一种园林树木移栽机器人制造技术

一种园林树木移栽机器人，包括平台、两个前驱结构、两个后驱结构、摄像头组、挖坑装置、八个连接角件、四根固定架、两个电机座、六个储树筐、四个转盘、六个第一伺服电机、两个第二伺服电机、六根转轴、第一固定杆、第三伺服电机、第一电缸、第二固定杆等，其特征在于：所述的平台的前端安装有两个前驱结构，两个前驱结构的前车架的上端部与平台固定连接，第七伺服电机安装在前车架下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮连接；本发明专利技术通过前端挖坑结构和后端刮板实现自主的挖坑和埋坑的工作，减少人工资源，通过储树筐的结构可以实现对多棵树木进行移栽工作，从而增加工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种园林树木移栽机器人
本专利技术涉及园林树木移栽
，特别涉及一种园林树木移栽机器人。
技术介绍
如今城市绿化越来越受到人们的关注，对于树木移栽的需求也逐渐增大，因此需要投入更多的人力物力去移栽园林树木来增加绿化，但是人工移栽效率较低，需要的人力比较多，一些树木移栽的装置，如申请号201510821463.9公布了一种《一种树木移栽装置》，包括：承载平台，用于承载各功能部件；万向轮设置在承载平台之底侧，并通过电机驱动；手推部，设置在承载平台上，并在一侧端部间隔设置手柄和操作面板之安装平台；这个装置的作用每次移栽只能单棵新型，效率也比较低，所以需要一种新型的园林树木移栽机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种园林树木移栽机器人，其通过前驱结构和后驱结构驱动机器进行方位运动，前端的挖坑结构在需要移栽的位置挖坑，两个机械爪及两个电缸协调工作，将储树筐内的树取出放置在已挖好的坑内，刮板将坑边的土刮平填实，实现自主移栽树木的功能，效率较高。本专利技术所使用的技术方案是：一种园林树木移栽机器人，包括平台、两个前驱结构、两个后驱结构、摄像头组、挖坑装置、八个连接角件、四根固定架、两个电机座、六个储树筐、四个转盘、六个第一伺服电机、两个第二伺服电机、六根转轴、第一固定杆、第三伺服电机、第一电缸、第二固定杆、第四伺服电机、第二电缸、前固定盘、十二个第五电缸、后固定盘、机械爪固定架、机械爪、四个第六电缸、第一伸缩套、第五伺服电机、刮板、第七电缸、第一伸缩杆、滑轨、齿条、齿轮、第六伺服电机，其特征在于：所述的平台的前端安装有两个前驱结构，两个前驱结构的前车架的上端部与平台固定连接，第七伺服电机安装在前车架下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮连接；所述的两个后驱结构安装在平台后端部，其中所述的横车架的后端部安装在平台上，另一端与后车架连接，其连接处安装有一个第九伺服电机，所述的第八伺服电机安装在后车架的下端部内侧，其轴通过转轴与后轮连接，驱动后轮转动；在平台上两个后驱结构靠后的位置，设置有两个第一伸缩套，所述的两个第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，所述的第七电缸的一端部安装在第一伸缩套上，另一端部安装在第一伸缩杆上，第一电缸的伸缩驱动第一伸缩杆运动；所述的第五伺服电机安装在第一伸缩杆的下端部，其轴通过转轴与刮板连接，驱动刮板转动；所述的四个固定架分别安装在平台的四角位置，每个固定架通过两个连接角件与平台固定连接，在每个固定架的上端部各安装有一个转盘，其连接处安装有一个第二伺服电机，驱动转盘转动，两个转盘之间安装有三根转轴，每个转轴上安装有一个储树筐，转盘上还设置有三个第一伺服电机，其轴与转轴连接，驱动转轴及储树筐转动；平台中间位置设置有两条横向的齿条，每个齿条的左右两侧分别设置有一个滑轨，所述的两个电机座安装在滑轨上，所述的第六伺服电机安装在电机座上，其轴上安装有一个齿轮，齿轮与齿条啮合安装，第六伺服电机的转动驱动电机座在齿条上运动；所述的