转舵式一体化康复床椅制造技术

本发明专利技术涉及康复床技术领域，尤其涉及一种转舵式一体化康复床椅，包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括床体部分和轮椅部分，所述床体部分包括床体整体框架、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述床体整体框架上装有左侧翻身传动机构、左侧翻身电动推杆、右侧翻身传动机构、右侧翻身电动推杆；所述床体曲腿结构框架上装有曲腿结构联动装置；所述轮椅背部框架上装有右侧翻身框架和轮椅侧抬背联动装置；所述轮椅曲腿机构框架上装有轮椅侧曲腿联动装置，可实现床椅对接及分离，对接时自动充电，分离时可实现抬身及小腿的下放从而成为轮椅结构。

With integrated rehabilitation bed chair

The present invention relates to the technical field of rehabilitation bed, in particular to a steering integrated rehabilitation bed chair, comprising a mechanical part and a control part, the mechanical part comprises a bed body part and wheelchair part of the bed body part comprises a bed body frame, bed frame, bed legs back frame, the bed the back frame is provided with a left turn frame and lift back linkage mechanism; the bed body frame is provided with a left turn, left turn drive electric putter, right turning drive mechanism, the right turning electric push rod; the bed body curved legs structure frame is provided with a curved legs linkage structure; the back wheelchair frame a right turn frame and wheelchair side lift back linkage device; the wheelchair leg bending mechanism frame is provided with a side curved legs linkage wheelchair, bed chair can achieve docking and separation, docking When the utility model is automatically charged, the lifting body and the lower leg can be separated to form a wheelchair structure.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及康复床
，尤其涉及一种转舵式一体化康复床椅。
技术介绍
对老人和病人等身体不便的特殊人群的床上护理时，需要便于协助被护理者坐起和改变卧姿。同时，在轮椅和护理床之间对被护理者进行转移作业时，对于护理人员和被护理者都是很大的负担。现有的护理床产品大多着重于协助调整被护理者卧姿、坐起、翻身等功能，而忽略了轮椅与护理床之间的被护理者转移作业功能。少数实现了床椅转换的产品也存在分离对接过程智能化程度较低、床体与轮椅结构限制了部分功能的缺陷。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种能够承担协助坐起、改变卧姿、转移的一体化床椅。