The invention adopts a rotating worm drive left and right two combinations of worm gear meshing rotation, characterized in that can realize the worm helix meshing of left and right worm gear rotates certain free clearance; the worm wheel body is a supporting body, the structure of the planetary gear train has small occupied space, compact and light weight, through the planetary gear differential system error caused by the manufacturing error and wear force and reaction force to eliminate worm gear caused by manufacturing and long-term use, and two planetary gear motion error, using numerical control motor dynamic compensation parameter error and wear repair, long-term use of seamless transmission, improve the rotation accuracy, positioning accuracy, reduction ratio the left and right; the worm wheel drives two planetary gear transmission and differential rotation on the intermediate shaft and two planetary gear rotation and revolution function The differential rotation and the synthesis speed are transmitted on the gear ring, and the speed is transmitted to the output shaft to achieve high speed, low power input and low speed and large torque output.
【技术实现步骤摘要】
机器人新颖重载无间隙传动关节
【关键词】关节;重载;游隙;无间隙;行星轮系;RV减速器;“机器人新颖重载无间隙传动关节”涉及到机器人制造中的精密重载移动,旋转定位系统中的关键减速机
技术介绍
“机器人新颖重载无间隙传动关节”
技术介绍
在于替代国外RV减速器技术而设计的。国外RV减速器是机器人制造中的精密重载移动,耐用度高、旋转定位系统中的关键部件,进口国外RV减速器价格昂贵,如制造、设备要求进口高精密设备,制造难度大,制造精度无法保证,有专利侵权风险。是我国“十二五”时期国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。“机器人新颖重载无间隙传动关节”在制造工艺中无需进口高精密设备、采用国内数控精密设备就可实现“机器人新颖重载无间隙传动关节的制造”。降低了进口高精密设备的投资、降低了制造成本、降低了制造难度、解决了国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈,可广泛应用于我国制造机器人关节及国防、太空精密设备定位、转向减速系统领域中。
技术实现思路
“机器人新颖重载无间隙传动关节”采用了一种新颖机械结构的组合,整体结构占用空间小,结构紧凑,传动比大、使用数控电机驱动功率小、输出扭矩大,在减速传递动力时实现无间隙传动,经久耐用。本专利技术采用一根传动蜗杆旋转驱动左、右两个组合蜗轮啮合旋转,特征在于可实现蜗杆螺旋线啮合左、右蜗轮旋转时产生一定的自由游隙;蜗轮体是行星轮系的支撑体、结构占用空间小、紧凑重量轻,通过行星轮系的差速系统,实现作用力与反作用力来消除制造蜗轮副而产生的制造误差及长期使用过程中产生的磨损误差,及两组行星轮系运动误差,采用数控电机动态补赏参数 ...
【技术保护点】
采用说明书中具体实施方式为权利要求其特征在于:a、
【技术特征摘要】
1.采用说明书中具体实施方式为权利要求其特征在于:a、图1“机器人新颖重载无间隙传动关节”平面示意图功能特征在于:该结构采用轻型铝合金材料、及钢材等材料制造成箱体(1)支撑左、右蜗轮(4)、左、右蜗轮(4)支撑行星轮系(6)与中间轴齿轮(2)啮合,左、右蜗轮(4)加工成星轮系(6)的支撑体减少了箱体(1)的制造空间减轻了“机器人新颖重载无间隙传动关节”重量、结构紧凑。左、右蜗轮(4)中行星轮系(6)通过轴销(5)链接为一定间隙的游动蜗轮体。为消除动态间隙而设计,箱体(1)支撑蜗杆(3)两端轴承(7)、与左、右蜗轮(4)啮合旋转功用于减速传动,调整垫片(8)是蜗杆(3)两端轴承(7)双轴承中间间隙调整垫片;b、图2“机器人新颖重载无间隙传动关节”剖视示意图功能特征在于:图2剖视示意图中的箱体(1)支撑左、右蜗轮(6)、(7)、中间轴(2)、由箱体(1)中轴承坐(3)、轴承(4)链接于箱体(1)上,左...
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