第一固定杆的下端部与靠后的电机座固定连接，上端部与第一电缸的下端部铰接，其铰接处安装有一个第三伺服电机；所述的第二固定杆安装在靠前位置的电机座上，上端部与第二电缸铰接，其铰接处安装有一个第四伺服电机，其轴与第二固定杆连接；第一电缸和第二电缸的顶端分别设置有一个前固定盘，前固定盘的上端有一个后固定盘，在两个固定盘之间设置有六个第五电缸；所述的机械爪固定架安装在后固定盘上，所述的两个机械爪的下端铰接在机械爪固定架中间设置的铰支座上，所述的两个第六电缸的上端部分别铰接在机械爪的两侧，下端部与机械爪固定架两侧设置的铰支座铰接，第六电缸的伸缩驱动机械爪的开合；所述的挖坑装置安装在平台的前端。进一步的，所述的挖坑装置包括铲子、连杆、第七电缸、螺旋钻头、第二伸缩套、第二伸缩杆、第十伺服电机、前臂、横臂、第八电缸、第三伸缩套、第三伸缩杆，其特征在于：所述的第三伸缩套的后端部安装在平台的前端位置，其上方设置有一个摄像头组；所述的两个第三伸缩杆分别安装在两个第三伸缩套内，第八电缸的后端部安装在第三伸缩套上，前端部安装在第三伸缩杆上，第八电缸的伸缩驱动第三伸缩杆的伸缩；所述的两个前臂的后端部分别与两个第三伸缩杆的前端部铰接，其铰接处设置有一个第十伺服电机；在两个前臂之间设置有一个横臂，所述的第七电缸的后端部与横臂上设置的铰支座铰接；所述的铲子通过两个铰支座分别与前臂的前端铰接，所述的连杆的前端与铲子中间设置的铰支座铰接，后端与第七电缸的前端铰接；所述的两个第二伸缩套安装在平台的最前端，所述的两个第二伸缩杆分别安装在两个第二伸缩套内，第九电缸的上端部安装在第二伸缩套505上，下端部安装在第二伸缩杆上；所述的螺旋钻头安装在两个第二伸缩杆前端之间。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：1．本专利技术通过前端挖坑结构和后端刮板实现自主的挖坑和埋坑的工作，减少人工资源。2．通过储树筐的结构可以实现对多棵树木进行移栽工作，从而增加工作效率。附图说明图1、2为本专利技术的组装完成后的结构示意图。图3为前驱结构的局部示意图。图4为后驱结构的局部示意图。图5为第一电缸和第二电缸的局部示意图。图6为齿轮和齿条的局部示意图。图7为刮板的局部示意图。图8为储树筐的局部示意图。图9为机械爪的局部示意图。图10为挖坑结构的局部示意图。附图标号：1-平台；2-前驱结构；3-后驱结构；4-摄像头组；5-挖坑装置；6-连接角件；7-固定架；8-电机座；9-储树筐；10-转盘；11-第一伺服电机；12-第二伺服电机；13-转轴；14-第一固定杆；15-第三伺服电机；16-第一电缸；17-第二固定杆；18-第四伺服电机；19-第二电缸；20-前固定盘；21-第五电缸；22-后固定盘；23-机械爪固定架；24-机械爪；25-第六电缸；26-第一伸缩套；27-第五伺服电机；28-刮板；29-第七电缸；30-第一伸缩杆；31-滑轨；32-齿条；33齿轮；34-第六伺服电机；201-前轮；202-第七伺服电机；203-前车架；301-后轮；302-第八伺服电机；303-后车架；304-第九伺服电机；305-横车架；501-铲子；502-连杆；503-第七电缸；504-螺旋钻头；505-第二伸缩套；506-第二伸缩杆；507-第十伺服电机；508-前臂；509-横臂；510-第八电缸；511-第三伸缩套；512-第三伸缩杆；513-第九电缸。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种园林树木移栽机器人，包括平台1、两个前驱结构2、两个后驱结构3、摄像头组4、挖坑装置5、八个连接角件6、四根固定架7、两个电机座8、六个储树筐9、四个转盘10、六个第一伺服电机11、两个第二伺服电机12、六根转轴13、第一固定杆14、第三伺服电机15、第一电缸16、第二固定杆17、第四伺服电机18、第二电缸19、前固定盘20、十二个第五电缸21、后固定盘22、机械爪固定架23、机械爪24、四个第六电缸25、第一伸缩套26、第