本专利技术的技术方案为：一种转舵式一体化康复床椅，包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括床体部分和轮椅部分；所述床体部分包括床体整体框架、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述床体整体框架上装有左侧翻身传动机构、左侧翻身电动推杆、右侧翻身传动机构、右侧翻身电动推杆；所述床体曲腿结构框架上装有曲腿结构联动装置；所述床体整体框架包括上层、中层、下层，床体背部框架底边与床体整体框架上层铰接，床体曲腿结构框架顶边与床体整体框架上层铰接；左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构一端与床体整体框架中层铰接，左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构的另外一端上部通过滚轮支撑在对应的翻身框架底部且下部与对应的翻身电动推杆头部连接件铰接；左侧翻身电动推杆、右侧翻身电动推杆的背部连接件与床体整体框架下层铰接；所述轮椅部分包括全方位移动底盘、轮椅整体框架、轮椅背部框架、轮椅曲腿机构框架，轮椅腿部框架，轮椅脚板框架，所述轮椅整体框架上装有抬背电动推杆、曲腿电动推杆、腿部电动推杆、脚板联动结构；所述轮椅背部框架上装有右侧翻身框架和轮椅侧抬背联动装置；所述轮椅曲腿机构框架上装有轮椅侧曲腿联动装置；所述轮椅整体框架包括上层和下层，全方位移动底盘与轮椅整体框架下层通过连接件连接，轮椅背部框架底边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅曲腿机构框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架底边与轮椅脚板框架顶边铰接；所述控制部分包括主控制器、电池电量监控模块、传感器采集模块、轮椅侧电机双轴驱动模块、轮椅侧WiFi模块、轮椅侧电缸驱动模块、床体侧WiFi模块、床体侧电缸驱动模块，所述主控制器、电池电量监控模块、传感器采集模块、轮椅侧电机双轴驱动模块、轮椅侧WiFi模块、轮椅侧电缸驱动模块均安装在轮椅部分，所述床体侧WiFi模块、床体侧电缸驱动模块安装在床体部分，所述电池电量监控模块、传感器采集模块、轮椅侧电机双轴驱动模块、轮椅侧WiFi模块、轮椅侧电缸驱动模块与主控制器电性连接。所述轮椅部分轮椅脚板框架与轮椅整体框架间连接有一连杆，该连杆与轮椅脚板框架、轮椅腿部框架和轮椅整体框架的部分结构形成平行四连杆机构，保证脚板框架上表面始终平行于轮椅整体框架上表面，使脚板框架结构无需单独控制，简化机械结构和控制。对接后床体状态下床体整体框架有突出的支撑部分对轮椅背部框架和轮椅腿部框架进行支撑，避免轮椅抬背电动推杆和轮椅腿部电动推杆始终处于受推力状态，保证电动推杆使用寿命同时增加安全性。对接后床体状态下，床体背部框架通过联动机构与轮椅背部框架相连接，轮椅抬背电动推杆驱动轮椅背部框架进行运动时会通过联动机构同时驱动床体背部框架进行同步运动；床体曲腿结构框架通过联动机构与轮椅曲腿机构框架相连接，轮椅曲腿电动推杆驱动轮椅曲腿机构框架进行运动时会通过联动机构同时驱动床体曲腿结构框架进行同步运动，如此设计可简化结构与控制。所述全方位移动底盘设有两个驱动轮和两个万向轮，两个驱动轮在全方位移动底盘呈对角线分布，驱动轮设有驱动电机和转舵电机，驱动电机用于轮椅的日常行走功能，转舵电机用于床椅对接功能，所述全方位移动底盘还设有充电电池。所述全方位移动底盘设有激光导航装置，所述床体整体框架下层对应全方位移动底盘设有梯形凹陷区，所述全方位移动底盘外侧设有防撞胶条，所述梯形凹陷区设有对接面碰触限位开关，用于完成床体部分和轮椅部分的对接。所述全方位移动底盘一侧以及所述床体部分的梯形凹陷区对应设有充电对接条，当对接后可自动充电。本专利技术的有益效果为：可实现床椅对接及分离，对接时自动充电，分离时可实现抬身及小腿的下放从而成为轮椅结构，小腿下放时伴随踏板的形成，同时两侧扶手抬升提高使用者的舒适度，轮椅部分带有自主的驱动控制系统，智能移动底盘，提高轮椅运行的灵活性，同时便于实现床椅一体化的对接；采用模块化设计，便于安装与调试。附图说明图1床椅一体化机器人整体示意图。图2床体部分示意图。图3轮椅部分示意图。图4轮椅形态侧视示意图。图5床椅一体化控制部分组成。图中，1、床体部分；2、轮椅部分；3、床体整体框架；4、床体背部框架；5、左侧翻身框架；6、床体曲腿结构框架；7、曲腿结构联动装置；8、抬背联动机构；9、右侧翻身电动推杆；10、右侧翻身传动机构；11、左侧翻身传动机构；12、左侧翻身电动推杆；13、全方位移动底盘；14、轮椅整体框架；15、轮椅背部框架；16、抬背电动推杆；17、右侧翻身框架；18、轮椅曲腿机构框架；19、曲腿电动推杆；20、腿部电动推杆；21、轮椅腿部框架；22、轮椅脚板框架；23、轮椅侧抬背联动装置；24、轮椅侧曲腿联动装置；31、主控制器；32、传感器采集模块；33、电池电量监控模块；34、轮椅侧电机双轴驱动模块；35、轮椅侧电缸驱动模块；36、轮椅侧WiFi模块；37、床体侧WiFi模块；38、床体侧电缸驱动模块。