针对车辆的摄像机和V2V数据的传感器融合制造技术

本发明专利技术涉及针对车辆的摄像机和V2V数据的传感器融合。一种用于融合由主车辆和至少一个远程车辆对车辆（V2V）通信装备车辆所检测的传感器信息的方法包含：收集来自视觉子系统的光学传感器的视觉数据，以及收集来自远程车辆的V2V数据。该方法进一步包含执行控制逻辑，所述控制逻辑包含用于生成基础车道模型和基础置信水平的第一控制逻辑、把V2V数据、基础车道模型和基础置信水平融合在一起的第二控制逻辑、以及从融合的车道模型、V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平并且向最终车道模型分配优先级的第三控制逻辑。

【技术实现步骤摘要】
对相关申请的交叉引用本申请要求在2015年7月20日提交的美国临时专利申请号62/194,349的权益，所述美国临时专利申请号的主题事项通过引用被并入在本文中。
本专利技术一般涉及用于机动车辆的驾驶员辅助系统，并且更特别地涉及融合来自光学传感器和车辆对车辆通信子系统的数据的驾驶员辅助系统。
技术介绍
本部分中的陈述仅仅提供与本公开相关的背景信息，并且可以或可以不构成现有技术。已知能够向主车辆标识其他接近的机动车辆并且向主车辆的操作员警告可能与主车辆的驾驶路径相交的其他车辆的运动的机动车辆感测系统。已知能够利用从以上指出的感测系统所接收的数据并且制定改变诸如以减少主车辆驾驶速度、应用刹车、提供音频和视觉警告信号等的其他机动车辆感测系统。已知的系统可以利用接收与一个或多个其他车辆相关的视觉数据的摄像机系统，并且可以利用计算机系统来执行计算并且生成车辆命令指令。其他已知的系统包含车辆对车辆（V2V）系统，其允许多个车辆彼此通信。虽然常规的车辆通信和感测系统是有效的，但是对于改进车辆通信和感测系统的数据质量、故障保险、诊断、鲁棒性和准确性的改进的车辆通信和感测系统存在空间。
技术实现思路
在本专利技术的一个方面中，提供一种用于融合由主车辆和至少一个远程车辆对车辆（V2V）通信装备车辆所检测的传感器信息的方法。该方法包含收集来自视觉子系统的光学传感器的视觉数据，并且生成基础车道模型和基础置信水平。该方法进一步包含收集来自V2V子系统的接收器的V2V数据。该方法进一步包含从视觉数据生成基础车道模型和基础置信水平。该方法进一步包含把V2V数据、基础车道模型、和基础置信水平融合在一起。该方法进一步包含从融合在一起的V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平，以及向最终车道模型分配优先级。在本专利技术的另一个方面中，最终置信水平指示最终车道模型比基础车道模型更准确。在本专利技术的还有另一个方面中，基础车道模型和最终车道模型包括针对主车辆和针对主车辆周围的预限定区域之内的任何物体的车道定位、车道标记、车道曲率、速度和轨道数据。在本专利技术的还有另一个方面中，V2V数据包括针对与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V装备车辆、以及针对由与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V车辆所感测的任何物体的车道定位、速度、和轨道数据。在本专利技术的还有另一个方面中，把V2V数据、基础车道模型、和基础置信水平融合在一起进一步包括将视觉数据与V2V数据相比较并且确定视觉数据和V2V数据的相对准确性和精度。在本专利技术的还有另一个方面中，向最终车道模型分配优先级进一步包括确定物体在最终车道模型中相对于主车辆的位置并且当该物体处于也由主车辆占据的车道中时向该物体分配高优先级。在本专利技术的还有另一个方面中，该方法进一步包括向至少一个高级驾驶员辅助系统（ADAS）发送命令，并且其中至少一个ADAS执行避开高优先级已被分配到的物体的功能。在本专利技术的还有另一个方面中，提供一种使用车辆对车辆（V2V）通信和光学传感器来向高级驾驶员辅助系统（ADAS）清点（inventory）并传送相对于多个物体的主车辆位置的方法。该方法包含从光学传感器捕获具有第一多个物体和车道标记的路段的图像。该方法进一步包含分析所述图像并且确定第一多个物体中的每一个的第一状态、第一多个物体中的每一个的第一位置、车道标记相对于第一多个物体中的每一个以及相对于主车辆的位置。该方法进一步包含向第一状态、第一位置、以及第一多个物体的每一个分配第一置信水平。该方法进一步包含处理所述图像以确定所述路段、车道标记、和第一多个物体的第一本地动态地图。该方法进一步包含由在主车辆周围的预定区域之内的V2V装备车辆接收信号，其中所述信号包含第二多个物体中的每一个的第二状态和第二多个物体中的每一个的第二位置。该方法进一步包含向第二状态、第二位置、和第二多个物体分配第二置信水平。该方法进一步包含由V2V装备车辆处理所述信号以确定所述路段和第二多个物体的第二本地动态地图。该方法进一步包含将第一本地动态地图和第二本地动态地图相组合并且生成第三本地动态地图，其中所述第三本地动态地图包含第三多个物体中的每一个的第三状态以及第三多个物体中的每一个的第三位置。该方法进一步包含向第三多个物体的第三状态和第三位置分配第三置信水平和优先级，以及向ADAS传送相对于主车辆的位置的第三多个物体的第三状态和第三位置的优先级，其中ADAS自动避开第三多个物体。在本专利技术的还有另一个方面中，生成第三本地动态地图进一步包括将所述信号与所述图像相融合，其中第三本地动态地图包含车道标记相对于第三多个物体的位置。在本专利技术的还有另一个方面中，分配第三置信水平进一步包括第三置信水平大于第一置信水平和第二置信水平。在本专利技术的还有另一个方面中，向第三多个物体分配优先级进一步包括向处于由主车辆共享的车道中并且处于主车辆的路径中的物体分配高优先级，其中所述车道由车道标记所限定。在本专利技术的还有另一个方面中，向ADAS传送进一步包括当物体处于主车辆的路径中时应用主车辆制动系统以避开处于由主车辆共享的车道中的物体。在本专利技术的还有另一个方面中，向ADAS传送进一步包括应用主车辆转向（steer）系统并且指引主车辆保持在车道之内。在本专利技术的还有另一个方面中，一种用于融合由主车辆和至少一个远程车辆对车辆（V2V）通信装备车辆所检测的传感器信息的系统包含具有光学传感器的视觉子系统和具有接收器的V2V子系统。该系统进一步包含与视觉子系统和V2V子系统通信的控制器，所述控制器具有用于储存控制逻辑的存储器和被配置为执行控制逻辑的处理器，所述控制逻辑包含用于收集来自视觉子系统的视觉数据并且从所述视觉数据生成基础车道模型和基础置信水平的第一控制逻辑。该系统进一步包括：处理器包含用于收集来自V2V子系统的V2V数据并且用于把V2V数据和基础车道模型以及基础置信水平融合在一起的第二控制逻辑。该系统进一步包括：处理器包含用于从融合后的V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平的第三控制逻辑，以及处理器包含用于向最终车道模型分配优先级的第四逻辑。在本专利技术的还有另一个方面中，最终置信水平指示最终车道模型比基础车道模型更准确。在本专利技术的还有另一个方面中，基础和最终车道模型包括针对主车辆和针对在主车辆周围的预限定区域之内的任何物体的车道定位、车道标记、车道曲率、速度和轨道数据。在本专利技术的还有另一个方面中，V2V数据包括针对与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V装备车辆、以及针对由与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V车辆所感测的任何物体的车道定位、速度、和轨道数据。在本专利技术的还有另一个方面中，控制器融合在一起进一步包括将视觉数据与V2V数据相比较并且确定视觉数据和V2V数据的准确性和精度。在本专利技术的还有另一个方面中，第四逻辑进一步包括确定物体在最终车道模型中相对于主车辆的位置并且当物体处于也由主车辆占据的车道中时向所述物体分配高优先级。在本专利技术的还有另一个方面中，关于已被分配高优先级的物体的信息被传递到至少一个ADAS，并且至少一个ADAS执行避开所述物体的功能。