动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统。
技术介绍
生物化学或生物/生命工程学的领域中的一连串的检査、培育、放大这样的对处理对象进行的操作(以后，将它们统称为“实验”)的作业顺序、条件通常称为协议。协议是关于实验得到具有再现性的结果或者进行该实验结果的验证方面所需的信息。并且，本领域的实验希望尽量排除污染等给实验结果造成不良影响的要因。
技术实现思路
本专利技术的课题在于防止污染等，并自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令。本专利技术的一方案的动作指令生成装置基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，具有：处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。而且，本专利技术的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有同一容器判断部，该同一容器判断部判断多个所述处理记号是否表示针对同一容器的处理，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号不是表示针对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部及所述移送作业生成部分别按照各所述容器来生成作业。而且，本专利技术的一方案的动作指令生成装置可以是，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号表示对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部生成使所述处理系统对所述容器连续进行多个所述处理记号表示的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统至少在进行了多个所述处理记号表示的处理中的最后的处理之后将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。而且，本专利技术的一方案的动作指令生成装置可以是，具有容器数提取部，该容器数提取部基于所述协议图，提取与所述处理记号建立关联的容器数，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而反复进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。而且，在本专利技术的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所具有能够配置一个或多个所述容器的第一范围，所述动作指令生成装置具有配置可否判断部，该配置可否判断部判断是否能够将由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的全部所述容器配置于所述第一范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部具有的处理作业分割部将使所述处理系统进行所述处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于所述第一范围的个数的各所述容器进行的两个以上的作业，所述移送作业生成部具有的移送作业分割部基于所述处理作业分割部的分割，将使所述处理系统移送所述容器的作业分割成两个以上的作业。而且，在本专利技术的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所分别具有能够配置一个或多个所述容器的移送源范围及移送目的地范围，所述动作指令生成装置还具有：容器配置作业生成部，其生成使所述处理系统将收容有所述处理对象的第一容器配置于所述移送源范围并将第二容器配置于所述移送目的地范围的作业；及处理对象移送作业生成部，其基于所述协议图包含的移送记号，生成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业。而且，本专利技术的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有：设备处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统对所述容器进行使用了周边设备的处理的作业；及设备移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述周边设备向所述作业场所移送的作业。而且，本专利技术的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有设备间移送作业生成部，该设备间移送作业生成部生成使所述处理系统在使用了多个所述处理记号表示的第一及第二周边设备的处理之间进行的作业，即，将所述容器从所述第一周边设备向所述第二周边设备移送的作业。而且，在本专利技术的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所还具有能够配置多个所述容器的第二范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统在所述第一范围及所述第二范围中进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述第一范围及所述第二范围向退避场所移送的作业。而且，本专利技术的另一方案的计算机程序使计算机作为上述的动作指令生成装置发挥功能。而且，本专利技术的另一方案的动作指令作成方法基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业，在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。而且，本专利技术的另一方案的处理系统具有：上述的动作指令生成装置；机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对收容有处理对象的容器的处理。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的处理系统的物理性结构的概略图。图2是表示本专利技术的实施方式的动作指令生成装置的物理性结构的结构框图。图3是本专利技术的实施方式的动作指令生成装置的功能框图。图4是表示通过本专利技术的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第一例的图。图5是说明基于协议图的第一例生成的作业中的机器人的动作的图。图6是表示通过本专利技术的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第二例的图。图7是说明基于协议图的第二例生成的作业中的机器人的动作的图。图8是表示通过本专利技术的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第三例的图。图9是说明基于协议图的第三例生成的作业中的机器人的动作的图。图10是表示通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动作指令生成装置，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其特征在于，所述动作指令生成装置具有：处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。

【技术特征摘要】
2014.11.21 JP 2014-2372001.一种动作指令生成装置，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器
的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的
集合体即动作指令，其特征在于，
所述动作指令生成装置具有：
处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所
进行对所述容器的处理的作业；及
移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的
处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将
所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
2.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，
所述动作指令生成装置还具有同一容器判断部，该同一容器判断部判断多
个所述处理记号是否表示针对同一容器的处理，
在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号不是表示针对同一容
器的处理的情况下，所述处理作业生成部及所述移送作业生成部分别按照各所
述容器来生成作业。
3.根据权利要求2所述的动作指令生成装置，其特征在于，
在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号表示针对同一容器的
处理的情况下，
所述处理作业生成部生成使所述处理系统对所述容器连续进行多个所述处
理记号表示的处理的作业，
所述移送作业生成部生成使所述处理系统至少在进行了多个所述处理记号
表示的处理中的最后的处理之后将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移
送的作业。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的动作指令生成装置，其特征在于，
所述动作指令生成装置具有容器数提取部，该容器数提取部基于所述协议

\t图，提取与所述处理记号建立关联的容器数，
所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统相应于由所
述容器数提取部提取的容器数的量而反复进行对所述容器的处理的作业，
所述移送作业生成部生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取
的容器数的量而将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。
5.根据权利要求4所述的动作指令生成装置，其特征在于，
所述作业场所具有能够配置一个或多个所述容器的第一范围，
所述动作指令生成装置具有配置可否判断部，该配置可否判断部判断是否
能够将由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的全部所述容器配置于所述
第一范围，
在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范
围的情况下，所述处理作业生成部具有的处理作业分割部将使所述处理系统进
行所述处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于所述第一范围的个数
的各所述容器进行的两个以上的作业，
所述移送作业生成部具有的移送作业分割部基于所述处理作业分割部的分...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏目彻，长崎高巳，梅野真，一法师达郎，反屋崎洋和，
申请(专利权)人：国立研究开发法人产业技术综合研究所，株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP