电解铜机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种电解铜机械手，总体结构包括俯仰关节1和旋转关节2两部分。机械结构部分主要由机座5、腰部2、大臂5、小臂1、腕部3、平衡块6等构件组成。将机械手技术与铜电解工艺相结合，实现铜电解生产的机械化、智能化。从而在电解铜制造过程，能实现无人看守，减少劳动力的费用、提高生产率，并且定位精度高，快速而且准确，能改进铜极板产品质量，增加制造过程的柔性、减少铜阴阳极板的浪费、控制和加快库存的周转、降低企业生产成本，避免工作人员过多接触重金属物质，减少危险和恶劣的劳动岗位。另外，相对于传统的作业方式，电解铜机械手占地面积小、工作空间大、加工灵活性高，在电解铜工艺中具有很大的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手，尤其是涉及一种应用于化工领域的电解铜机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人的动作、能够自动编程，实现多种功能的人造的机械电子装置。而工业机械手，就是应用在工农业生产中，特别是在制造业中应用的机械手，是机械手按用途分的一个重要应用方向。随着自动化制造技术的不断向前发展，机械手己成为自动化生产的主要装备，能实现机械化和智能化作业，有效的提升企业生产制造的整体水平。机械手是典型的机电一体化装备，其技术运用了多个学科最新的研究成果，包括机械、计算机、智能技术、电子、传感器、控制等学科。机械手与一般的工业数控设备有着明显的区别，其主要体现在与工作环境的交互方面，能在各种环境下准确作业。随着机械手技术的不断发展，机械手的应用范围也越来越广。近些年来，机械手在一些大规模的制造型企业都得到广泛的应用，在汽车/汽车零部件制造、冶金、装备制造、集成电路、电子元器件等行业中进行喷涂、焊接、码垛等作业。永久不锈钢阴极法电解厂一般配备的主要生产机组有:阴极剥离机组、阳极处理机组、残极加工机组、自动或半自动行车吊装设备、电解液过滤机组、铜电解分散式控制系统等。机械手，因兼有自动化和柔性的特点，所以近年来，大规模地应用于铜冶炼生产中，即使，一些利用大极板传统法生产的稍有规模厂家，也基本实现阴阳极板生产加工的机械化。在电解铜阴极剥离机组中，涉及到阴极板清洗、剥离、码垛等工序。在铜极板捆包过程中，物料的传统搬运是以叉车为工具来进行的，但是叉车在作业区中间存在作业交叉严重的现象，而且操作气动捆扎机需要大量的劳动力。传统的作业方式不仅劳动强度大、同时还存在许多潜在的危险因素。在与叉车配合工作过程中，也不能保证工作持续、稳定，影响了自动包装的产品质量和效率。尤其是在铜板的检测、堆垛方面，对铜板的操作几乎全部靠人来完成，工人的工作量大，生产力低，更为严重的情况是，有时会由于人为因素的影响，导致出现误称、少称等现象。随着铜电解技术的快速发展和规模化生产的不断增强，这些因素己经成为制约电解铜生产效率的重要因素。在铜电解生产过程中，利用高效、安全地机械手来代替人工作业己经是一个发展方向，机械手设备的需求将越来越大，运用也会越来越广泛。现代工业中，针对这些问题，结合计算机技术，研制出了能够满足电解铜作业要求的机械手，在电解铜机械手编程的控制下，主要完成对铜极板的自动识别，以及铜极板的智能搬运，降低动作的盲目性和随意性。实现阴阳极铜包装作业的自动化、智能化，从而提高电解铜生产过程的效益、提高铜加工装备的整体水平、降低工作人员的劳动量。在传统的铜电解行业，大多数的生产设备自动化程度不高，很多工序均需要人工或利用简单的辅助设备来完成，过程繁琐、效率低、能耗高，而且重金属污染大，电解厂房环境差，对操作人员的身体有严重的危害性。
技术实现思路