五伺服电机27、刮板28、第七电缸29、第一伸缩杆30、滑轨31、齿条32、齿轮33、第六伺服电机34，其特征在于：所述的平台1的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种园林树木移栽机器人，包括平台(1)、两个前驱结构(2)、两个后驱结构(3)、摄像头组(4)、挖坑装置(5)、八个连接角件(6)、四根固定架(7)、两个电机座(8)、六个储树筐(9)、四个转盘(10)、六个第一伺服电机(11)、两个第二伺服电机(12)、六根转轴(13)、第一固定杆(14)、第三伺服电机(15)、第一电缸(16)、第二固定杆(17)、第四伺服电机(18)、第二电缸(19)、前固定盘(20)、十二个第五电缸(21)、后固定盘(22)、机械爪固定架(23)、机械爪(24)、四个第六电缸(25)、第一伸缩套(26)、第五伺服电机(27)、刮板(28)、第七电缸(29)、第一伸缩杆(30)、滑轨(31)、齿条(32)、齿轮(33)、第六伺服电机(34)，其特征在于：所述的平台(1)的前端安装有两个前驱结构(2)，两个前驱结构(2)的前车架(203)的上端部与平台(1)固定连接，第七伺服电机安装在前车架(203)下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮(201)连接；所述的两个后驱结构(3)安装在平台(1)后端部，其中所述的横车架(305)的后端部安装在平台(1)上，另一端与后车架(303)连接，其连接处安装有一个第九伺服电机(304)，所述的第八伺服电机(302)安装在后车架(303)的下端部内侧，其轴通过转轴与后轮(301)连接，驱动后轮(301)转动；在平台(1)上两个后驱结构(3)靠后的位置，设置有两个第一伸缩套(26)，所述的两个第一伸缩杆(30)安装在第一伸缩套(26)内，所述的第七电缸(29)的一端部安装在第一伸缩套(26)上，另一端部安装在第一伸缩杆(30)上，第一电缸(29)的伸缩驱动第一伸缩杆(30)运动；所述的第五伺服电机(27)安装在第一伸缩杆(29)的下端部，其轴通过转轴与刮板(28)连接，驱动刮板(28)转动；所述的四个固定架(7)分别安装在平台(1)的四角位置，每个固定架(7)通过两个连接角件(6)与平台(1)固定连接，在每个固定架(7)的上端部各安装有一个转盘(10)，其连接处安装有一个第二伺服电机(12)，驱动转盘(10)转动，两个转盘(10)之间安装有三根转轴(13)，每个转轴上(13)安装有一个储树筐(9)，转盘(10)上还设置有三个第一伺服电机(11)，其轴与转轴(13)连接，驱动转轴(13)及储树筐(9)转动；平台(1)中间位置设置有两条横向的齿条(32)，每个齿条(32)的左右两侧分别设置有一个滑轨(31)，所述的两个电机座(8)安装在滑轨(31)上，所述的第六伺服电机(34)安装在电机座(8)上，其轴上安装有一个齿轮(33)，齿轮(33)与齿条(32)啮合安装，第六伺服电机(34)的转动驱动电机座(8)在齿条(33)上运动；所述的第一固定杆(14)的下端部与靠后的电机座(8)固定连接，上端部与第一电缸(16)的下端部铰接，其铰接处安装有一个第三伺服电机(15)；所述的第二固定杆(17)安装在靠前位置的电机座(8)上，上端部与第二电缸(19)铰接，其铰接处安装有一个第四伺服电机(18)，其轴与第二固定杆(17)连接；第一电缸(16)和第二电缸(17)的顶端分别设置有一个前固定盘(20)，前固定盘(20)的上端有一个后固定盘(22)，在两个固定盘之间设置有六个第五电缸(21)；所述的 机械爪固定架(23)安装在后固定盘 (22)上，所述的两个机械爪(24)的下端铰接在机械爪固定架(23)中间设置的铰支座上，所述的两个第六电缸(25)的上端部分别铰接在机械爪(24)的两侧，下端部与机械爪固定架(23)两侧设置的铰支座铰接，第六电缸(25)的伸缩驱动机械爪(24)的开合；所述的挖坑装置(5)安装在平台(1)的前端。...

