The invention discloses a radiation resistant power manipulator, including control room, shielding wall and hot room, control room control system, the control system includes at least a central control cabinet, control cabinet, driving the manipulator control cabinet, operation table, manual operation box, is arranged through a shielding wall, indoor heat setting execution system, execution system at least comprises a crane, telescopic cylinder, monitoring equipment, tool rack; which is connected to the control line of the central control cabinet, control cabinet, driving the manipulator control cabinet through the shielding wall are driving, monitoring equipment, and the tool rack; the manipulator used. Radiation resistant design, in the heat chamber of low-level environment, clamping, handling and cutting operation by radioactive wastes to teleoperation, reduce staff direct or indirect contact with radioactive waste The invention can substitute for manual treatment of radioactive waste, improve the efficiency of nuclear waste treatment, and perform maintenance operations such as replacement of parts at the same time.
【技术实现步骤摘要】
一种耐辐照动力机械手
本专利技术涉及一种特种机械手,具体涉及一种应用于中低放环境中对核废弃物进行抓取、切割、剪切等操作,以及核电站设备维修的耐辐照动力机械手。
技术介绍
在核退役与放射性废物处理领域,经常会对核工业产生的放射性废物进行夹取、搬运、切割等处理作业,以及对核设施(如高放玻璃固化线)进行零件更换等维护作业。由于放射性废物的处理都处于放射性环境中,工作人员和维修人员辐照风险大,难度高,因此,必须开发一套具有放射性废物夹取、搬运、切割等作业功能的动力机械手。动力机械手是一种用于中低放环境的自动机械系统,通过安装不同的传感设备,如工业相机、云台、倾角仪等,在操作人员的控制下或者工控机自动控制下完成热室中放射性废物的夹取、搬运、切割等作业的机电一体化系统。运行于各大工厂的工业机械手已经在国内外有广泛应用,但是,其载荷一般较小,不具备耐辐照特性,无法应用于核环境中,同时该类机械手不具备实时监控的功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种耐辐照的动力机械手,该机械手能够在热室等中低放环境中,通过遥操作对放射性废物进行夹取、搬运、切割等作业,同时可对核设施(如高放玻璃固化线)进行零件更换等维护作业。本专利技术的技术方案如下:一种耐辐照动力机械手,其特征在于:包括控制室、屏蔽墙和热室,控制室内设置控制系统,控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒,屏蔽墙上设置有贯穿件,热室内设置运行执行系统,运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架,所述行车包括机械臂、大车、小车;所述控制室内的中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜 ...
【技术保护点】
一种耐辐照动力机械手,其特征在于:包括控制室、屏蔽墙和热室,控制室内设置控制系统,控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒,屏蔽墙上设置有贯穿件,热室内设置运行执行系统,运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架,所述行车包括机械臂、大车、小车;所述控制室内的中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至热室内的行车、监控设备和工具搁架;所述贯穿件用于电缆及信号线穿过屏蔽墙。
【技术特征摘要】
1.一种耐辐照动力机械手,其特征在于:包括控制室、屏蔽墙和热室,控制室内设置控制系统,控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒,屏蔽墙上设置有贯穿件,热室内设置运行执行系统,运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架,所述行车包括机械臂、大车、小车;所述控制室内的中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至热室内的行车、监控设备和工具搁架;所述贯穿件用于电缆及信号线穿过屏蔽墙。2.根据权利要求1所述的一种耐辐照动力机械手,其特征在于:所述控制室内还设置有操作台、手操盒,操作台至少包括指令按钮、控制监控相机的云台控制器以及监视热室内工作情况的监控显示屏,指令按钮包括用于控制行车的指令旋钮,云台控制器用于控制热室内监控相机的监控范围,监控显示屏用于显示热室内行车的工作情况。3.操作台通过中央控制柜中PLC的IO口与中央控制柜连接,操作台通过指令按钮输入控制指令,控制指令传到中央控制柜,通过监控显示屏对机械臂进行远程监控和控制。4.根据权利要求1所述的一种耐辐照动力机械手,其特征在于:所述中央控制柜对操作台发送的控制指令处理后,分别将控制指令发送至机械臂控制柜和行车控制柜,机械臂控制柜根据控制指令远程控制机械臂的运动,行车控制柜根据控制指令控制行车在热室的空间范围内的移动;所述中央控制柜中的PLC与机械臂控制柜、行车控制柜均通过Profibus-DP总线通信。5.根据权利要求1所述的一种耐辐照动力机械手,其特征在于:所述控制室内还设置有配电柜,用于给控制室内的各个控制柜提供相应的电源。6.根据权利要求1所述的一种耐辐照动力机械手,其特征在于:所述操作台还设置有音视频监控系统,音视频监控系统包括:监控显示屏、音视频解码器、数据交换机以及云台控制器;所述热室内的监控设备包括监控相机、拾音器、俯仰云台、工业相机;所述音视频解码器与俯仰云台、工业相机之间通过以太网实现视频数据的交互,采集处理后的视频数据在监控显示屏显示;所述俯仰云台分别设置于热室内墙面的四周,通过操作台上云台控制器进行控制,监控整个热室,实时监控机械臂的运动,辅助操作人员了解机械臂的运动姿态,完成相应的操作。7.根据权利要求1所述的一种耐辐照动力机械手,其特征在于:所述大车、小车、伸缩筒均安装在矩形的桁架结构上;小车安装于大车上端,小车的下端安装伸缩筒,伸缩筒的下端安装机械臂,机械臂前端的工具头安装工具,机械臂前端的上部固定安装有用于监控夹取或切割放射性废料工作的工业相机;大车、小车分别通过各自的轨道实现直线运动,大车与小车的轨道垂直。8.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员:凌乐,陈远强,李勇,吴文亮,栗园园,于信宾,刘标,董娜,
申请(专利权)人:中国东方电气集团有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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