遥控装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人直升机的遥控装置，该遥控装置(10)包含检测无人直升机(1)的飞行方位的方位传感器(44)、用于检测无人直升机(1)的速度信息的GPS天线(40)以及GPS接收部(42)、和对速度信息进行积分来检测无人直升机(1)的飞行距离的CPU(34a)。无人直升机(1)的基点处的信息存储于存储器(34b)。通过CPU(34a)，基于无人直升机(1)的飞行方位、对速度信息进行积分而得到的无人直升机(1)的飞行距离，检测相对于基点的表示无人直升机(1)的位置的相对位置，基于相对位置，控制无人直升机(1)的飞行。

Telecontrol device

The invention provides a remote control device for an unmanned helicopter, the remote control device (10) includes a detector (1) unmanned helicopter flight range azimuth sensor (44) for the detection of unmanned helicopter (1) GPS antenna velocity information (40) and GPS (42), and the receiving part of the speed information integration to detect the unmanned helicopter (1) flight distance CPU (34a). The information at the base point of the unmanned helicopter (1) is stored in the memory (34B). The CPU (34a), based on the unmanned helicopter (1) flight range and the velocity information obtained by the integration of unmanned helicopter (1) flight distance detection, relative to the base point that unmanned helicopter (1) relative position, based on relative position, control of the unmanned helicopter flight (1).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及遥控装置，更具体地涉及无人直升机的遥控装置。
技术介绍
这种现有技术之一例在专利文献1中有所公开。专利文献1公开的是如下飞行计划装置：通过一边在预定飞行的飞行区域的外周以与GPS接收机连接的状态进行移动，一边在飞行区域的各端点登录该地点的由GPS接收机接收到的绝对位置(由经纬度表示的位置)和高度，能够设定飞行区域数据。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002－211494号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在该飞行计划装置中，针对每个飞行区域都需要一边在飞行区域的外周进行移动，一边在飞行区域的各端点登录该地点的由GPS接收接收到的绝对位置和高度，这会在事先的准备和设定上浪费时间。因此，本专利技术的主要目的在于提供一种遥控装置，其不管飞行区域的地形如何，都不会在事先的准备和设定上浪费工时，能够实现无人直升机的所期望的飞行。用于解决课题的技术方案根据本专利技术的某些见解，提供了一种遥控装置，其为无人直升机的遥控装置，包括：方位检测部，检测无人直升机的飞行方位；速度信息检测部，检测无人直升机的速度信息；距离检测部，对速度信息进行积分，检测无人直升机的飞行距离；存储部，存储无人直升机的可更新的基点处的信息；位置检测部，基于无人直升机的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机的飞行距离，检测表示无人直升机相对于基点的位置的相对位置；和控制部，基于相对位置，控制无人直升机的飞行。在本专利技术中，不管飞行区域的地形如何，都基于无人直升机的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机的飞行距离，来检测表示无人直升机相对于基点的位置的相对位置，无人直升机基于相对位置而飞行。因此，即使是需要在各种各样的地形的上空依次飞行的情况，也不会在事先的准备、设定上浪费工时，也能够容易且灵活地进行应对。即，不管飞行区域的地形如何，都不会在事先的准备、设定上浪费工时，能够实现无人直升机的所期望的飞行。