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：如图1-5所示，一种转舵式一体化康复床椅，包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括床体部分和轮椅部分；所述床体部分1包括床体整体框架3、床体背部框架4、床体曲腿结构框架6，所述床体背部框架4上装有左侧翻身框架5和抬背联动机构8；所述床体整体框架3上装有左侧翻身传动机构11、左侧翻身电动推杆12、右侧翻身传动机构10、右侧翻身电动推杆9；所述床体曲腿结构框架6上装有曲腿结构联动装置7；所述床体整体框架3包括上层、中层、下层，床体背部框架4底边与床体整体框架3上层铰接，床体曲腿结构框架6顶边与床体整体框架3上层铰接；左侧翻身传动机构11、右侧翻身传动机构10一端与床体整体框架3中层铰接，左侧翻身传动机构11、右侧翻身传动机构10的另外一端上部通过滚轮支撑在对应的翻身框架底部且下部与对应的翻身电动推杆头部连接件铰接；左侧翻身电动推杆12、右侧翻身电动推杆9的背部连接件与床体整体框架3下层铰接；所述轮椅部分2包括全方位移动底盘13、轮椅整体框架14、轮椅背部框架15、轮椅曲腿机构框架18，轮椅腿部框架21，轮椅脚板框架22，所述轮椅整体框架14上装有抬背电动推杆16、曲腿电动推杆19、腿部电动推杆20、脚板联动结构；所述轮椅背部框架15上装有右侧翻身框架17和轮椅侧抬背联动装置23；所述轮椅曲腿机构框架18上装有轮椅侧曲腿联动装置24；所述轮椅整体框架14包括上层和下层，全方位移动底盘13与轮椅整体框架14下层通过连接件连接，轮椅背部框架15底边与轮椅整体框架1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转舵式一体化康复床椅，包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括床体部分和轮椅部分，其特征在于：所述床体部分包括床体整体框架、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述床体整体框架上装有左侧翻身传动机构、左侧翻身电动推杆、右侧翻身传动机构、右侧翻身电动推杆；所述床体曲腿结构框架上装有曲腿结构联动装置；所述轮椅部分包括全方位移动底盘、轮椅整体框架、轮椅背部框架、轮椅曲腿机构框架，轮椅腿部框架，轮椅脚板框架，所述轮椅整体框架上装有抬背电动推杆、曲腿电动推杆、腿部电动推杆、脚板联动结构；所述轮椅背部框架上装有右侧翻身框架和轮椅侧抬背联动装置；所述轮椅曲腿机构框架上装有轮椅侧曲腿联动装置。

【技术特征摘要】
1.一种转舵式一体化康复床椅，包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括床体部分和轮椅部分，其特征在于：所述床体部分包括床体整体框架、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述床体整体框架上装有左侧翻身传动机构、左侧翻身电动推杆、右侧翻身传动机构、右侧翻身电动推杆；所述床体曲腿结构框架上装有曲腿结构联动装置；所述轮椅部分包括全方位移动底盘、轮椅整体框架、轮椅背部框架、轮椅曲腿机构框架，轮椅腿部框架，轮椅脚板框架，所述轮椅整体框架上装有抬背电动推杆、曲腿电动推杆、腿部电动推杆、脚板联动结构；所述轮椅背部框架上装有右侧翻身框架和轮椅侧抬背联动装置；所述轮椅曲腿机构框架上装有轮椅侧曲腿联动装置。2.根据权利要求1所述的新型转舵式一体化康复床椅，其特征在于：所述床体整体框架包括上层、中层、下层，床体背部框架底边与床体整体框架上层铰接，床体曲腿结构框架顶边与床体整体框架上层铰接；左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构一端与床体整体框架中层铰接，左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构的另外一端上部通过滚轮支撑在对应的翻身框架底部且下部与对应的翻身电动推杆头部连接件铰接；左侧翻身电动推杆、右侧翻身电动推杆的背部连接件与床体整体框架下层铰接。3.根据权利要求1所述的新型转舵式一体化康复床椅，其特征在于：所述轮椅整体框架包括上层和下层，全方位移动底盘与轮椅整体框架下层通过连接件连接，轮椅背部框架底边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅曲腿机构框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架底边与轮椅脚板框架顶边铰接。4.根据权利要求1所述的新型转舵式一体化康复床椅，其特征在于：所述控制部分包括主控制器、电池电量监控模块、传感器采集模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐方，王宏玉，邹风山，杨奇峰，陈睿，邓德智，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21