本专利技术提供一种电解铜机械手，将机械手技术与铜电解工艺相结合，实现铜电解生产的机械化、智能化。从而在电解铜制造过程，能实现无人看守，减少劳动力的费用、提高生产率，并且定位精度高，快速而且准确，能改进铜极板产品质量，增加制造过程的柔性、减少铜阴阳极板的浪费、控制和加快库存的周转、降低企业生产成本，避免工作人员过多接触重金属物质，减少危险和恶劣的劳动岗位。另外，相对于传统的作业方式，电解铜机械手占地面积小、工作空间大、加工灵活性高，在电解铜工艺中具有很大的应用前景。本专利技术所采用的技术方案是：本专利技术的电解铜机械手的总体结构包括俯仰关节和旋转关节两部分。所述的电解铜机械手的机械结构部分主要由机座、腰部、大臂、小臂、腕部、平衡块等构件组成。所述的机械手的机座是固定安装在支架上，整个机械手的运动机构以及驱动装置都固定在支架内。腰部、大臂和小臂是支撑部件。所述的机械手腕部采用中空结构，不但减轻电解铜机械手自重，还可以避免运动时控制线束缠绕到机械手上。机械手末端的位姿是由机械手各个旋转关节共同决定的。所述的电解铜机械手工作的基本步骤为：腕部动作→大臂、小臂抬举→腰部回转→大臂、小臂放下→腕部动作。所述的电解铜机械手工作过程中，臂部的抬举这一动作，需在机械手腰部回转之前进行，这样执行的目的是，避免在腰部回转过程中，小臂因位置靠下而碰到其他东西而损坏。所述的电解铜机械手的末端执行器必须与地面时刻保持平行，而且要垂直于底座平面，因此在机械手结构中添加了两个连杆，组成平行四连杆结构。该机构可以保证电解铜机械手的腕部末端始终与地面平行，故因此在手腕处不需要单独加驱动，也降低了机械手的复杂度。本专利技术的有益效果是：能实现无人看守，减少劳动力的费用、提高生产率，并且定位精度高，快速而且准确，能改进铜极板产品质量，增加制造过程的柔性、减少铜阴阳极板的浪费、控制和加快库存的周转、降低企业生产成本，避免工作人员过多接触重金属物质，减少危险和恶劣的劳动岗位。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的电解铜机械手的结构简图。图2是本专利技术的电解铜机械手实体结构模型图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图1所示，电解铜机械手的总体结构包括俯仰关节1和旋转关节2两部分。如图2所示，电解铜机械手的机械结构部分主要由机座4、腰部2、大臂5、小臂1、腕部3、平衡块6等构件组成。如图2所示，机械手的机座4是固定安装在支架上，整个机械手的运动机构以及驱动装置都固定在支架内。腰部2、大臂5和小臂1是支撑部件。如图2所示，机械手腕部3采用中空结构，不但减轻电解铜机械手自重，还可以避免运动时控制线束缠绕到机械手上。机械手末端的位姿是由机械手各个旋转关节共同决定的。如图2所示，电解铜机械手工作的基本步骤为：腕部3动作→大臂5、小臂1抬举→腰部2回转→大臂5、小臂1放下→腕部3动作。如图2所示，电解铜机械手工作过程中，臂部的抬举这一动作，需在机械手腰部2回转之前进行，这样执行的目的是，避免在腰部2回转过程中，小臂1因位置靠下而碰到其他东西而损坏。本文档来自技高网...

【技术保护点】
电解铜机械手，其特征是：机械手的总体结构包括俯仰关节1和旋转关节2两部分。

【技术特征摘要】
1.电解铜机械手，其特征是：机械手的总体结构包括俯仰关节1和旋转关节2两部分。
2.根据权利要求1所述的一种电解铜机械手，其特征是：所述的机械手的机械结构部分主要由机座5、腰部2、大臂5、小臂1、腕部3、平衡块6等构件组成。
3.根据权利要求1所述的一种电解铜机械手，其特征是：所述的机械手的机座5是固定安装在支架上，整个机械手的运动机构以及驱动装置都固定在支架内；腰部2、大臂5和小臂1是支撑部件。
4.根据权利要求1所述的电解铜机械手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张桂春，
申请(专利权)人：张桂春，
类型：发明
国别省市：辽宁;21