优选控制部将无人直升机在飞行期间的某时刻(时间点)的所述无人直升机的飞行方位作为基点处的信息存储于存储部，基于在基点的飞行方位，设定无人直升机飞行的飞行路径，并以相对位置沿飞行路径的方式控制无人直升机的飞行。在这种情况下，以无人直升机在飞行期间的某时刻的无人直升机的位置为基点，基于在基点的无人直升机的飞行方位设定无人直升机飞行的飞行路径，使无人直升机以相对位置沿飞行路径的方式进行飞行。因此，不需要预设定飞行路径，而是只需操控员一边观察正在飞行的无人直升机，一边进行将适当的位置确定为基点的操作，就能够使无人直升机沿着飞行路径而飞行。另外，优选还包含指示部，指示无人直升机的转向辅助的启动，该无人直升机的转向辅助使无人直升机被设定为自动变更行进方向的飞行动作，为了使无人直升机沿着包括第一去路、返路和连结第一去路的终点与返路的起点的第一U形弯路在内的飞行路径飞行，控制部将指示部指示启动转向辅助时的无人直升机的位置和飞行方位作为基点处的信息存储于存储部，在第一去路中，使无人直升机沿在基点的飞行方位飞行，在第一U形弯路中，基于在基点或第一去路的无人直升机的飞行方位以及表示第一去路与返路的间隔的第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与基点或第一去路的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，在使无人直升机沿着包括第一去路、返路、连结两路的第一U形弯路在内的飞行路径飞行时，以指示部指示启动转向辅助这一时刻的无人直升机的位置为基点，在第一去路中，使无人直升机沿在基点的飞行方位飞行，在第一U形弯路中，基于在基点或第一去路的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与基点或第一去路的飞行方位相反的方向飞行。因此，当由指示部指示了转向辅助的启动时，就能够容易使无人直升机以第一去路和返路隔开第一间隔信息所示的间隔且成为平行的方式进行往返。进一步优选控制部在第一U形弯路中，基于第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与第一去路的终点的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，在第一U形弯路和返路中，由于使无人直升机基于最近的第一去路的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机以第一去路和返路成为更平行的方式飞行。优选飞行路径还包括第二去路、连结返路的终点和第二去路的起点的第二U形弯路，控制部在第二U形弯路中，基于在基点、第一去路或返路的无人直升机的飞行方位和表示返路与第二去路的间隔的第二间隔信息，检测第二去路的起点，使无人直升机从返路的终点移动到第二去路的起点，在第二去路中，使无人直升机沿基点或第一去路的飞行方位飞行，或者使无人直升机向与返路的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，通过根据需要重复进行从第一去路到第二去路的飞行，能够容易地应对飞行区域的大小。另外，优选控制部在第二U形弯路中，基于返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点，使无人直升机从返路的终点移动到第二去路的起点，在第二去路中，使无人直升机向与返路的终点的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，由于在第二U形弯路和第二去路中，使无人直升机基于最近的返路的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机以返路和第二去路成为更平行的方式飞行。进一步优选还包括指示第一去路的终点和返路的终点的终点指示部，控制部基于由终点指示部指示的第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，基于由终点指示部指示的返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点。在这种情况下，能够由终点指示部指示第一去路的终点和返路的终点，能够分别任意地设定第一去路的从起点到终点的距离和返路的从起点到终点的距离。即，通过来自操控员的指示，能够设定无人直升机的反向转向的定时(时刻)。因此，能够容易应对飞行区域的各种各样的地形(进深)。优选无人直升机用于喷洒物的喷洒，该遥控装置还包括用于指示喷洒物的喷洒的启动和停止的喷洒指示部，喷洒指示部兼用作终点指示部，控制部根据来自喷洒指示部的喷洒启动指示，开始进行喷洒物的喷洒，根据来自喷洒指示部的喷洒停止指示，停止进行喷洒物的喷洒，并检测返路的起点和第二去路的起点。在这种情况下，由于喷洒指示部兼用作终点指示部，因此不需要与喷洒指示部分体地设置终点指示部。