步态数据管理系统及方法、步行支援装置、以及服务器制造方法及图纸

步态数据管理系统(1)的服务器(20)具备：获得部(211)，获得步行者接受步行支援装置(10)的支援而步行时获得的第一传感器值；以及蓄积部(212)，蓄积第一传感器值，步行支援装置(10)具备：执行机构(111)，驱动关节；存储部(114)，存储有用于决定执行机构(111)的驱动量的、对表示步行的特征的步态值进行统计处理而生成的步行算法，所述步态值是根据蓄积部(212)中蓄积的第一传感器值来计算的值；传感器，获得第二传感器值，该第二传感器值是步行者接受该步行支援装置(10)的支援而步行时的传感器值；控制部(113)，根据步行算法，并且按照第二传感器值来决定执行机构(111)的驱动量；以及发送部(116)，将第二传感器值发送给服务器(20)。

Gait data management system and method, walking support device, and server

The gait data management system (1) server (20) has awarded (211), get the Pacers walking support device (10) for the first sensor to obtain the support and walking; and the accumulation part (212), the first volume of sensor values, walking assistance device (10) comprises actuator (111), driving joint; storage unit (114), storage (111) actuator is used to decide the amount of driving, said walking gait feature value of statistical processing and generate walking algorithm, the gait values are based on the accumulation part (212) the first sensor value to calculate the value of stock second; sensor sensor values, the second sensor value is to accept the pedestrian walking assistance device (10) sensor support walking; control section (113), according to the walking algorithm, and in accordance with the second sensor values to determine the execution machine The drive quantity of the structure (111); and the sending unit (116) sends the second sensor value to the server (20).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】步态数据管理系统及方法、步行支援装置、以及服务器
本专利技术涉及步态数据管理系统、步态数据管理方法、步行支援装置以及服务器。
技术介绍
有一种被安装在人身上，安装后支援人(以后称为步行者)的步行的步行支援装置。步行支援装置，主要穿戴在步行者的腿部(下半身)。步行支援装置，具备由刚性部件构成的构造体和关节，此外，通过由动力源产生的动力来驱动关节，从而支援步行者的步行动作。步行支援装置，通过传感器获得步行者的腿部的运动，与步行者的腿部的运动联动地调整由动力源产生的动力的大小或者定时等，从而支援步行者的步行动作。此时，需要按照步行者步行的特征(以下称为“步态”)，来调整动力的大小或者定时。在专利文献1中公开了通过用户穿戴传感器终端，计算用户运动量的时间序列数据，预测用户一天的运动量的动作支援系统等。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1∶日本特开2012-90651号公报然而，以往的步行支援装置的问题是不存在合适的算法，该算法是在支援步行动作时，规定与步行者运动联动地产生的动力的大小或者定时等的算法(以后称为步行算法)。在专利文献1公开的动作支援系统，只是将所预测的用户的运动量提示给用户，而不是决定用户运动的大小或者定时。因而，所述问题通过专利文献1是不能解决的。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述以往的课题而提出，其目的在于提供一种为了生成步行算法，恰当地管理步行支援装置支援步行时的步态数据的步态数据管理系统等。为了解决所述课题，本专利技术的一个方案涉及的步态数据管理系统，具备服务器以及多个步行支援装置，该多个步行支援装置支援步行者的步行，所述服务器具备：获得部，从所述多个步行支援装置分别获得第一传感器值，该第一传感器值是步行者接受所述多个步行支援装置各自的支援而步行时获得的传感器值；以及蓄积部，将所述获得部获得的所述第一传感器值进行蓄积，所述多个步行支援装置的每一个步行支援装置具备：关节；执行机构，驱动所述关节；存储部，存储有用于决定所述执行机构的驱动量的步行算法，该步行算法是对表示步行的特征的步态数据进行统计处理而生成的算法，所述步态数据是根据所述蓄积部中蓄积的所述第一传感器值来计算的数据；传感器，获得第二传感器值，该第二传感器值是步行者接受该步行支援装置的支援而步行时的传感器值；控制部，根据所述步行算法，并且按照所述第二传感器值来决定所述执行机构的驱动量；以及发送部，将所述第二传感器值发送给所述服务器。通过上述，在步态数据管理系统中，在服务器蓄积多个步行支援装置各自支援步行时获得的传感器值，根据通过被蓄积的传感器值而生成的步行算法，由步行支援装置支援步行者的步行。在此，步行算法是根据多个步行支援装置实际进行步行支援时的传感器值来生成的，从而能够减少步行者接受步行支援时的不协调感。因而，步态数据管理系统，为了生成步行算法，能够恰当地管理步行支援装置支援步行时的步态数据。另外，作为与步行支援装置类似的技术存在自动步行的自动步行装置。自动步行装置的步行算法是用于决定自动步行装置的关节的动作等的算法，但是与人的步行动作无关地步行。另一方面，在步行支援装置中，需要与人(换言之，步行者)的步行动作联动地对步行进行支援。因而，步行支援装置的步行算法，与自动步行装置的不同点是，需要与步行者的步行动作联动地决定步行支援装置的关节的动作等。此外，因为是步行者穿戴的装置，所以给步行者带来的不协调感应该尽量小，这一点也与自动步行装置不同。例如，所述获得部，将所述发送部发送的所述第二传感器值，作为所述第一传感器值来获得，在对根据获得的所述第二传感器值来计算的步态值进行统计处理，从而生成了新的步行算法的情况下，所述存储部存储被生成的所述新的步行算法。通过上述，服务器通过通信从步行支援装置高效地获得传感器值。而且，步行支援装置按照步行算法支援步行，该步行算法是根据包含该步行支援装置的多个步行支援装置获得的传感器值来生成的。这样在步态数据管理系统，实现根据新获得的传感器值来生成新的步行算法的一连串的流程。因而，步态数据管理系统，为了生成步行算法，能够恰当地管理步行支援装置在支援步行时的步态数据。例如，所述存储部，还存储有标准步行算法，该标准步行算法是预先规定的标准的步行算法，所述控制部，还在不使用所述步行算法的情况下，根据所述标准步行算法，并且按照所述第二传感器值来决定所述执行机构的驱动量。通过上述，步行支援装置，能够利用规定的标准步行算法来进行步行支援。从步行支援装置获得的传感器值的数量不够充分的情况下等，根据该传感器值来生成恰当的步行算法是有困难的。在这样的情况下，步行支援装置，能够利用规定的标准步行算法来支援步行。例如，所述发送部，将表示该步行支援装置的机种的机种信息与所述第二传感器值一起发送到所述服务器，所述获得部，从所述多个步行支援装置，与所述机种信息一起获得所述第一传感器值，所述蓄积部，将所述第一传感器值与所述获得部获得的所述机种信息建立对应，并蓄积建立了对应的所述第一传感器值，所述存储部，从按照每个机种信息而生成的所述步行算法中，存储适合该步行支援装置的机种的步行算法。通过上述，步行算法按步行支援装置的每个机种来生成。其结果，按照步行支援装置的每个机种，生成适合步行支援的步行算法。因而，步行支援装置，能够进一步减少步行者接受步行支援的时候感觉到的不协调感。例如，所述传感器至少包含以下传感器中的一个，获得所述步行支援装置的加速度的加速度传感器、获得所述关节的转动角度的角度传感器、以及获得从所述步行者的脚底施加的压力的压力传感器。通过上述，步行支援装置，根据步行支援装置的加速度、关节的转动角度、从步行者的脚底施加的压力，来决定执行机构的驱动量。此外，通过这些加速度、转动角度以及压力，能够生成高精度地决定执行机构的驱动量的步行算法。因而，步行支援装置，能够进一步减少步行者接受步行支援的时候感觉到的不协调感。例如，所述存储部存储有步行算法，该步行算法是作为所述统计处理，对所述蓄积部中蓄积的所述第一传感器值计算平均值、中位值或者众数，从而生成的步行算法。通过上述，步行支援装置，具体而言，利用通过计算平均值、中位值或者众数的处理来生成的步行算法来进行步行支援。例如，所述存储部存储有所述步行算法，该步行算法是至少包含分别用于支援步行者的平地步行、上坡步行以及下坡步行的步行算法中的一个的步行算法，所述传感器，还包含气压传感器，所述控制部，进一步基于该步行支援装置的当前位置的标高的变化，来判断所述步行者是在平地步行，还是在上坡步行或者在下坡步行，该当前位置是根据所述气压传感器的传感器值来规定的，并且从所述存储部存储的多个所述步行算法中选定恰当的步行算法，按照选定的所述步行算法，决定所述执行机构的驱动量。