一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机制造技术

一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，包括粉刷机本体和悬吊架体一和悬吊架体二，为实现上述目的所采用的技术方案在于：所述悬吊架体一上设有提升机，提升机连接有钢丝绳，钢丝绳的一端依次绕过悬吊架体一和粉刷机本体上的滑轮后固定在悬吊架体二上的滑轮上，所述粉刷机本体上设有前粉刷装置和粉刷机械臂，前粉刷装置和粉刷机械臂的顶部均设有固定喷枪的喷枪爪，粉刷机械臂的底端通过机械臂旋转机构固定在粉刷机本体的表面上。通过前粉刷装置对规则平整墙面进行粉刷，通过粉刷机机械臂对不规则不平整的墙面进行粉刷，从而使本发明专利技术不仅可粉刷较为平整的规则墙面，而且可粉刷不规则不平整的复杂墙面，降低的粉刷机的粉刷难度，提高了粉刷效率。

【技术实现步骤摘要】

：本专利技术涉及一种外墙粉刷机，具体涉及一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机。
技术介绍
：在建筑施工中，粉刷作业是必不可少的一项工作，但现有建筑多是高层建筑，导致粉刷工作经常是高空作业，现有方式多采用人工高空作业的方式来完成，其操作难度大，常常出现各处粉刷不均匀、不一致的现象，常常需要返工，不仅粉刷质量差，而且工作效率极低，会大大拖延建筑施工进度，且此种粉刷方式危险性较大，对粉刷工人的安全防护措施过于简单；现有方式中也有通过自动粉刷机来进行高空粉刷作业的，但现有粉刷机上的粉刷设备多数只能进行垂直移动来对墙面进行小范围粉刷，其粉刷效率低，此外，现有高空作业粉刷机多数只能对同一侧的墙面进行粉刷，且更适于粉刷较为规则平整的墙面，对于一些不规则不平整的复杂墙面，其粉刷难度较大，甚至无法进行粉刷，其使用具有一定的局限性，无法满足不同墙面的粉刷需求。
技术实现思路
：本专利技术为克服上述不足，提供了一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，其不仅可粉刷较为平整的规则墙面，而且可粉刷不规则不平整的复杂墙面，降低的粉刷机的粉刷难度，提高了粉刷效率。本专利技术的悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，包括粉刷机本体、喷枪承载单元和两个悬吊架体，为实现上述目的所采用的技术方案在于：其中一个悬吊架体上设有提升机，提升机连接有钢丝绳，钢丝绳的一端绕过该悬吊架体后，再绕过粉刷机本体上的滑轮后固定在另一个悬吊架体上的滑轮上，所述喷枪承载单元包前粉刷装置和粉刷机械臂，两者均设置在粉刷机本体上，两者上端均设置有用来固定喷枪的喷枪爪。作为本专利技术的进一步改进，所述前粉刷装置包括前粉刷架体和喷枪爪一，前粉刷架体固定在粉刷机本体的外顶部，喷枪爪一固定在前粉刷架体的顶部；所述粉刷机械臂的顶端设有喷枪爪二、底端通过机械臂旋转机构固定在粉刷机本体的表面上。如此设置，通过喷枪爪一和喷枪爪二固定涂料的喷枪，用前粉刷装置上的喷枪对规则墙面进行粉刷，用粉刷机械臂上的喷枪对不规则墙面进行粉刷。作为本专利技术的进一步改进，所述前粉刷架体的顶部设有调节导杆，调节导杆上设有滑块，滑块连接喷枪爪一。如此设置，可调节喷枪爪一在前粉刷架体上的位置。作为本专利技术的进一步改进，所述机械臂旋转机构包括电机、主动轮、从动轮和旋转主体，主动轮与从动轮啮合传动，主动轮设于电机的输出轴上，从动轮设于旋转主体的下端，旋转主体的上端与粉刷机械臂的底端转动连接。从而通过电机驱动旋转主体带动粉刷机械臂旋转。