一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架制造技术

一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。本发明专利技术的有益效果在于，本发明专利技术可以自动保持车架系统的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。

Multi wheel independent drive dynamic suspension self balancing frame

A multi wheel independent drive dynamic self balanced suspension frame, including frame platform, independent driving wheels, independently adjustable suspension system, CPU, control software, combination sensor unit and serial communication bus, which is characterized in that: the independent driving wheel is mounted on the independent adjustable suspension system, independent adjustable suspension system is mounted on the frame on the platform of CPU, combined the sensor unit and the serial bus is installed on the frame platform, parameters collection frame platform motion sensor unit, combination sensor unit, CPU, independent, independent driving wheels between the adjustable suspension system for data communication through the serial communication bus transmission. The invention has the advantages that the invention can automatically maintain course and speed of the frame system, with high mobility, while the suspension height adjustable range, with complex terrain through, while maintaining the frame level posture stability and anti shake.

【技术实现步骤摘要】
一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架
本专利技术涉及机械制造领域，具体是多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架。
技术介绍
传统的车架系统主要通过弹性悬挂完成车轮对车架的支撑，通过传动轴完成动力在主动轮之间的分配，通过差速器完成转向时的轮间速度调节。悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架,主要解决现有的车架悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供的多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，采用了如下的技术方案：一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。优选的，所述的车架平台，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统支撑。优选的，所述的独立可调悬挂系统有可调节高度的电动或液压执行机构。优选的，所述的独立可调悬挂系统的执行机构，通过控制软件的指令调节独立可调悬挂系统的高度。优选的，所述的控制软件，将组合传感器单元收集的车架平台数据进行数据融合，判断车架平台的姿态。优选的，所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在平面的速度和方向变化数据，通过CPU和控制软件分析，调整各独立驱动轮力矩数据，实现速度和方向的闭环控制。优选的，所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在水平方向倾角变化，通过CPU和控制软件分析，调整各独立可调悬挂系统在垂直方向数据，自动保持车架平台水平且滤除地面地形变化和抖动。本专利技术的有益效果在于：与现有普遍使用的弹簧悬挂和传动轴结构相比，结构简单轻巧，可以自动保持希望的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。具体实施方式为了更清楚的理解本专利技术提供的技术方案，下面结合附图和具体实施例做进一步的说明。实施例如图1所示，一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台7、独立驱动轮5、独立可调悬挂系统4、CPU1、控制软件2、组合传感器单元3和串行通讯总线6，其特征在于：独立驱动轮5安装在独立可调悬挂系统4上，独立可调悬挂系统4安装在车架平台7上，CPU1、组合传感器单元3和串行通讯总线6安装在车架平台7上，组合传感器单元3收集车架平台7运动时的参数，组合传感器单元3、CPU1、独立驱动轮5、独立可调悬挂系统4之间通过串行通讯总线6传输进行数据通讯。车架平台7，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统4支撑，独立可调悬挂系统4有电动或液压执行机构，通过控制软件2的指令调节独立可调悬挂系统4的高度，控制软件2将组合传感器单元3收集的车架平台7数据进行数据融合，判断车架平台7的姿态，并在车辆运行时，组合传感器单元3实时检测车架平台7在平面的速度和方向变化数据，通过CPU1和控制软件2分析，调整各独立驱动轮5力矩数据，实现速度和方向的闭环控制，同时实时检测车架平台7在水平方向倾角变化，通过CPU1和控制软件2分析，调整各独立可调悬挂系统4在垂直方向数据，自动保持车架平台7水平且滤除地面地形变化和抖动。本专利技术的有益效果为：本专利技术可以自动保持车架系统的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。

【技术特征摘要】
1.一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。2.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的车架平台，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统支撑。3.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的独立可调悬挂系统有可调节高度的电动或液压执行机构。4.根据权利要求1或3所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘海洋，
申请(专利权)人：昆山罗伯斯特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32