进而，根据来自喷洒指示部的喷洒启动指示，开始进行来自无人直升机的喷洒物的喷洒，根据来自喷洒指示部的喷洒停止指示，停止进行来自无人直升机的喷洒物的喷洒。因此，不需要预存储喷洒距离，操控员就能够一边观察正在飞行的无人直升机的位置，一边通过操控员的指示而在适当的位置灵活地进行喷洒的启动/停止。另外，优选控制部以指示部的转向辅助的启动指示为触发，检测第一去路的起点，基于第一去路的起点和预设的距离信息，检测第一去路的终点，基于第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，控制部还基于返路的起点和预设的距离信息，检测返路的终点，基于返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点，基于第二去路的起点和预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人直升机的遥控装置，其特征在于，包括：方位检测部，检测所述无人直升机的飞行方位；速度信息检测部，检测所述无人直升机的速度信息；距离检测部，对所述速度信息进行积分，检测所述无人直升机的飞行距离；存储部，存储所述无人直升机的可更新的基点处的信息；位置检测部，基于所述无人直升机的飞行方位和对所述速度信息进行积分而得到的所述无人直升机的飞行距离，检测表示所述无人直升机相对于所述基点的位置的相对位置；和控制部，基于所述相对位置，控制所述无人直升机的飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.18 JP 2014-1662601.一种无人直升机的遥控装置，其特征在于，包括：方位检测部，检测所述无人直升机的飞行方位；速度信息检测部，检测所述无人直升机的速度信息；距离检测部，对所述速度信息进行积分，检测所述无人直升机的飞行距离；存储部，存储所述无人直升机的可更新的基点处的信息；位置检测部，基于所述无人直升机的飞行方位和对所述速度信息进行积分而得到的所述无人直升机的飞行距离，检测表示所述无人直升机相对于所述基点的位置的相对位置；和控制部，基于所述相对位置，控制所述无人直升机的飞行。2.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于：所述控制部将所述无人直升机在飞行期间的某时刻的飞行方位作为所述基点处的信息存储于所述存储部，基于在所述基点的飞行方位设定所述无人直升机飞行的飞行路径，并控制所述无人直升机的飞行以使所述相对位置沿着所述飞行路径。3.根据权利要求2所述的遥控装置，其特征在于：还包括指示部，指示所述无人直升机的转向辅助的启动，所述无人直升机的转向辅助使所述无人直升机被设定为自动变更行进方向的飞行动作，为了使所述无人直升机沿着包括第一去路、返路和连结所述第一去路的终点与所述返路的起点的第一U形弯路在内的所述飞行路径飞行，所述控制部将所述指示部指示转向辅助的启动这一时刻的所述无人直升机的位置和飞行方位作为所述基点处的信息存储于所述存储部，在所述第一去路中，使所述无人直升机沿着在所述基点的飞行方位飞行，在所述第一U形弯路中，基于在所述基点或所述第一去路的所述无人直升机的飞行方位和表示所述第一去路与所述返路的间隔的第一间隔信息，检测所述返路的起点，使所述无人直升机从所述第一去路的终点移动到所述返路的起点，在所述返路中，使所述无人直升机向与在所述基点或所述第一去路的飞行方位相反的方向飞行。4.根据权利要求3所述的遥控装置，其特征在于：所述控制部在所述第一U形弯路中，基于所述第一去路的终点的所述无人直升机的飞行方位和所述第一间隔信息，检测所述返路的起点，使所述无人直升机从所述第一去路的终点移动到所述返路的起点，在所述返路中，使所述无人直升机向与所述第一去路的终点的飞行方位相反的方向飞行。5.根据权利要求3或4所述的遥控装置，其特征在于：所述飞行路径还包括第二去路和连结所述返路的终点与所述第二去路的起点的第二U形弯路，所述控制部在所述第二U形弯路中，基于在所述基点、所述第一去路或所述返路的所述无人直升机的飞行方位和表示所述返路与所述第二去路的间隔的第二间隔信息，检测所述第二去路的起点，使所述无人直升机从所述返路的终点移动到所述第二去路的起点，在所述第二去路中，使所述无人直升机沿着在所述基点或所述第一去路的飞行方位飞行，或者使所述无人直升机向与所述返路的飞行方位相反的方向飞行。6.根据权利要求5所述的遥控装置，其特征在于：所述控制部在所述第二U形弯路中，基于所述返路的终点的所述无人直升机的飞行方位和所述第二间隔信息，检测所述第二去路的起点，使所述无人直升机从所述返路的终点移动到所述第二去路的起点，在所述第二去路中，使所述无人直升机向与所述返路的终点的飞行方位相反的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：春田祐吾，吉山博章，安达创，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP