一种基板放置位置的修正装置、方法和系统制造方法及图纸

本公开涉及一种基板放置位置的修正装置、方法和系统，涉及工业制造领域，该装置应用于支撑架，包括：距离传感器组、传输组件和处理单元，距离传感器组包括设置于支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器，以及设置于支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器；至少两个距离传感器分别用于获取与第一边缘的距离，至少一个距离传感器用于获取与第二边缘的距离；传输组件与距离传感器组连接，用于将至少两个距离传感器分别与第一边缘的距离以及至少一个距离传感器与第二边缘的距离发送给处理单元；处理单元用于根据该信息获取针对当前要放置在支撑架面板上的基板的位置修正参数。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及工业制造领域，具体地，涉及一种基板放置位置的修正装置、方法和系统。
技术介绍
目前，随着制造业自动化的程度越来越高，许多生产步骤都可以由机器人完成，例如在制造玻璃的包装过程中，可以使用机器人将玻璃基板放置在支撑架，如A型架上完成。目前A型架的定位装置为机械定位，其采用气缸带动支撑架底座进行定位，存在较大的误差，容易造成在生产线上更换A型架后，机器人按原定程序执行码垛时玻璃基板的放置位置与理论位置就会存在偏差。这种偏差对后续从A型架上取下玻璃基板的工序影响很大，经常造成取片不成功或玻璃基板在码放过程中直接碎裂，会降低基板生产良品率。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种基板放置位置的修正装置、方法和系统，用以解决由于支撑架位置变化造成的基板放置位置的偏差的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种基板放置位置的修正装置，应用于支撑架，所述支撑架包括支撑架面板，所述装置包括：距离传感器组、传输组件和处理单元，所述距离传感器组包括设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器，以及设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器，所述第一边缘与所述第二边缘为所述支撑架面板的两个相交的边缘；所述至少两个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时，获取所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离，所述至少一个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时获取所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离；所述传输组件与所述距离传感器组连接，用于将所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离发送给所述处理单元；所述处理单元用于根据所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离获取针对当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置修正参数。可选的，所述处理单元还用于将所述位置修正参数发送给用于放置基板的机器人，用于控制所述机器人根据所述位置修正参数对所述当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置进行修正。可选的，所述设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器包括：第一距离传感器、第二距离传感器，且第一距离传感器和第二距离传感器与所述第一边缘距离相等，所述设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器包括：第三距离传感器；所述第一距离传感器用于获取所述第一距离传感器与所述第一边缘之间的第一距离；所述第二距离传感器用于获取所述第二距离传感器与所述第一边缘之间的第二距离；所述第三位置传感器用于获取所述第三距离传感器与所述第二边缘之间的第三距离。可选的，所述传输组件包括：第一焊接基板和第二焊接基板，所述第一焊接基板与所述第一距离传感器以及所述第二距离传感器连接，所述第二焊接基板与所述第三距离传感器连接；所述第一焊接基板用于从所述第一距离传感器接收所述第一距离，以及从所述第二距离传感器接收所述第二距离，并将所述第一距离和所述第二距离传输给所述处理单元；所述第二焊接基板用于从所述第三距离传感器接收所述第三距离，并将所述第三距离传输给所述处理单元；所述处理单元用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离获取所述位置修正参数。可选的，所述处理单元用于：根据所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一距离传感器与所述第二距离传感器之间的距离获取所述支撑架面板的扭转角度；获取所述第一距离和第一参考距离之间的第一差值，以及所述第二距离和所述第二参考距离之间的第二差值；其中，所述第一参考距离和所述第二参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第一距离传感器和所述第二距离传感器分别与所述第一边缘的距离；根据所述第三距离获取所述第三距离和所述第三参考距离的之间的第三差值，所述第三参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第三距离传感器与所述第二边缘的距离。可选的，所述装置还包括：底座、设置于所述底座上方的支撑架底座、纵向定位件和横向定位气缸；所述支撑架放置在所述支撑架底座上；所述纵向定位件用于在初始设置时设置所述支撑架底座在纵向上的位置，以便设置所述支撑架达到所述纵向上的目标位置；所述横向定位气缸用于在初始设置时调整所述支撑架底座在横向上的位置，以便设置所述支撑架达到所述横向上的目标位置。根据本公开实施例的第二方面，提供一种基板放置位置的修正方法，应用于本公开实施例的第一方面所述的任意装置，所述方法包括：通过设置在支撑架面板的第一边缘一侧至少两个距离传感器获取所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离；通过设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器获取所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离；根据所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离获取针对当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置修正参数。可选的，所述方法包括：将所述位置修正参数发送给用于放置基板的机器人，用于控制所述机器人根据所述位置修正参数对所述当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置进行修正。可选的，所述设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器包括：第一距离传感器、第二距离传感器，且第一距离传感器和第二距离传感器与所述第一边缘距离相等，所述设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器包括：第三距离传感器；所述通过设置在支撑架面板的第一边缘一侧至少两个距离传感器获取所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离，包括：通过所述第一距离传感器获取所述第一距离传感器与所述第一边缘之间的第一距离；通过所述第二距离传感器获取所述第二距离传感器与所述第一边缘之间的第二距离；所述通过设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器获取所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离，包括：通过所述第三位置传感器获取所述第三距离传感器与所述第二边缘之间的第三距离。