附图说明在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于融合由主车辆和至少一个远程车辆对车辆（V2V）通信装备车辆所检测的传感器信息的方法，所述方法包括：收集来自视觉子系统的光学传感器的视觉数据，并且生成基础车道模型和基础置信水平；收集来自V2V子系统的接收器的V2V数据；从视觉数据生成基础车道模型和基础置信水平；把V2V数据、基础车道模型、和基础置信水平融合在一起；从融合在一起的V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平；以及向最终车道模型分配优先级。

【技术特征摘要】
2015.07.20 US 62/194349;2016.06.30 US 15/1979181.一种用于融合由主车辆和至少一个远程车辆对车辆（V2V）通信装备车辆所检测的传感器信息的方法，所述方法包括：收集来自视觉子系统的光学传感器的视觉数据，并且生成基础车道模型和基础置信水平；收集来自V2V子系统的接收器的V2V数据；从视觉数据生成基础车道模型和基础置信水平；把V2V数据、基础车道模型、和基础置信水平融合在一起；从融合在一起的V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平；以及向最终车道模型分配优先级。2.根据权利要求1所述的方法，其中最终置信水平指示最终车道模型比基础车道模型更准确。3.根据权利要求2所述的方法，其中基础车道模型和最终车道模型包括针对主车辆和针对主车辆周围的预限定区域之内的任何物体的车道定位、车道标记、车道曲率、速度和轨道数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中V2V数据包括针对与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V装备车辆、以及针对由与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V车辆所感测的任何物体的车道定位、速度、和轨道数据。5.根据权利要求1所述的方法，其中把V2V数据、基础车道模型、和基础置信水平融合在一起进一步包括将视觉数据与V2V数据相比较并且确定视觉数据和V2V数据的相对准确性和精度。6.根据权利要求5所述方法，其中向最终车道模型分配优先级进一步包括确定物体在最终车道模型中相对于主车辆的位置并且当所述物体处于也由主车辆占据的车道中时向所述物体分配高优先级。7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括向至少一个高级驾驶员辅助系统（ADAS）发送命令，并且其中至少一个ADAS执行避开高优先级已被分配到的物体的功能。8.一种使用车辆对车辆（V2V）通信和光学传感器来向高级驾驶员辅助系统（ADAS）清点并传送相对于多个物体的主车辆位置的方法，所述方法包括：从光学传感器捕获具有第一多个物体和车道标记的路段的图像；分析所述图像并且确定；第一多个物体中的每一个的第一状态；第一多个物体中的每一个的第一位置；车道标记相对于第一多个物体中的每一个以及相对于主车辆的位置；向第一状态、第一位置、以及第一多个物体的每一个分配第一置信水平；处理所述图像以确定所述路段、车道标记、和第一多个物体的第一本地动态地图；由在主车辆周围的预定区域之内的V2V装备车辆接收信号，其中所述信号包含：第二多个物体中的每一个的第二状态；第二多个物体中的每一个的第二位置；向第二状态、第二位置、和第二多个物体分配第二置信水平；由V2V装备车辆处理所述信号以确定所述路段和第二多个物体的第二本地动态地图；将第一本地动态地图和第二本地动态地图相组合并且生成第三本地动态地图，其中所述第三本地动态地图包含第三多个物体中的每一个的第三状态；第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：GM托马斯，N特里圭，M刘巴卡，
申请(专利权)人：德韧营运有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US