作为本专利技术的进一步改进，所述粉刷机械臂包括臂一、臂二、臂三，所述臂一的一端通过肩关节转动副与旋转主体的上端相连、另一端通过肘关节转动副与臂二的一端相连，臂二的另一端通过腕关节转动副与臂三相连，臂三的顶端设有喷枪爪二，所述肩关节转动副包括相连的肩部电机和肩部减速器，肩部减速器的输出轴与臂一连接；所述肘关节转动副包括肘部电机、肘部涡轮轴和肘部蜗杆轴，肘部电机的输出轴通过肘部联轴器连接肘部蜗轮轴，肘部蜗轮轴与肘部蜗杆轴啮合传动，肘部蜗杆轴连接臂二；所述腕关节转动副包括腕部电机、腕部蜗轮轴和腕部蜗杆轴，腕部电机的输出轴通过腕部联轴器连接腕部蜗轮轴，腕部蜗轮轴与腕部蜗杆轴啮合传动，腕部蜗杆轴连接臂三。如此构成粉刷机械臂，实现粉刷机械臂的运行。作为本专利技术的进一步改进，所述臂三内设有双向气缸，所述喷枪爪二设在双向气缸的推杆的顶端。如此设置，可通过双向气缸控制推杆的伸缩来调节喷枪爪二的伸出高度。作为本专利技术的进一步改进，所述粉刷机本体上还设有推力风扇。如此设置，通过推力风扇将粉刷机本体吸附在墙面上。作为本专利技术的进一步改进，所述悬吊架体一和悬吊架体二均包括后座、支撑座、架体后支撑梁、架体前支撑梁、支撑杆、拉索、配重块和调节架，所述后座上设置有配重块，后座和支撑座的顶端通过架体后支撑梁相连，架体后支撑梁连接架体前支撑梁的一端，架体前支撑梁的另一端滑动连接有调节架，钢丝绳绕过调节架上设置的滑轮后连接粉刷机本体，架体前支撑梁上设有竖向的支撑杆，拉索的两端分别固定在架体后支撑梁和调节架上，拉索中部支撑于支撑杆上。如此设置，针对不同建筑的顶层外檐，通过滑动调整调节架的位置来调节粉刷机本体相对于墙面的距离，从而使粉刷机本体可以紧紧地贴附于被粉刷墙面。作为本专利技术的进一步改进，所述悬吊架体一和悬吊架体二的后座和支撑座的底部均设置有多个万向自锁脚轮。如此设置，可便于悬吊架体一和悬吊架体二的水平移动。作为本专利技术的进一步改进，所述粉刷机械臂为两个，两个粉刷机械臂靠近粉刷机本体的左右两侧对称设置在粉刷机本体的表面上。如此设置，可扩大喷涂范围，提高喷涂效率。本专利技术的有益效果是：本专利技术采用悬吊系统将粉刷机本体吊装在墙面上，通过提升机牵引钢丝绳来对粉刷机本体进行上下移动，通过两个悬吊架体沿楼顶的移动来实现对粉刷机本体进行水平位置的移动，通过滑动调节架来调整粉刷机本体相对于墙面的距离，调整好粉刷机本体的位置后，通过推力风扇将粉刷机本体吸附固定在墙面上，因此通过悬吊系统可对粉刷机本体进行稳定支撑，且可对粉刷机本体进行任意方向的位置调节，操作简便，通过推力风扇可将粉刷机本体稳定地固定在墙面上。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过粉刷系统可对多种类型的墙面进行粉刷，具体是通过前粉刷装置上固定的喷枪对规则平整的墙面进行粉刷，通过两个粉刷机械臂对不平整不规则的墙面进行粉刷，其中粉刷机械臂由机械臂旋转装置固定在粉刷机本体的表面上，由机械臂旋转装置带动粉刷机械臂在粉刷机本体的表面上进行任意角度的旋转，从而调整粉刷机械臂上的喷枪相对于墙面的位置，通过粉刷机械臂可使其上的喷枪由远处向粉刷机本体移动，或由粉刷机本体向远处移动，方便粉刷机械臂对以机械旋转装置为圆心、以自身为半径所绘制的圆形喷涂区内的任意位置处的墙面进行喷涂，粉刷机械臂本身由臂一、臂二、臂三及彼此间的转动副构成，具有四个自由度，使用灵活，可在其圆形粉刷区域内任意移动，因此可便于对不规则不平整的墙面进行喷涂，从而对粉刷机本体周围的墙面进行全面喷涂，且其以机械旋转装置为圆心、以自身为半径所绘制的圆形区间均属于其喷涂区域，这样可大大扩展粉刷面积，减少悬吊系统对粉刷机本体的位置调整次数，节省了位置调整时间，进一步大大提高了粉刷效率。