动安装在第二导轨（117）里面，所述的第二液压缸（119）活塞杆端部与第二液压缸顶板（212）固定连接；所述的除草部分（3）的第一滑块（301）滑动安装在第一导轨（116）里面，所述的除草部分连接板（106）下面部分安装在除草部分连接板固定槽（302）里；所述的底座（1）包括底板（101）、输入系统（102）、控制系统（103）、四个第一液压缸固定座（104）、四个第一液压缸（105）、四个除草部分连接板（106）、信号接收站（108）、信号接收站固定座（109）、舵机（111）、第一摄像头固定板（112）、两个第一摄像头（113）、太阳能电池板固定柱（114）、太阳能电池板（115）、第二液压缸固定板（118）、两个第二液压缸（119），所述的底板（101）是一个长方形的板子，输入系统（102）固定安装在底板（101）上面的左下角，所述的控制系统（103）固定安装在底板（101）上面，其位置在输入系统（102）的上面位置；所述的太阳能电池板固定柱（114）一端固定安装在底板（101）上面，另一端与太阳能电池板（115）固定连接；在底板（101）上面右上角位置设有信号接收站固定座（109），所述的信号接收站（108）固定安装在信号接收站固定座（1099）上面；在底板（101）上面中间位置设有舵机固定座（110），所述的舵机（111）竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座（110）里，其电机轴与第一摄像头固定板（112）下面固定连接，所述的两个第一摄像头（113）固定安装在第一摄像头固定板（112）前面；在底板（101）前面的位置设有四个凹槽（107），在每个凹槽（107）右面的位置都设有一个第一液压缸固定座（104），所述的第一液压缸（105）缸体后端固定安装在第一液压缸固定座（104）侧面上，其活塞杆端部与除草部分连接板（106）固定连接，所述的除草部分连接板（106）滑动安装在凹槽（107）里面；在底板（101）下面前侧位置设有一个左右贯穿的第一导轨（116），在底板（111）下面中间位置设有第二液压缸固定板（118），所述的两个第二液压缸（119）缸体底端分别固定安装在第二液压缸固定板（118）左右两侧，在底板（101）下面中间左右两侧位置各设有一个第二导轨（117）；所述的行走轮（2）包括第一轮子固定板（201）、五个第一轮子（202）、两个第二轮子（203）、两个第三轮子（204）、履带（205）、第二轮子固定板（206）、两个步进电机固定座（207）、两个步进电机（208）、第四液压缸（209）、第四液压缸固定板（210）、第二滑块（211）、第二液压缸顶板（212），所述的五个第一轮子（202）、两个第二轮子（203）和两个第三轮子（204）一端转动安装在第一轮子固定板（201）上面的孔里，另一端转动安装在第二轮子固定板（20...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：张保银，
类型：发明
国别省市：广东,44