通过上述，步行支援装置，能够利用按照步行的种类(换言之，平地步行、上坡步行、以及下坡步行)来生成的步行算法，进行步行的支援。因而，步行支援装置，能够进一步减少步行者接受步行支援的时候感觉到的不协调感。此外，本专利技术的一个方案涉及的步行支援装置，该步行支援装置是步态数据管理系统中的多个步行支援装置之一，所述步态数据管理系统具备服务器和支援步行者的步行的所述多个步行支援装置，所述服务器具备：获得部，从所述多个步行支援装置分别获得第一传感器值，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步态数据管理系统，具备服务器以及多个步行支援装置，该多个步行支援装置支援步行者的步行，所述服务器具备：获得部，从所述多个步行支援装置分别获得第一传感器值，该第一传感器值是步行者接受所述多个步行支援装置各自的支援而步行时获得的传感器值；以及蓄积部，将所述获得部获得的所述第一传感器值进行蓄积，所述多个步行支援装置的每一个步行支援装置具备：关节；执行机构，驱动所述关节；存储部，存储有用于决定所述执行机构的驱动量的步行算法，该步行算法是对表示步行的特征的步态数据进行统计处理而生成的算法，所述步态数据是根据所述蓄积部中蓄积的所述第一传感器值来计算的数据；传感器，获得第二传感器值，该第二传感器值是步行者接受该步行支援装置的支援而步行时的传感器值；控制部，根据所述步行算法，并且按照所述第二传感器值来决定所述执行机构的驱动量；以及发送部，将所述第二传感器值发送给所述服务器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.10 JP 2014-1846541.一种步态数据管理系统，具备服务器以及多个步行支援装置，该多个步行支援装置支援步行者的步行，所述服务器具备：获得部，从所述多个步行支援装置分别获得第一传感器值，该第一传感器值是步行者接受所述多个步行支援装置各自的支援而步行时获得的传感器值；以及蓄积部，将所述获得部获得的所述第一传感器值进行蓄积，所述多个步行支援装置的每一个步行支援装置具备：关节；执行机构，驱动所述关节；存储部，存储有用于决定所述执行机构的驱动量的步行算法，该步行算法是对表示步行的特征的步态数据进行统计处理而生成的算法，所述步态数据是根据所述蓄积部中蓄积的所述第一传感器值来计算的数据；传感器，获得第二传感器值，该第二传感器值是步行者接受该步行支援装置的支援而步行时的传感器值；控制部，根据所述步行算法，并且按照所述第二传感器值来决定所述执行机构的驱动量；以及发送部，将所述第二传感器值发送给所述服务器。2.如权利要求1所述的步态数据管理系统，所述获得部，将所述发送部发送的所述第二传感器值，作为所述第一传感器值来获得，在对根据获得的所述第二传感器值来计算的步态值进行统计处理，从而生成了新的步行算法的情况下，所述存储部存储被生成的所述新的步行算法。3.如权利要求1或者2所述的步态数据管理系统，所述存储部，还存储有标准步行算法，该标准步行算法是预先规定的标准的步行算法，所述控制部，还在不使用所述步行算法的情况下，根据所述标准步行算法，并且按照所述第二传感器值来决定所述执行机构的驱动量。4.如权利要求2所述的步态数据管理系统，所述发送部，将表示该步行支援装置的机种的机种信息与所述第二传感器值一起发送到所述服务器，所述获得部，从所述多个步行支援装置，与所述机种信息一起获得所述第一传感器值，所述蓄积部，将所述第一传感器值与所述获得部获得的所述机种信息建立对应，并蓄积建立了对应的所述第一传感器值，所述存储部，从按照每个机种信息而生成的所述步行算法中，存储适合该步行支援装置的机种的步行算法。5.如权利要求1至4的任一项所述的步态数据管理系统，所述传感器至少包含以下传感器中的一个，获得所述步行支援装置的加速度的加速度传感器、获得所述关节的转动角度的角度传感器、以及获得从所述步行者的脚底施加的压力的压力传感器。6.如权利要求1至5的任一项所述的步态数据管理系统，所述存储部存储有步行算法，该步行算法是作为所述统计处理，对所述蓄积部中蓄积的所述第一传感器值计算平均值、中位值或者众数，从而生成的步行算法。7.如权利要求1至6的任一项所述的步态数据管理系统，所述存储部存储有所述步行算法，该步行算法是至少包含分别用于支援步行者的平地步行、上坡步行以及下坡步行的步行算法中的一个的步行算法，所述传感器，还包含气压传感器，所述控制部，进一步基于该步行支援装置的当前位置的标高的变化，来判断所述步行者是在平地步行，还是在上坡步行或者在下坡步行，该当前位置是根据所述气压传感器的传感器值来规定的，并且从所述存储部存储的多个所述步行算法中选定恰当的步行算法，按...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅野克久，中野基辉，藤本弘道，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP