一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统技术方案

本发明专利技术公开了一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，打破了集装箱装卸的自动化的瓶颈，保护了人身安全。其技术方案为：包括支架、自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统、动力源，其中支架搁置集装箱，固定自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，自动拆装装置用于定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式及其位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供相应的信号给机器人，传送带用于实现集装箱锁销的传输且传送带的端部安装锁销储存框，控制系统用于系统控制及与跨运车之间的信号对接，动力源为系统提供动力。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统
本专利技术涉及集装箱专用设备技术，尤其涉及可运用于岸边集装箱起重机配合跨运车运输集装箱的固定锁销自动拆卸和安装的系统。
技术介绍
当今世界，水路运输和陆地运输对集装箱的需求日益旺盛，锁销对于集装箱的存放与运输起到了至关重要的作用。锁销的主要作用是在运输过程中固定集装箱，防止集装箱滑移与倾覆。但是对于锁销的拆卸和安装，目前主要还是依靠人工，这样既要消耗大量人力成本，又将工人的健康与生命至于危险之中，而且阻碍了自动化的发展。
技术实现思路
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。本专利技术的目的在于解决上述问题，提供了一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，打破了集装箱装卸的自动化的瓶颈，保护了人身安全。本专利技术的技术方案为：本专利技术揭示了一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，包括：支架、自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统、动力源，其中支架搁置集装箱，固定自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，自动拆装装置用于定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式及其位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供相应的信号给机器人，传送带用于实现集装箱锁销的传输且传送带的端部安装锁销储存框，控制系统用于系统控制及与跨运车之间的信号对接，动力源为系统提供动力。根据本专利技术的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，自动拆装装置包括夹具、浮动装置和机器人，机器人上安装浮动装置，浮动装置上安装夹具，机器人控制夹具的位置以及夹具和集装箱锁销的位置的匹配，浮动装置弥补误差，夹具执行对集装箱锁销的拆卸和安装。根据本专利技术的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，浮动装置弥补位置识别系统、机器人位置重复精度误差以及集装箱锁销外形的差异。根据本专利技术的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，在拆卸环节，传送带自动将集装箱锁销传输至锁销储存框上方，集装箱锁销在重力作用下自动落入锁销储存框中进行收集。根据本专利技术的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，在安装环节，锁销储存框内的集装箱锁销被工作人员摆放到传送带上，传送带将集装箱锁销传输到指定位置便于抓取。根据本专利技术的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的一实施例，动力源为柴油机或蓄电池供电，或者利用码头的岸电。本专利技术对比现有技术有如下的有益效果：本专利技术的系统包括支架、自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统、动力源，自动拆装装置安装在地面支架下部，可与地面支架一起移动，通过位置的控制，实现多种作业模式的集装箱锁销的拆卸，在锁销拆卸完成后，集装箱被跨运车运走。相对于传统技术，本专利技术打破了集装箱装卸的自动化的瓶颈，保护了人身安全。附图说明图1A至1C示出了处于系统待机状态的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统的结构示意图。图2示出了自动拆装装置的结构图。图3A至3C示出了将集装箱搁置在支架上的示意图。图4A至4C示出了集装箱锁销自动拆装系统在拆锁时的示意图。图5A至5C示出了集装箱锁销自动拆装系统在拆锁结束时的示意图。图6A至6C示出了跨运车二次吊走集装箱的示意图。图7示出了卸船时的集装箱锁销拆卸的示意图。具体实施方式在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。