一种图像采集方法及电子设备技术

本发明专利技术涉及智能控制领域，公开了一种图像采集方法及电子设备，以解决现有技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。本发明专利技术实施例中，在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置用于为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。

Image acquisition method and electronic equipment

The invention relates to the field of intelligent control, and discloses an image acquisition method and an electronic device, in order to solve the technical problems that the image acquisition device in the prior art is complicated. In one embodiment of the invention, the first electronic device is arranged on the driving device and head, the driving device is used to provide the driving force to make the first electronic equipment can produce displacement for the first electronic device, the platform equipped with image acquisition device, the image acquisition device with tilt linkage state next, the image acquisition angle of rotation of the head when the image acquisition device is changed by PTZ and drive the synergistic effect, it is possible to control the angle and position of the image acquisition device, and does not need to be taken to cater to the object image acquisition device, which simplifies the image acquisition process, improve the efficiency of image acquisition.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种图像采集方法及电子设备。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，电子技术也得到了飞速的发展，电子产品的种类越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。现在人们可以通过各种类型的电子设备，享受随着科技发展带来的舒适生活。例如，笔记本电脑、台式电脑、智能手机、平板电脑等电子设备已经成为人们生活中一个重要的组成部分，用户可以使用手机、平板电脑等电子设备来听音乐、玩游戏等等，以减轻现代快节奏生活所带来的压力。现有技术中很多电子设备都具备摄像功能，可以通过摄像功能采集多种多样的图像和视频。但目前的摄影一般需要一个拍摄者去按快门键去实现，那么在实现自拍的时候会比较麻烦，目前有两种解决方案，第一种是使用三脚架延迟拍摄，另外一种办法是使用自拍杆。但这两种办法都存在一个缺陷，就是被拍摄的对象一般要去迎合摄像机，必须在摄像机的视野范围内，由此可见，现有技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种图像采集方法及电子设备，以解决现有技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种图像采集方法，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移；所述第一电子设备上设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，所述方法包括：获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式下，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；在所述第一子模式下，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，以控制所述云台；在所述第二子模式下，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，以控制所述驱动装置。可选的，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式下，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述目标对象之间的夹角位于第一预设夹角范围。可选的，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式下，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置始终对准特定方向；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述特定方向之间的夹角位于第二预设夹角范围。可选的，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式下，所述驱动装置受第二电子设备遥控；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置移动。可选的，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式下，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第二控制信号控制所述云台转动。可选的，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式下，所述驱动装置跟踪目标对象移动；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置运动，从而使所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对距离和角度位于预设距离和角度范围。第二方面，本专利技术实施例提供一种第一电子设备，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移；所述第一电子设备上设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，所述第一电子设备还包括：第一获得模块，用于获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应模块，用于响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式下，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；第二获得模块，用于在所述第一子模式下，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，以控制所述云台；在所述第二子模式下，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，以控制所述驱动装置。可选的，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式下，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；相应的，所述第二获得模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像采集方法，其特征在于，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移；所述第一电子设备上设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，所述方法包括：获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式下，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；在所述第一子模式下，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，以控制所述云台；在所述第二子模式下，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，以控制所述驱动装置。

【技术特征摘要】
2016.10.27 CN 20161095832831.一种图像采集方法，其特征在于，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移；所述第一电子设备上设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，所述方法包括：获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式下，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；在所述第一子模式下，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，以控制所述云台；在所述第二子模式下，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，以控制所述驱动装置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式下，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述目标对象之间的夹角位于第一预设夹角范围。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式下，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置始终对准特定方向；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述特定方向之间的夹角位于第二预设夹角范围。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式下，所述驱动装置受第二电子设备遥控；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置移动。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式下，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第二控制信号控制所述云台转动。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式下，所述驱动装置跟踪目标对象移动；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置运动，从而使所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对距离和角度位于预设距离和角度范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：任冠佼，孙春阳，王旭辉，蒲立，王野，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11