智能汽车行驶控制方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种智能汽车行驶控制方法及装置，智能汽车采集在预设范围内的行人的形体信息，并根据预设形体信息识别行人的行为目的；根据行人的行为目的生成行驶操作指令；然后，依据行驶操作指令控制智能汽车执行相应的行驶操作。最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能汽车
，特别是涉及一种智能汽车行驶控制方法及装置。
技术介绍
智能汽车是指在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(例如，雷达、摄像头)、控制器、执行器等装置，实现与人、车辆、道路等的信息交换，使车辆具备智能地环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现无人驾驶的目的。相关技术中，智能汽车在行驶过程中如果检测到路边有行人，智能汽车为了确保行人安全，一般会主动停车并让行，待行人横过马路后再继续行驶。在实际场景中，不少行人站在路边未必准备过马路，但是，智能汽车会一直等待，直到采集范围内没有行人或障碍物。此种智能汽车无法适应路况复杂的道路，例如，在一些车辆或行人多的道路上智能汽车几乎无法前行，因为一直有行人或车辆。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种智能汽车行驶控制方法及装置。为了解决上述技术问题，本公开实施例公开了如下技术方案：根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能汽车行驶控制方法，应用于智能汽车中，所述方法包括：采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；根据所述行为目的生成行驶操作指令，其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。第一方面提供的智能汽车行驶控制方法，智能汽车在预设范围内采集到处于静止状态的行人的形体信息，并根据预设形体信息对行人的形体信息进行识别，获得行人的行为目的；然后，根据行人的行为目生成行驶操作指令；根据行驶操作指令执行相应的行驶操作，最终做出让行或先行的自主行驶控制。从而，使智能汽车能够在交通状况复杂的情况下既能够最大限度地确保行驶安全，也能够提高行驶效率，极大地提高了智能汽车的用户体验。可选地，根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。可选地，所述根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，还包括：当根据所述第一预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，预设形体信息包括智能汽车本地存储的第一预设形体信息及云服务器中存储的第二预设形体信息，而且，第二预设形体信息包含本车上传的形体信息，以及其它智能汽车上传的形体信息，即第二预设形体信息比第一预设形体信息丰富；因此，当通过第一预设形体无法识别行人的行为目的时，进一步通过第二预设形体信息进行识别，提高了识别成功的几率；从而提高了智能汽车自主驾驶的成功率。可选地，所述方法还包括：当根据所述第二预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，获取驾驶者根据所述形体信息发出的行驶操作指令；对应存储采集到的所述形体信息，以及所述驾驶者发出的行驶操作指令。本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，如果根据智能汽车和云服务器中存储的预设形体信息仍无法识别出行人的形体信息对应的行为目的，则向本车的驾驶者展示该形体信息，提示驾驶者进行判断和决定。驾驶者根据形体信息采取操作指令后，智能汽车根据驾驶者的操作指令执行相应的行驶操作。而且，智能汽车记录该形体信息及驾驶者采取的操作指令，当相同或相似的情况积累到一定数量后，智能汽车就能够学习该形体信息，并根据该形体信息独自采取相应的行驶操作，从而逐步完善智能驾驶的目标。可选地，所述根据云服务器中存储的第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的，包括：从云服务器中获取所述第二预设形体信息，并根据所述第二预设形体信息识别所述行人的形体信息所对应的行为目的；或者，将采集到的所述形体信息发送给所述云服务器，控制所述云服务器根据所述第二预设形体信息对所述形体信息进行识别；接收所述云服务器返回的识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。可选地，所述形体信息包括所述行人的形体动作；所述根据所述预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：采集所述行人的手部或手臂的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动频率和运动次数；当采集到所述行人的手部或手臂的运动方向垂直于所述智能汽车行驶的道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定所述行人的行为目的是行人先行；当采集到所述行人的收获或手臂的运动方向平行于所述智能汽车行驶道路所在平面，且所述运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定所述行人的行为目的是车辆先行。可选地，所述形体信息包括所述行人的语音信息；所述根据所述预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：采集所述行人的语音信息；利用语音识别技术识别所述语音信息的语义内容；根据所述语义内容确定所述行人的行为目的。可选地，所述方法还包括：当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息；当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息；所述车辆行驶提醒消息及所述让行提醒消息均包括以下至少一种：声音提醒消息、由所述智能汽车的车灯照射路面形成的可视化图案。本实施例提供的智能汽车行驶控制方法，在确定行驶操作后，输出相应的提醒消息，例如，可以是声音提醒消息或可视化图案。通过提醒消息提醒行人智能汽车下一步的状态，提高智能汽车与行人之间的沟通消息，保证行人安全的前提下提高智能汽车的行驶效率。根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能汽车行驶控制方法，应用于云服务器中，包括：接收智能汽车采集的行人的形体信息；根据云服务器中存储的第二预设形体信息对所述行人的形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；当根据所述第二预设形体信息识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车反馈识别结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。第二方面提供的智能汽车行驶控制方法，预设形体信息包括智能汽车本地存储的第一预设形体信息及云服务器中存储的第二预设形体信息。而且，第二预设形体信息包含本车上传的形体信息，以及其它智能汽车上传的形体信息，即第二预设形体信息比第一预设形体信息丰富；因此，当通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能汽车行驶控制方法，应用于智能汽车中，其特征在于，所述方法包括：采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；根据所述行为目的生成行驶操作指令，其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车行驶控制方法，应用于智能汽车中，其特征在于，所述方法包括：
采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；
根据预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目的；
根据所述行为目的生成行驶操作指令，其中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，
所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，
所述行驶操作指令包括停车让行指令；
根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设形体信息对采集到的所述形
体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，包括：
根据所述智能汽车内存储的第一预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设形体信息对采集到的所述形
体信息进行识别，获得所述行人的行为目的，还包括：
当根据所述第一预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，根据云服务器中存储的
第二预设形体信息，识别所述形体信息对应的行为目的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据所述第二预设形体信息无法识别所述行人的行为目的时，获取驾驶者根据所述形
体信息发出的行驶操作指令；
对应存储采集到的所述形体信息，以及所述驾驶者发出的行驶操作指令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据云服务器中存储的第二预设形体
信息，识别所述形体信息对应的行为目的，包括：
从云服务器中获取所述第二预设形体信息，并根据所述第二预设形体信息识别所述行人
的形体信息所对应的行为目的；
或者，
将采集到的所述形体信息发送给所述云服务器，控制所述云服务器根据所述第二预设形
体信息对所述形体信息进行识别；接收所述云服务器返回的识别结果，所述识别结果包括所
述形体信息对应的行为目的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的形体动作；
所述根据所述预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目
的，包括：
采集所述行人的手部或手臂的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动频率和运动
次数；
当采集到所述行人的手部或手臂的运动方向垂直于所述智能汽车行驶的道路所在平面，
且所述运动频率和运动次数均满足第一预设条件时，确定所述行人的行为目的是行人先行；
当采集到所述行人的收获或手臂的运动方向平行于所述智能汽车行驶道路所在平面，且
所述运动频率和运动次数均满足第二预设条件时，确定所述行人的行为目的是车辆先行。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述形体信息包括所述行人的语
音信息；
所述根据所述预设形体信息对采集到的所述形体信息进行识别，获得所述行人的行为目
的，包括：
采集所述行人的语音信息；
利用语音识别技术识别所述语音信息的语义内容；
根据所述语义内容确定所述行人的行为目的。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当行驶操作是继续缓慢行驶时，输出车辆行驶提醒消息；
当行驶操作是停车让行时，输出让行提醒消息；
所述车辆行驶提醒消息及所述让行提醒消息均包括以下至少一种：声音提醒消息、由所
述智能汽车的车灯照射路面形成的可视化图案。
9.一种智能汽车行驶控制方法，应用于云服务器中，其特征在于，包括：
接收智能汽车采集的行人的形体信息；
根据云服务器中存储的第二预设形体信息对所述行人的形体信息进行识别，获得所述行
人的行为目的；
当根据所述第二预设形体信息识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车反馈识别
结果，所述识别结果包括所述形体信息对应的行为目的。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据所述第二预设形体信息未识别出所述行人的行为目的时，向所述智能汽车返回无
法识别的响应消息，所述响应消息用于使所述智能汽车提示驾驶者发出行驶操作指令；
接收所述智能汽车发送的所述形体信息及所述驾驶者根据所述行人的形体信息发出的行
驶操作指令；
对应存储所述行人的形体信息，以及所述驾驶者所采取的行驶操作指令。
11.一种智能汽车行驶控制装置，应用于智能汽车中，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集在智能汽车预设范围内的行人的形体信息；
识别模块，用于根据预设形体信息对所述采集模块采集到的形体信息进行识别，获得所
述行人的行为目的；
指令生成模块，用于根据所述第一识别模块识别出的行为目的，生成行驶操作指令，其
中，当所述识别出的行为目的包括车辆先行时，所述行驶操作指令包括继续缓慢行驶指令，
当所述识别出的行为目的包括所述行人先行时，所述行驶操作指令包括停车让行指令；
执行模块，用于根据所述行驶操作指令控制所述智能汽车执行相应的行驶操作。
12....

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11