一种高安全性能的自动采果机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高安全性能的自动采果机，包括底座、机械臂、行进操作工作台、行进控制箱、采果操作工作台、采果控制箱、落果箱、卸果机构、行进机构、支撑机构、铲泥机构和转运小车；机械臂通过回转机构固定在底座上，行进操作工作台和采果操作工作台均固定在机械臂上，行进控制箱通过支架固定在底座上，位于行进操作工作台一侧，采果控制箱固定在采果操作工作台上，落果箱固定在采果操作工作台底部，卸果机构固定在底座上，位于落果箱下方，4个支撑机构两两相对的分别固定在底座的两个侧边上，行进机构和铲泥机构均固定在底座下方，转运小车挂接在底座上，具有较高的安全性和稳定性，操作简便，确保了采果作业安全有效的完成。

【技术实现步骤摘要】
一种高安全性能的自动采果机
本技术涉及一种采果机，具体涉及一种高安全性能的自动采果机。
技术介绍
棕榈油是重要的工业和民生原料，主要产于非洲、南美和东南亚各国。作为棕榈油的生产原料——棕榈果，大部分生长高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘过程中，果农的劳动强度和难度较大，劳动效率低，因而造成棕榈果采摘劳动力供应严重不足，成为制约棕榈油产业发展的重要因素。研发一台自动化的采果机是势在必行的，由于采果机涉及高空作业，对安全性和稳定性要求较高，以确保采果作业安全有效的完成。
技术实现思路
本技术针对上述问题提出了一种高安全性能的自动采果机，具有较高的安全性和稳定性，操作简便，确保了采果作业安全有效的完成。具体的技术方案如下：一种高安全性能的自动采果机，包括底座、机械臂、行进操作工作台、行进控制箱、采果操作工作台、采果控制箱、落果箱、卸果机构、行进机构、支撑机构、铲泥机构和转运小车；所述机械臂通过回转机构固定在底座上，行进操作工作台和采果操作工作台均固定在机械臂上，行进控制箱通过支架固定在底座上，位于行进操作工作台一侧，采果控制箱固定在采果操作工作台上，所述落果箱固定在采果操作工作台底部，卸果机构固定在底座上，位于落果箱下方，所述支撑机构的数量为4个，两两相对的分别固定在底座的两个侧边上，行进机构和铲泥机构均固定在底座下方，所述转运小车挂接在底座上。上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述行进控制箱用于控制行进机构和支撑机构。上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述采果控制箱用于控制机械臂、落果箱和卸果机构。上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述行进机构包括2个履带底盘和柴油机，柴油机控制履带底盘运动。上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述行进机构为4个轮胎。上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述机械臂上设有扶梯。本技术的有益效果为：本技术处于初始状态时，操作者通过扶梯进入行进操作工作台内，通过行进控制箱控制行进机构运作从而使采果机移动至所需位置，再控制4个支撑机构将采果机支撑抬离地面以起到固定作用，当需要进行采果操作时，操作人员进入采果操作工作台，通过采果控制箱控制机械臂，通过旋转和伸展的系列动作使采果操作工作台位于果树下方，使用锯子割下棕榈果，棕榈果落入落果箱中，控制落果箱打开，棕榈果进入卸果机构中，每当采摘5‐10个棕榈果后，控制卸果机构抬起，将棕榈果转运至转运小车中，完成采果操作；本技术便于使用者加以采果操作，安全性能好，稳定性好，操作方便，大幅节约了成本。附图说明图1为本技术结构图(1)。图2为本技术结构图(2)图3为本技术机械臂初始状态结构图。图4为本技术机械臂伸展状态结构图。图5为本技术机械臂的回转支承装置结构图。图6为本技术机械臂的转接盘结构图。图7本技术机械臂的第五油缸俯视图图8为本技术行进操作工作台结构图。图9为本技术行进操作工作台俯视图。图10为本技术行进操作工作台左视图。图11为本技术行进操作工作台A‐A方向剖视图。图12为本技术行进操作工作台B向剖视图。图13为本技术水平固定板和坐垫连接侧视图。图14为本技术行进操作工作台C部放大图。图15为本技术采果操作工作台结构图。图16为本技术采果操作工作台俯视图。图17为本技术采果操作工作台右视图。图18为本技术落果箱结构图。图19为本技术落果箱右视图。图20为本技术落果箱左视图。图21为本技术卸果机构起始状态结构图。图22为本技术卸果机构提升状态结构图。图23为本技术卸果机构提升机构侧视图。图24为本技术卸果机构D部放大图。图25为本技术卸果机构承载箱侧视图。图26为本技术支撑机构结构图。图27为本技术支撑机构的基座固定板结构图。图28为本技术铲泥机构放大图。具体实施方式为使本技术的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本技术进行进一步描述，任何对本技术技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本技术保护范围。附图标记底座1、机械臂2、行进操作工作台3、行进控制箱4、采果操作工作台5、采果控制箱6、落果箱7、卸果机构8、行进机构9、支撑机构10、铲泥机构11、转运小车12、回转机构13、支架14、转接板15、履带底盘16、柴油机17、第一支撑座22、第一伸缩臂23、第二伸缩臂24、第三伸缩臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撑柱210、回转支承装置211、第一支撑板212、上支撑板213、下支撑板214、第一转接块215、第四油缸217、回转支撑柱218、第五油缸219、转接盘220、第一转轴221、转接板222、第二转轴223、第一卡环224、第二卡环225、第一框体31、第二框体32、水平固定板33、坐垫34、第三限位板35、第一框体侧板36、第一框体底板37、移动拉门38、固定凸块39、卡接板310、连接机构311、第一连接杆312、连接板313、第一卡接杆314、第一卡接腔315、第一卡接机构316、第一调节腔317、第一限位板318、第二卡接杆319、拨杆320、第二限位板321、第一弹簧322、卡接凸块323、搭接条324、采果底板51、第一纵向固定板52、第二纵向固定板53、第三纵向固定板54、第四纵向固定板55、落果通道57、门板58、第三转轴59、插销510、搭接板511、上箱体71、下箱体72、第三调节机构73、第一侧板74、第二侧板75、调节壁710、固定壁711、第三侧板712、第四转轴716、固定块717、限位凸块718、第六油缸719、第一推板720、第二推板721、第三调节杆723、上基座81、下基座82、承载箱83、提升机构84、第一调节机构85、第二调节机构86、第七油缸87、第五转轴88、第一调节杆89、第一联动杆810、第二调节杆811、第二联动杆812、第一调节板813、第一轴套814、第六转轴815、定位卡块816、第一滑块817、第一滑槽818、第一支撑块821、承载箱的固定端825、第二支撑块822、第三支撑块823、第八油缸824、承载箱的举升端826、承载箱的固定端侧板827、第七转轴828、限位杆829、拉绳830、滑轮831、第二弹簧832、第一固定基座43、支撑杆44、第九油缸45、承压板46、基座固定板47、第一固定孔48、第二固定孔49、第八转轴410、第九转轴411、承压板体412、连接板体413、第十转轴414、保护板415、缓冲垫板416、第二固定基座419、第三固定孔420、第四调节杆62、第二连接杆63、第十油缸64、铲泥板65、辅助铲泥板66。如图所示一种高安全性能的自动采果机，包括底座1、机械臂2、行进操作工作台3、行进控制箱4、采果操作工作台5、采果控制箱6、落果箱7、卸果机构8、行进机构9、支撑机构10、铲泥机构11和转运小车12；所述机械臂通过回转机构13固定在底座上，行进操作工作台和采果操作工作台均固定在机械臂上，行进控制箱通过支架14固定在底座上，位于行进操作工作台一侧，采果控制箱固定在采果操作工作台上，所述落果箱固定在采果操作工作台底部，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高安全性能的自动采果机，其特征为，包括底座、机械臂、行进操作工作台、行进控制箱、采果操作工作台、采果控制箱、落果箱、卸果机构、行进机构、支撑机构、铲泥机构和转运小车；所述机械臂通过回转机构固定在底座上，行进操作工作台和采果操作工作台均固定在机械臂上，行进控制箱通过支架固定在底座上，位于行进操作工作台一侧，采果控制箱固定在采果操作工作台上，所述落果箱固定在采果操作工作台底部，卸果机构固定在底座上，位于落果箱下方，所述支撑机构的数量为4个，两两相对的分别固定在底座的两个侧边上，行进机构和铲泥机构均固定在底座下方，所述转运小车挂接在底座上。

【技术特征摘要】
1.一种高安全性能的自动采果机，其特征为，包括底座、机械臂、行进操作工作台、行进控制箱、采果操作工作台、采果控制箱、落果箱、卸果机构、行进机构、支撑机构、铲泥机构和转运小车；所述机械臂通过回转机构固定在底座上，行进操作工作台和采果操作工作台均固定在机械臂上，行进控制箱通过支架固定在底座上，位于行进操作工作台一侧，采果控制箱固定在采果操作工作台上，所述落果箱固定在采果操作工作台底部，卸果机构固定在底座上，位于落果箱下方，所述支撑机构的数量为4个，两两相对的分别固定在底座的两个侧边上，行进机构和铲泥机构均固定在底座下方，...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞世顺，沈秀昌，
申请(专利权)人：镇江市胜得机械制造有限责任公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32