请参见图1A至1C，本实施例的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统包括：支架1、自动拆装装置2、位置识别系统3、传送带4、控制系统(未图示)、动力源6。支架1主要用于搁置集装箱，固定自动拆装装置2、位置识别系统3、传送带4、控制系统、动力源6以及工作室8，可根据用户、场地等要求放置在任意指定位置。自动拆装装置2主要负责定位和跟踪目标物(集装箱锁销)，并实现自动拆卸和安装。参见图2，自动拆装装置2包括机器人21、浮动装置22和夹具23。夹具23执行对目标物(集装箱锁销)的拆卸和安装，并可根据不同的锁销配置不同的夹具。浮动装置22用于弥补位置识别系统3、机器人21的位置重复精度误差以及集装箱锁销外形等差异。机器人21则控制夹具23的位置、以及夹具23和目标位置的匹配。位置识别系统3识别目标集装箱的模式(单20”、单40”、单45”和双20”)及集装箱的位置，根据集装箱的位置确定目标物的准确位置，并提供相应的信号给机器人21。传送带4用于集装箱锁销的传输。在拆卸环节，传送带4自动将集装箱锁销传输至端部的锁销储存框7上方，集装箱锁销在重力作用下会自动落入锁销储存框7中进行收集。在安装环节，工作人员将锁销储存框7内的锁销摆放到传送带4上，传送带4将集装箱锁销传输到指定位置，便于机器人的抓取。控制系统负责系统的控制以及与跨运车之间的信号对接。动力源6负责为系统提供动力，一般为柴油机或者蓄电池供电，也可以利用码头的岸电进行供电。工作室8是工作人员的工作场所，在安装时，工作人员将锁销储存框7内的集装箱锁销摆放到传送带4上。如图7所示，卸船时，岸边集装箱起重机9将集装箱10吊至自动拆装系统11的地面支架上，支架支撑集装箱底面使集装箱四角悬空。自动拆卸装置安装在地面支架下部，可与地面支架一起移动。通过位置的控制，可以实现单20”、单40”、单45”和双20”多种作业模式的集装箱锁销拆卸。锁销拆卸完成后,集装箱10被跨运车12运走。整个作业流程完全可逆，从而实现集装箱锁销的安装。拆卸锁销的具体过程如下。如图3A至3C所示，卸船时岸边集装箱起重机9将集装箱10吊至本系统的支架上。位置识别系统3自动检测集装箱模式(单20”、单40”、单45”和双20”)及集装箱在支架上的位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销13(目标物)的位置，并提供对应的信号给控制系统。如图4A至4C所示，控制系统根据位置识别系统反馈的信号，控制自动拆装装置2，确定哪几个机器人需要动作以及各自对应的目标位置。自动拆装装置2的机器人21会根据控制系统信号找到目标位置，其中的浮动装,22会弥补各环节的误差，保证夹具23顺利夹持到目标物。夹具23在夹持之后会对目标物进行拆卸，完成拆卸之后，机器,21会根据预设的程序将目标物放置在传送带4指定的位置。如图5A至5C，传送带4自动将目标物传输至端部的锁销储存框上方，集装箱锁销在重力作用下自动落入锁销储存框7内(安装时，需工作人员将储存框内锁销摆放到传送带上)。如图6A至6C，集装箱锁销拆卸完毕后集装箱10通过跨运车12运送走。同时，机器人会根据预设程序复位至待机状态，迎接下一个工作循环的到来。整个锁销自动拆装系统可根据用户、场地等要求放置在任意指定位置。上述按集装箱的卸船(集装箱从船到码头)流程揭示了本专利技术拆卸锁销的工作流程(整个拆卸过程无需人工进行任何操作)。安装锁销在集装箱的装船(集装箱从码头到船)环节，其流程正好与上述相反(安装时，需工作人员将框内锁销摆放到传送带本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，包括：支架、自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统、动力源，其中支架搁置集装箱，固定自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，自动拆装装置用于定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式及其位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供相应的信号给机器人，传送带用于实现集装箱锁销的传输且传送带的端部安装锁销储存框，控制系统用于系统控制及与跨运车之间的信号对接，动力源为系统提供动力。

【技术特征摘要】
1.一种应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，包括：支架、自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统、动力源，其中支架搁置集装箱，固定自动拆装装置、位置识别系统、传送带、控制系统，自动拆装装置用于定位和跟踪集装箱锁销并实现自动拆卸和安装，位置识别系统识别目标集装箱的模式及其位置，根据集装箱的位置确定集装箱锁销的位置并提供相应的信号给机器人，传送带用于实现集装箱锁销的传输且传送带的端部安装锁销储存框，控制系统用于系统控制及与跨运车之间的信号对接，动力源为系统提供动力。2.根据权利要求1所述的应用于跨运车的集装箱锁销自动拆装系统，其特征在于，自动拆装装置包括夹具、浮动装置和机器人，机器人上安装浮动装置，浮动装置上安装夹具，机器人控制夹具的位置以及夹具和集装箱锁销的位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永新，陈再兴，魏静怡，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31