The utility model relates to a bionic robot fish, including robotic fish, the fish machine comprises a shell, head, fins, skeleton, motion control unit; to cover the skeleton; the head mounted with the shell end; the fins are connected to the housing; the frame installed on the action elements; the action executive element by motion control, head and fins, wherein the frame is respectively connected with the action executive element connection; the motion control unit to control the action executive element movement, drives the head to complete the opening and closing movements, steering action, drive the the complete swing tail fins, skeleton drives the complete swing. The utility model has the advantages of flexible motion control and high control accuracy, and greatly improves the simulation performance of the bionic robot fish.
【技术实现步骤摘要】
仿生机器鱼
本技术涉及仿真机器人,具体涉及仿生机器鱼。
技术介绍
2016年是人工智能元年,谷歌的AlphaGo震惊世界。机器是人工智能技术的载体,由此,世界各地的研究所或者公司也推出多款机器人,从类人机器人,服务机器人到军方的战备机器人,可以说机器人行正如当年的移动互联网一样蓬勃火热发展。市面上的机器人多以工业机器人和服务机器人为主,这些机器人一般是按照特定的功能定制的,比如焊接机器人,扫地机器人等,要在这些机器人上做进一步修改升级就相当困难,基本上都要重新设计。而一般的机器人开发平台入门又比较高,而且基本都是大公司垄断,价格昂贵,一些小的企业或个人基本上不会考虑。那些小的机器人开发平台往往只提供一些开发板或开发模组,只适合用来学习或做简易的玩具。目前,急需一种开发简便、模块化程度高的机器人开发平台。在机器人开发平台中,运动处理是机器人运动的核心,如何从单一重复性的动作到智能化高仿真动作,都是目前研究领域的空白。以往的机器鱼设计复杂,完成动作单一,仿生程度低。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题,提供仿生机器鱼,本技术运动控制灵活,机器人动作仿真程度高。为实现上述技术目的,达到上述技术效果,本技术通过以下技术方案实现:仿生机器鱼,包括机器鱼,所述的机器鱼包括外壳、头部、鱼鳍、骨架、运动控制单元;所述的外壳包裹所述的骨架;所述的头部安装与所述外壳一端;所述的鱼鳍连接于外壳上;所述的骨架上安装有动作执行元件;所述的动作执行元件由运动控制单元控制,所述的头部、鱼鳍、骨架分别与所述的动作执行元件连接;所述的运动控制单元控制动作执行元件运动,带动所述 ...
【技术保护点】
仿生机器鱼,包括机器鱼(100),所述的机器鱼(100)包括外壳(1)、头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)、运动控制单元;其特征在于:所述的外壳(1)包裹所述的骨架(5);所述的头部(2)安装与所述外壳(1)一端;所述的鱼鳍(4)连接于外壳(1)上;所述的骨架(5)上安装有动作执行元件(6);所述的动作执行元件(6)由运动控制单元控制,所述的头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)分别与所述的动作执行元件(6)连接;所述的运动控制单元控制动作执行元件(6)运动,带动所述的头部(2)完成开合动作、转向动作,带动所述的鱼鳍(4)完成摆动动作,带动所述的骨架(5)尾部完成摆动动作。
【技术特征摘要】
1.仿生机器鱼,包括机器鱼(100),所述的机器鱼(100)包括外壳(1)、头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)、运动控制单元;其特征在于:所述的外壳(1)包裹所述的骨架(5);所述的头部(2)安装与所述外壳(1)一端;所述的鱼鳍(4)连接于外壳(1)上;所述的骨架(5)上安装有动作执行元件(6);所述的动作执行元件(6)由运动控制单元控制,所述的头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)分别与所述的动作执行元件(6)连接;所述的运动控制单元控制动作执行元件(6)运动,带动所述的头部(2)完成开合动作、转向动作,带动所述的鱼鳍(4)完成摆动动作,带动所述的骨架(5)尾部完成摆动动作。2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼,其特征在于:所述的机器鱼(100)还包括沉浮装置(7);所述的沉浮装置(7)包括沉浮控制器、水泵盒(71)、压力罐(72);所述的水泵盒(2)内设有水泵(711)、阀体(713);所述的压力罐(72)内设有水囊(721),所述的水囊(721)与压力罐(72)之间密封连接;所述的水囊(721)与压力罐(72)之间密封有气体(32);所述的水泵(711)、阀体(713)与沉浮控制器连接;所述的水泵(711)与水囊(721)通过管路连接;所述的水泵(711)与压力罐(72)之间的管路上设有阀体(713);所述的沉浮控制器控制水泵(711)进水、控制阀体(713)开关。3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼,其特征在于:所述的机器鱼(100)还包括避障装置;所述的避障装置包括避障控制器、距离检测器、转向装置;所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接;所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器,所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。4.根据权利要求1所述的仿生机器鱼,其特征在于:所述的骨架(5)包括多个铰接在一起骨架关节(51);所述骨架关节(51)包括一第一支撑部(511)、一第二支撑部(512)及一连接部(513),所述第一支撑部(511)与第二支撑部(512)相互平行,所述连接部(513)的两端分别与所述第一支撑部(511)及第二支撑部(512)垂直连接;相邻两个骨架关节(51)的两个第一支撑部(511)上下叠置且通过竖向设置的销轴铰接,相邻两...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈辉,于赛赛,洪定安,何仁渊,王志勋,岑冰峰,
申请(专利权)人:杭州畅动智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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