可选的，所述根据所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离获取针对当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置修正参数，包括：根据所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一距离传感器与所述第二距离传感器之间的距离获取所述支撑架面板的扭转角度；获取所述第一距离和第一参考距离之间的第一差值，以及所述第二距离和所述第二参考距离之间的第二差值；其中，所述第一参考距离和所述第二参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第一距离传感器和所述第二距离传感器分别与所述第一边缘的距离；根据所述第三距离获取所述第三距离和所述第三参考距离的之间的第三差值，所述第三参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第三距离传感器与所述第二边缘的距离。根据本公开实施例的第三方面，提供一种基板放置系统，所述系统包括支撑架、本公开实施例的第一方面所述的任意装置，以及用于放置基板的机器人。通过上述技术方案，本公开利用传感器组能够准确测量出要放置的支撑架面板的实际位置，并将该实际位置送给处理器使处理器根据该实际位置与支撑架面板变换前的位置确定当前要放置的基板的位置修正参数，基于该修正参数可以对基板的放置位置进行修正，从而能够减小由于支撑架位置变化造成的基板放置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基板放置位置的修正装置，其特征在于，应用于支撑架，所述支撑架包括支撑架面板，所述装置包括：距离传感器组、传输组件和处理单元，所述距离传感器组包括设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器，以及设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器，所述第一边缘与所述第二边缘为所述支撑架面板的两个相交的边缘；所述至少两个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时，获取所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离，所述至少一个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时获取所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离；所述传输组件与所述距离传感器组连接，用于将所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离发送给所述处理单元；所述处理单元用于根据所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离获取针对当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置修正参数。

【技术特征摘要】
1.一种基板放置位置的修正装置，其特征在于，应用于支撑架，所述支撑架包括支撑架面板，所述装置包括：距离传感器组、传输组件和处理单元，所述距离传感器组包括设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器，以及设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器，所述第一边缘与所述第二边缘为所述支撑架面板的两个相交的边缘；所述至少两个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时，获取所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离，所述至少一个距离传感器用于在监测到所述支撑架面板的位置发生变化时获取所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离；所述传输组件与所述距离传感器组连接，用于将所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离发送给所述处理单元；所述处理单元用于根据所述至少两个距离传感器分别与所述第一边缘的距离以及所述至少一个距离传感器与所述第二边缘的距离获取针对当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置修正参数。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于将所述位置修正参数发送给用于放置基板的机器人，用于控制所述机器人根据所述位置修正参数对所述当前要放置在所述支撑架面板上的基板的位置进行修正。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述设置于所述支撑架面板的第一边缘一侧的至少两个距离传感器包括：第一距离传感器、第二距离传感器，且所述第一距离传感器和所述第二距离传感器与所述第一边缘距离相等，所述设置于所述支撑架面板的第二边缘一侧的至少一个距离传感器包括：第三距离传感器；所述第一距离传感器用于获取所述第一距离传感器与所述第一边缘之间的第一距离；所述第二距离传感器用于获取所述第二距离传感器与所述第一边缘之间的第二距离；所述第三位置传感器用于获取所述第三距离传感器与所述第二边缘之间的第三距离。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述传输组件包括：第一焊接基板和第二焊接基板，所述第一焊接基板与所述第一距离传感器以及所述第二距离传感器连接，所述第二焊接基板与所述第三距离传感器连接；所述第一焊接基板用于从所述第一距离传感器接收所述第一距离，以及从所述第二距离传感器接收所述第二距离，并将所述第一距离和所述第二距离传输给所述处理单元；所述第二焊接基板用于从所述第三距离传感器接收所述第三距离，并将所述第三距离传输给所述处理单元；所述处理单元用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离获取所述位置修正参数。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：根据所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一距离传感器与所述第二距离传感器之间的距离获取所述支撑架面板的扭转角度；获取所述第一距离和第一参考距离之间的第一差值，以及所述第二距离和所述第二参考距离之间的第二差值；其中，所述第一参考距离和所述第二参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第一距离传感器和所述第二距离传感器分别与所述第一边缘的距离；根据所述第三距离获取所述第三距离和所述第三参考距离的之间的第三差值，所述第三参考距离是所述支撑架面板的位置发生变化之前所述第三距离传感器与...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔海舰，李志军，史伟华，郑权，
申请(专利权)人：东旭科技集团有限公司，东旭集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11