The invention discloses a system for control of land leveling, when choosing land leveling operation mode, the combination of heavy equipment parts and to estimate the range free driver operated lever signal to determine and control the input control of heavy equipment parts. According to the present invention includes a system for control of land leveling: connected to the actuator hydraulic pump; heavy equipment parts driven by an actuator; when the switch drive control valve actuator; electric control lever; a pressure detecting unit; operation mode setting unit and controller. Control method for control system of land leveling work comprises the following steps: receiving the signal from the control lever and the bucket rod cylinder pressure value; to determine whether the set operation mode; when the choice of land leveling operation mode by the bucket rod cylinder pressure generated in the calculation of external force applied to the heavy equipment parts; calculation the estimated value of the bucket rod bearing force; screening of bucket rod orientation to signal processing; and estimating the direction combination bucket rod and free driver operated joystick control signal to calculate the value of boom and arm control input, and proceed to an earlier stage. Here, these steps can be repeated.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制使用挖掘机的土地平整工作的系统
本专利技术涉及一种使用挖掘机的平土控制系统。更具体地,本专利技术涉及一种使用挖掘机的平土控制系统,当通过操作动臂操作杆和斗杆操作杆进行整平土地的平土工作时,其可通过组合附接装置的估算姿势和操作员对操纵杆的操作信号来确定并控制附接装置(动臂和斗杆)的操作量。
技术介绍
通常,在使用挖掘机进行平土工作的情况下,由于诸如动臂或斗杆等附接装置的复杂链接结构,需要具有长期操作经验的熟练操作员来进行适当的操作,以线性控制铲斗端的轨迹。为了顺利地进行这种操作,一直尝试使用测量附接装置姿势(poseoftheattachment)的角度传感器或油缸位移传感器来控制轨迹的自动化技术。这种自动化平土工作需要高成本,并且在自动化平土操作过程中,附接装置的操作限于设定的速度,而不论操作员对附接装置进行的操作量如何。另外,如果操作员同时进行另一种工作,则每一次都必须重复改变自动化功能设定和自动化功能释放,因此操作员的工作疲劳增加,并且工作效率降低。
技术实现思路
技术问题因此,本专利技术旨在解决现有技术中出现的上述问题,并且本专利技术的一个实施例涉及一种使用挖掘机的平土控制系统,其能够使不熟练的人员顺利地进行整平土地的平土工作,并能够使熟练的人员减少由于重复的平土工作而引起的疲劳,以提高工作效率。技术方案根据本专利技术的一方面,提供一种使用挖掘机的平土控制系统,其包括可变排量液压泵;连接到液压泵的至少一个液压致动器;包括被致动器驱动的动臂和斗杆的附接装置;安装在液压泵与致动器之间的流动路径中并被切换以驱动致动器的控制阀;至少一个电动操纵杆;用于检 ...
【技术保护点】
一种使用挖掘机的平土控制系统,包括可变排量液压泵、包括均连接到所述液压泵的斗杆油缸及动臂油缸的至少一个液压致动器、包括由所述致动器驱动的动臂和斗杆的附接装置、安装在所述液压泵与所述致动器之间的流动路径中并被切换以驱动所述致动器的控制阀、至少一个电动操纵杆、用于检测所述致动器中产生的压力的压力检测装置、用于设定工作模式的装置、以及输出用于切换所述控制阀的控制信号的控制器,所述平土控制系统重复地进行:接收通过所述操纵杆的操作的控制信号值、由所述压力检测装置检测的斗杆油缸的压力值、以及是否设定所述工作模式的输出信息;如果设定平土模式,则通过所述斗杆油缸中产生的压力值计算施加到所述附接装置的外力;通过所述计算的外力值估算所述斗杆的姿势是斗杆驱动状态还是斗杆未驱动状态;通过筛选所述斗杆的姿势进行信号处理;以及通过组合所述斗杆的估算姿势和根据操作员对所述操纵杆的操作控制信号值计算所述动臂和所述斗杆的操作量,并前进到初始阶段。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种使用挖掘机的平土控制系统,包括可变排量液压泵、包括均连接到所述液压泵的斗杆油缸及动臂油缸的至少一个液压致动器、包括由所述致动器驱动的动臂和斗杆的附接装置、安装在所述液压泵与所述致动器之间的流动路径中并被切换以驱动所述致动器的控制阀、至少一个电动操纵杆、用于检测所述致动器中产生的压力的压力检测装置、用于设定工作模式的装置、以及输出用于切换所述控制阀的控制信号的控制器,所述平土控制系统重复地进行:接收通过所述操纵杆的操作的控制信号值、由所述压力检测装置检测的斗杆油缸的压力值、以及是否设定所述工作模式的输出信息;如果设定平土模式,则通过所述斗杆油缸中产生的压力值计算施加到所述附接装置的外力;通过所述计算的外力值估算所述斗杆的姿势是斗杆驱动状态还是斗杆未驱动状态;通过筛选所述斗杆的姿势进行信号处理;以及通过组合所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:李春汉,
申请(专利权)人:沃尔沃建造设备有限公司,
类型:发明
国别省市:瑞典,SE
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