单传输轴的动力模组制造技术

本发明专利技术公开一种单传输轴的动力模组，包括外壳、电机、减速机构和传输轴，传输轴一端容置在电机定子中，传输轴顶端中心位置设置的传感器磁铁与角度传感器接触连接，传输轴的另一端容置在减速机构中，并通过减速机构的输出盘与传动机构连接。本发明专利技术的电机与减速机构之间只设置一个传输轴，从而将电机的转动的信息传输给减速机构，由减速机构传输给外部的传动机构，这样的设计省去了减速机构中单独设置的输出轴，节省了原材料，也进一步缩小了动力模组的体积，使动力模组能够应用在小体积的机器人中，且由于传输轴直接将电机信号传递给减速机构，减速机构的输出更精准，从而使运用此动力模组的动作执行得更为精准，快速和流畅。

Single power module output shaft

The invention discloses a power module single transmission shaft, which comprises a shell, a motor, reducer and transmission shaft, the transmission shaft is arranged in the motor stator, magnet sensor and angle sensor contact transmission shaft at the top is in the center of the connection, the other end of the transmission shaft is arranged in the reducer, and connected by the output disc and drive mechanism of the reduction mechanism. Between the motor of the invention and the gear set only one transmission shaft, which will turn to the information transmission motor reducer, reducer for transmission by the external transmission mechanism, designed to omit such a speed reducing mechanism in a separate set of the output shaft, the raw material is saved, but also further reduce the volume of power module so, power module can be used in a small volume of the robot, and the transmission shaft directly to the electrical signals to the reducer output speed reducer is more accurate, to make use of this power module action is more accurate, fast and smooth.

