一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，包括：支撑架；固定在支撑架顶端的Y轴滑轨；安装在Y轴滑轨上且可沿Y轴滑轨方向移动的X轴滑轨；安装在X轴滑轨上且可沿X轴滑轨方向移动的机械手；安装在Y轴滑轨下方的支架台板；安装在支架台板上的成像机构；安装在成像机构右侧的电池片矫正机构，以及安装在电池片矫正机构右侧的上料盘。本太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，可以自动实现电池片运动过程中的位置和角度矫正，提高了生产效率和生产线柔性。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于太阳能电池生产
，具体涉及一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备。
技术介绍
2013年后光伏产业回暖，又适逢国家产业结构调整和升级，加之最近“中国制造2025”战略实施，自主研制光伏组件生产系统高端装备充满商机。太阳能电池片是光伏产业中的基础部件，常用电池片的尺寸有125×125，150×150，126×126以及103×103，厚度一般为0.23mm。太阳能电池片的生产工艺中有一个流程叫做串焊，在串焊之前需要对电池片进行位置和角度的矫正，当前大部分太阳能电池生产厂商采用机械定位的结构进行位置和角度的矫正。采用机械校正的方法需要设计一个机械校正工位，为实际生产过程造成了很多影响和不利因素，如下：1.校正工位的工作耗时在2秒左右，拖慢了生产速度；2.增加了一次工件吸取和放置，增大了工件的损坏几率；3.对于偏差较大的工件，机械校正工位可能会将工件挤碎4.无法适应实际生产线中工件尺寸常常会变化的情况。为了克服以上不足和缺陷，加大生产效率和生产线柔性，减少废品率，很多厂商都在寻求一种自适应视觉定位及旋转角度校正系统来代替机械校正工位。而目前存在的视觉解决方案多采用一个专门的视觉定位工位，需要将电池片放置在专门的定位工位进行停机离线定位，同样无法解决矫正耗时和工件损坏的问题。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的不足，本技术提供了一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，可以自动实现电池片工件运动过程中的位置和角度矫正，加大了生产效率和生产线柔性，减少废品率。为实现上述技术方案，本技术提供了一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，包括：支撑架；固定在支撑架顶端的Y轴滑轨；安装Y轴滑轨末端的Y轴驱动电机；安装Y轴滑轨上且可沿Y轴滑轨方向移动的X轴滑轨；安装在X轴滑轨末端的X轴驱动电机；安装在X轴滑轨上且可沿X轴滑轨方向移动的机械手；安装在支撑架前侧且位于Y轴滑轨下方的支架台板，所述支架台板的表面设置有通孔；安装在支架台板通孔内的成像机构；安装在成像机构右侧的电池片矫正机构，所述电池片矫正机构包括X向位置矫正轴、Y向位置矫正轴、U向角度矫正轴和电池片放置板，U向角度矫正轴安装在支架台板下表面且贯穿支架台板，Y向位置矫正轴固定在U向角度矫正轴顶部，X向位置矫正轴安装在Y向位置矫正轴上，电池片放置板安装在X向位置矫正轴上；以及安装在电池片矫正机构右侧的上料盘。优选的，所述成像机构包括相机、光源和水平调准支架，相机与光源连接在一起并透过支架台板上的通孔向上拍摄，通孔上方设置有固定相机和光源的透明防护罩，水平调准支架的一端与相机固定连接，另一端与支架台板固定连接。在上述技术方案中，本检测设备工作时，Y轴驱动电机驱动X轴滑轨在Y轴滑轨上移动至上料盘的上方，X轴驱动电机驱动机械手在X轴滑轨上移动至上料盘的正上方，机械手动作，抓取上料盘内需要串焊的电池片，Y轴驱动电机和X轴驱动电机继续配合驱动抓取好电池片的机械手运动至电池片矫正机构正上方，机械手动作将电池片放置于电池片矫正机构的电池片放置板上，X向位置矫正轴、Y向位置矫正轴和U向角度矫正轴相互配合动作，对放置在电池片放置板上的电池片进行位置和角度的初始化标定，并将标定数值作为后续成像机构的调整标准。初始化标定只需进行一次，初始化标定完成以后，机械手只需从上料盘内吸附电池片，并沿Y轴滑轨运动至成像机构的正上方，启动成像机构，对电池片工件进行拍照，并启动标准位置图像处理程序计算电池片工件的位置和角度，系统根据计算结果与初始化得到的标定值进行对比，然后通过机械手自动旋转，完成对太阳能电池片位置和角度的矫正，最后通过机械手将矫正后的电池片送入下道工序进行串焊。优选的，所述X向位置矫正轴包括第一底板、第一驱动电机、第一传动丝杆和第一滑台，所述第一传动丝杆与第一驱动电机的输出轴连接，第一滑台安装在第一传动丝杆上，所述第一驱动电机和第一传动丝杆均安装在第一底板上。通过第一底板可以实现X向位置矫正轴与Y向角度矫正轴的连接，第一驱动电机驱动第一传动丝杆旋转进而控制第一滑台在第一传动丝杆上的运动。优选的，所述Y向位置矫正轴包括第二底板、第二驱动电机、第二传动丝杆和第二滑台，所述第二传动丝杆与第二驱动电机的输出轴连接，第二滑台安装在第二传动丝杆上，所述第二驱动电机和第二传动丝杆均安装在第二底板上。通过第二底板可以实现本Y向位置矫正轴与U向角度矫正轴的连接，第二驱动电机驱动第二传动丝杆旋转进而控制第二滑台在第二传动丝杆上的运动。优选的，所述U向角度矫正轴包括第三驱动电机和十字滑台，所述十字滑台由正交安装的X向位置矫正轴和Y向位置矫正轴组成，所述第三驱动电机的输出轴与十字滑台的底部中心连接。通过第三驱动电机可以驱动十字滑台旋转，进而可以调节放置在十字滑台上电池片的串焊角度。优选的，所述Y向位置矫正轴的第二底板安装在U向角度矫正轴第三驱动电机的输出轴上，第二电机与第二丝杆固定于Y向位置矫正轴的第二底板上，X向位置矫正轴上的第一底板固定在第二滑台上；第一电机与第一丝杆固定于X向位置矫正轴的第一底板上，电池片放置板固定于第一滑台上。通过U向角度矫正轴上的第三驱动电机可以驱动Y向位置矫正轴的第二底板旋转，进而驱动在正交安装在第二底板上的Y向位置矫正轴和X向位置矫正轴进行旋转，从而可以调节安装在X向位置矫正轴第一滑台上方电池片放置板的角度，进而调节放置在电池片放置板内电池片的串焊角度。同时通过第一电机驱动第一丝杆调节第一滑台在第一丝杆上的位置，可以调节电池片放置板在X方向上的位置，通过第二电机驱动第二丝杆调节第二滑台在第二丝杆上的位置，可以调节电池片放置板在Y方向上的位置。通过X向位置矫正轴、Y向位置矫正轴和U向角度矫正轴的配合达到初步调整电池片串焊位置和角度的目的。本技术提供的一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备及检测方法的有益效果在于：(1)本太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备自动化程度高，可以自动实现电池片工件运动过程中的位置和角度矫正，提高了太阳能电池片生产效率和生产线柔性，减少废品率；(2)本太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备通过视觉矫正的方法使得矫正过程在1秒钟内完成，定位精度达到0.1mm，角度精度达到0.2°，精度比现有机械矫正方式提高一倍以上。大大增加生产效率的同时提高了串焊精度；(3)本太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备只需通过矫正机构对电池片串焊位置和角度进行一次性初始化标定，即可作为成像机构定位及角度调整的标准，机械手只需依照此标定即可进行连续的调整操作，相对于传统的机械位矫正，减少了一次工件吸取和放置，减少了工件的损坏几率，同时提高了矫正的速率。附图说明图1是太阳能电池片串焊前的视觉定位及角度矫正系统整体结构图。图2是成像工位局部图。图3是机械矫正工位局部图。图中：11、机械手；12、支架台板；13、上料盘；14、Y轴驱动电机；15、Y轴滑轨；16、X轴驱动电机；17、X轴滑轨；18、支撑架；2、成像机构；21、相机；22、光源；23、水平调准支架；24、透明防护罩；3、电池片矫正机构；31、X向位置矫正轴；32、Y向位置矫正轴；33、U向角度矫正轴；34、电池片放置板。具体实施方式下面将结合本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，其特征在于包括：支撑架；固定在支撑架顶端的Y轴滑轨；安装Y轴滑轨末端的Y轴驱动电机；安装Y轴滑轨上且可沿Y轴滑轨方向移动的X轴滑轨；安装在X轴滑轨末端的X轴驱动电机；安装在X轴滑轨上且可沿X轴滑轨方向移动的机械手；安装在支撑架前侧且位于Y轴滑轨下方的支架台板，所述支架台板的表面设置有通孔；安装在支架台板通孔内的成像机构；安装在成像机构右侧的电池片矫正机构，所述电池片矫正机构包括X向位置矫正轴、Y向位置矫正轴、U向角度矫正轴和电池片放置板，U向角度矫正轴安装在支架台板下表面且贯穿支架台板，Y向位置矫正轴固定在U向角度矫正轴顶部，X向位置矫正轴安装在Y向位置矫正轴上，电池片放置板安装在X向位置矫正轴上；以及安装在电池片矫正机构右侧的上料盘。

【技术特征摘要】
1.一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，其特征在于包括：支撑架；固定在支撑架顶端的Y轴滑轨；安装Y轴滑轨末端的Y轴驱动电机；安装Y轴滑轨上且可沿Y轴滑轨方向移动的X轴滑轨；安装在X轴滑轨末端的X轴驱动电机；安装在X轴滑轨上且可沿X轴滑轨方向移动的机械手；安装在支撑架前侧且位于Y轴滑轨下方的支架台板，所述支架台板的表面设置有通孔；安装在支架台板通孔内的成像机构；安装在成像机构右侧的电池片矫正机构，所述电池片矫正机构包括X向位置矫正轴、Y向位置矫正轴、U向角度矫正轴和电池片放置板，U向角度矫正轴安装在支架台板下表面且贯穿支架台板，Y向位置矫正轴固定在U向角度矫正轴顶部，X向位置矫正轴安装在Y向位置矫正轴上，电池片放置板安装在X向位置矫正轴上；以及安装在电池片矫正机构右侧的上料盘。2.如权利要求1所述的太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，其特征在于：所述成像机构包括相机、光源和水平调准支架，相机与光源连接在一起并透过支架台板上的通孔向上拍摄，通孔上方设置有固定相机和光源的透明防护罩，水平调准支架的一端与相机固定连接，另一端与支架台板固定连接。3.如权利要求1所述的太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力，李志鹏，杨忠熙，彭博，黄坤山，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，广东腾山机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44