【技术特征摘要】
1.一种园林树木移栽机器人，包括平台(1)、两个前驱结构(2)、两个后驱结构(3)、摄像头组(4)、挖坑装置(5)、八个连接角件(6)、四根固定架(7)、两个电机座(8)、六个储树筐(9)、四个转盘(10)、六个第一伺服电机(11)、两个第二伺服电机(12)、六根转轴(13)、第一固定杆(14)、第三伺服电机(15)、第一电缸(16)、第二固定杆(17)、第四伺服电机(18)、第二电缸(19)、前固定盘(20)、十二个第五电缸(21)、后固定盘(22)、机械爪固定架(23)、机械爪(24)、四个第六电缸(25)、第一伸缩套(26)、第五伺服电机(27)、刮板(28)、第七电缸(29)、第一伸缩杆(30)、滑轨(31)、齿条(32)、齿轮(33)、第六伺服电机(34)，其特征在于：所述的平台(1)的前端安装有两个前驱结构(2)，两个前驱结构(2)的前车架(203)的上端部与平台(1)固定连接，第七伺服电机安装在前车架(203)下端部的内侧，其轴通过转轴与前轮(201)连接；所述的两个后驱结构(3)安装在平台(1)后端部，其中所述的横车架(305)的后端部安装在平台(1)上，另一端与后车架(303)连接，其连接处安装有一个第九伺服电机(304)，所述的第八伺服电机(302)安装在后车架(303)的下端部内侧，其轴通过转轴与后轮(301)连接，驱动后轮(301)转动；在平台(1)上两个后驱结构(3)靠后的位置，设置有两个第一伸缩套(26)，所述的两个第一伸缩杆(30)安装在第一伸缩套(26)内，所述的第七电缸(29)的一端部安装在第一伸缩套(26)上，另一端部安装在第一伸缩杆(30)上，第一电缸(29)的伸缩驱动第一伸缩杆(30)运动；所述的第五伺服电机(27)安装在第一伸缩杆(29)的下端部，其轴通过转轴与刮板(28)连接，驱动刮板(28)转动；所述的四个固定架(7)分别安装在平台(1)的四角位置，每个固定架(7)通过两个连接角件(6)与平台(1)固定连接，在每个固定架(7)的上端部各安装有一个转盘(10)，其连接处安装有一个第二伺服电机(12)，驱动转盘(10)转动，两个转盘(10)之间安装有三根转轴(13)，每个转轴上(13)安装有一个储树筐(9)，转盘(10)上还设置有三个第一伺服电机(11)，其轴与转轴(13)连接，驱动转轴(13)及储树筐(9)转动；平台(1)中间位置设置有两条横向的齿条(32)，每个齿条(32)的左右两侧分别设置有一个滑轨(31)，所述的两个电机座(8)安装在滑轨(31)上，所述的第六伺服电机(34)安装在电机座(8)上，其轴上安装有一个齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：周佰利，
类型：发明
国别省市：浙江,33