【技术实现步骤摘要】
单传输轴的动力模组
本专利技术涉及动力传动
，尤其涉及一种输入精度高，体积小的单传输轴的动力模组结构。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类从事的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着技术的发展，很多生产线或者日常服务中，多会采用机器人，而且目前的机器人都朝着仿人类制造，或者制造成小体积，但小体积的机器人要执行多种复杂的动作，其动力模块的精度以及减速比等性能参数必须得到提高。在动力模组中，尤其是在电机与减速机的连接上，一般都是电机输出轴与减速机的输入轴连接，如授权公告号为CN201339697Y，专利名称为《组合摆环减速机》的技术专利，减速机输入轴与电机输出轴直联，实心输入轴通过联轴器与电机输出轴联接，这样大大增大了动力模组的体积，且中间的连接装置较多，连接方式复杂，使整体结构显的不紧凑，由于中间环节过多，大大降低了中间传动的精确度，当应用到机器人身上时，使大大降低了机器人执行任务时动作的精确度和流畅性。
技术实现思路
针对上述技术中存在的不足之处，本专利技术提供一种电机与减速机构共用一个传输轴的动力模组结构，结构设计简单，体积小，动作精度高。为了达到上述目的，本专利技术公开一种单传输轴的动力模组，包括外壳、电机、减速机构和传输轴，所述传输轴一端容置在电机定子中，传输轴顶端中心位置设置的传感器磁铁与角度传感器接触连接，所述传输轴的另一端容置在减速机构的通孔中，并通过减速机构的输出盘与传动机构连接，所述电机、减速机构和传输轴都容置在外壳内，所述传输轴与减速机构连接的一端设置成呈弧形的偏心结构，所述偏心结构上方设置有多个圆环凸块，所述圆环凸块与减速机构中保持架上的滚珠接触，并带动减速机构上的摆线盘转动，摆线盘上的输出轴组将转动信息传输至输出盘。其中，所述输出轴组包括转动销和销套，所述销套套设在所述转动销上，所述输出轴组均匀间隔地容置在摆线盘上的容置腔中，所述销套与容置腔接触，所述转动销的两端分别固定在输出盘与输入盘上，所述转动销与销套现对旋转。其中，所述减速机构包括输入盘、摆线盘组件和输出盘，摆线盘设置在摆线盘组件上，所述摆线盘组件还包括第一滚动轴承和第二滚动轴承，所述输出轴组分别依次穿过输入盘、摆线盘和输出盘上的容置腔，所述传输轴容置在摆线盘中心的通孔结构中。其中，所述摆线盘设置有多个，多个摆线盘依次叠加，并同步运动，所述摆线盘的外表面为齿轮结构，当外壳套设在动力模组上时，摆线盘上的齿轮结构与外壳内部的凹槽结构上的滚动销接触，所述摆线盘在滚动销的支撑下转动。其中，所述第一滚动轴承和第二滚动轴承与摆线盘接触的位置都设置有避免轴承转动磨损的轴承防护圈。其中，所述外壳包括上壳和下壳，所述上壳与下壳分开设置，上壳套设在电机位置，且上壳上设置有容置角度传感器的凹槽，凹槽上设置有通孔，传输轴上的传感器磁铁穿过通孔与角度传感器连接；所述下壳为环形圆柱结构，且与输入盘和输出盘共同围合成一个密闭空腔，所述摆线盘组件容置在密闭空腔内。其中，所述下壳与输入盘连接的位置，以及下壳与输出盘接触的位置都设置有用于密封的密封圈。其中，所述电机包括定子、转子和磁铁块，所述磁铁块夹持在定子和转子之间，所述转子的中心位置为容置传输轴的通孔结构，所述定子工作带动转子转动，传输轴将接收到的动力传输给减速机构。其中，所述减速机构为行星减速机构，传输轴一端连接电机定子中的通孔，另一端容置在行星减速机构的太阳轮中。本专利技术公开一种机器人，设置有上述所介绍的单传输轴的动力模组，且角度传感器与机器人主控电路电连接，所述减速机构中的输出盘与机器人外部传动机构连接。本专利技术的有益效果是：与现有技术相比，本专利技术的动力模组，电机与减速机构之间只设置一个传输轴，其一端容置在电机定子中，另一端容置在减速机构之间，从而将电机的转动的信息传输给减速机构，由减速机构传输给外部的传动机构，这样的设计省去了减速机构中单独设置的输出轴，节省了原材料，也进一步缩小了动力模组的体积，使动力模组能够应用在小体积的机器人中，且由于传输轴直接将电机信号传递给减速机构，减速机构的输出更精准，从而使运用此动力模组的动作执行得更为精准，快速和流畅。附图说明图1为本专利技术实施例的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例的主要模块爆炸示意图；图3为本专利技术实施例的零部件爆炸结构示意图；图4为本专利技术实施例的转动销和销套的结构示意图。主要元件说明：1、外壳2、电机3、减速机构4、传输轴5、角度传感器11、上壳12、下壳21、转子22、定子31、输入盘32、摆线盘组件33、输出盘34、密封圈41、传感器磁铁42、圆环凸块111、凹槽311、内输入盘312、外输入盘321、第一滚动轴承322、第二滚动轴承323、摆线盘324、输出轴组325、保持架326、轴承防护圈331、内输出盘332、外输出盘3241、转动销3242、销套。具体实施方式为了更清楚地表述本专利技术，下面结合附图对本专利技术作进一步地描述。请参阅图1-图3，本专利技术公开一种单传输轴的动力模组，包括外壳1、电机2、减速机构3和传输轴4，外壳1包括上壳11和下壳12，电机2与减速机构3通过传输轴4连接在一起并进行动力传输，而上壳11套设在电机2上，下壳12围合住减速机构3，上壳11与下壳12接触连接，上壳11的顶端设置有一个带通孔的凹槽111，凹槽111内容置有角度传感器5，而传输轴4的顶端设置有传感器磁铁41，传输轴4穿过凹槽111与角度传感器5电连接，获取角度信息。在本实施例中，传输轴4一端容置在电机定子22中，另一端容置在减速机构3中，电机2转动，由传输轴4将转动信息传输到减速机构3中，在本实施例中，传输轴4与减速机构3连接的一端设置成呈弧形的偏心结构，偏心结构上方设置有多个圆环凸块42，圆环凸块42与减速机构3中保持架325上的滚珠（图未示）接触，并做偏心转动，传输轴4转动，触碰滚珠后带动减速机构3上的摆线盘323转动，摆线盘323上的输出轴组324将转动信息传输至输出盘331，输出盘33传递至与该动力模组连接的传动机构（图未示）中，完成动力驱动。在本实施例中，输出盘33与外部的传动机构连接，传输轴4与角度传感器5连接，角度传感器与外部的主控电路（图未示）电连接，从而组成机器人的一部分。与现有技术相比，本专利技术的动力模组，电机与减速机构之间只设置一个传输轴，传输轴的一端容置在电机定子中，另一端容置在减速机构之间，从而将电机的转动的信息传输给减速机构，由减速机构传输给外部的传动机构，这样的设计省去了减速机构中单独设置的输出轴，节省了原材料，也进一步缩小了动力模组的体积，使动力模组能够应用在小体积的机器人中，且由于传输轴直接将电机信号传递给减速机构，减速机构的输出更精准，从而使运用此动力模组的动作执行得更为精准，快速和流畅。在本实施例中，电机2包括定子22、转子21和磁铁块（图未示），磁铁块夹持在定子22和转子21之间，转子21的中心位置为容置传输轴4的通孔结构，定子22工作带动转子21转动，传输轴4将接收到的动力传输给减速机构3。请参阅图4，本专利技术的减速机构3选用摆线减速机构的连接关系为例，在本实施例中，摆线减速机构容置在下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单传输轴的动力模组，其特征在于，包括外壳、电机、减速机构和传输轴，所述传输轴一端容置在电机定子中，传输轴顶端中心位置设置的传感器磁铁与角度传感器接触连接，所述传输轴的另一端容置在减速机构的通孔中，并通过减速机构的输出盘与传动机构连接，所述电机、减速机构和传输轴都容置在外壳内，所述传输轴与减速机构连接的一端设置成呈弧形的偏心结构，所述偏心结构上方设置有多个圆环凸块，所述圆环凸块与减速机构中保持架上的滚珠接触，并带动减速机构上的摆线盘转动，摆线盘上的输出轴组将转动信息传输至输出盘。

【技术特征摘要】
1.一种单传输轴的动力模组，其特征在于，包括外壳、电机、减速机构和传输轴，所述传输轴一端容置在电机定子中，传输轴顶端中心位置设置的传感器磁铁与角度传感器接触连接，所述传输轴的另一端容置在减速机构的通孔中，并通过减速机构的输出盘与传动机构连接，所述电机、减速机构和传输轴都容置在外壳内，所述传输轴与减速机构连接的一端设置成呈弧形的偏心结构，所述偏心结构上方设置有多个圆环凸块，所述圆环凸块与减速机构中保持架上的滚珠接触，并带动减速机构上的摆线盘转动，摆线盘上的输出轴组将转动信息传输至输出盘。2.根据权利要求1所述的单传输轴的动力模组，其特征在于，所述输出轴组包括转动销和销套，所述销套套设在所述转动销上，所述输出轴组均匀间隔地容置在摆线盘上的容置腔中，所述销套与容置腔接触，所述转动销的两端分别固定在输出盘与输入盘上，所述转动销与销套现对旋转。3.根据权利要求2所述的单传输轴的动力模组，其特征在于，所述减速机构包括输入盘、摆线盘组件和输出盘，摆线盘设置在摆线盘组件上，所述摆线盘组件还包括第一滚动轴承和第二滚动轴承，所述输出轴组分别依次穿过输入盘、摆线盘和输出盘上的容置腔，所述传输轴容置在摆线盘中心的通孔结构中。4.根据权利要求1所述的单传输轴的动力模组，其特征在于，所述摆线盘设置有多个，多个摆线盘依次叠加，并同步运动，所述摆线盘的外表面为齿轮结构，当外壳套设在动力模组上时，摆线盘上的齿轮结构与外壳内...

【专利技术属性】
技术研发人员：石枝春，李长城，梁哲，东人，
申请(专利权)人：深圳市奇诺动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44