附图说明：图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的悬吊架体一的结构示意图；图3为本专利技术的粉刷机本体的结构示意图；图4为本专利技术的粉刷机械臂的结构示意图,(a)为剖面图、(b)为侧视图；图5为本专利技术的前粉刷装置的结构示意图；图6为本专利技术的机械臂旋转机构的结构示意图；图中所示，1为推力风扇、2为粉刷机本体、3为万向自锁脚轮、4为提升机、5为配重块、7为架体后支撑梁、8为控制箱、9为架体前支撑梁、10为钢丝绳、11为调节架、12为调节块、13为行走轮、14为滑轮、15为前粉刷装置、16粉刷机壳体、17为机械臂旋转装置、18为粉刷机械臂、20为推杆、22为平面轴承、24为电机、25为滚动轴承、26为端盖、28为减速器、31为前粉刷架连接部、32为固定销、33为前粉刷架体、34为调节导杆、35为主动轮、36为齿轮轴、37为齿轮定位套筒、38为销钉、39为轴承挡片、40为轴支架、41为旋转主体、42为旋转主体上盖、43为上端盖、44为后座、45为支撑座、47为支撑杆、48为拉索、181为臂一、182为臂二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，包括粉刷机本体(2)、喷枪承载单元和两个悬吊架体，其特征在于：其中一个悬吊架体上设有提升机(4)，提升机(4)连接有钢丝绳(10)，钢丝绳(10)的一端绕过该悬吊架体后，再绕过粉刷机本体(2)上的滑轮(14)后固定在另一个悬吊架体上的滑轮(14)上，所述喷枪承载单元包前粉刷装置(15)和粉刷机械臂(18)，两者均设置在粉刷机本体(2)上，两者上端均设置有用来固定喷枪的喷枪爪。

【技术特征摘要】
1.一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，包括粉刷机本体(2)、喷枪承载单元和两个悬吊架体，其特征在于：其中一个悬吊架体上设有提升机(4)，提升机(4)连接有钢丝绳(10)，钢丝绳(10)的一端绕过该悬吊架体后，再绕过粉刷机本体(2)上的滑轮(14)后固定在另一个悬吊架体上的滑轮(14)上，所述喷枪承载单元包前粉刷装置(15)和粉刷机械臂(18)，两者均设置在粉刷机本体(2)上，两者上端均设置有用来固定喷枪的喷枪爪。2.如权利要求1所述的一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，其特征在于：所述前粉刷装置(15)包括前粉刷架体(33)和喷枪爪一(191)，前粉刷架体(33)固定在粉刷机本体(2)的外顶部，喷枪爪一(191)固定在前粉刷架体(33)的顶部；所述粉刷机械臂(18)的顶端设有喷枪爪二(192)、底端通过机械臂旋转机构(17)固定在粉刷机本体(2)的表面上。3.如权利要求2所述的一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，其特征在于：所述前粉刷架体(33)的顶部设有调节导杆(34)，调节导杆(34)上设有滑块(341)，滑块(341)连接喷枪爪一(191)。4.如权利要求2所述的一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，其特征在于：所述机械臂旋转机构(17)包括电机(24)、主动轮(35)、从动轮(351)和旋转主体(41)，主动轮(35)与从动轮(351)啮合传动，主动轮(35)设于电机(24)的输出轴上，从动轮(351)设于旋转主体(41)的下端，旋转主体(41)的上端与粉刷机械臂(18)的底端转动连接。5.如权利要求4所述的一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机，其特征在于：所述粉刷机械臂(18)包括臂一(181)、臂二(182)、臂三(183)，所述臂一(181)的一端通过肩关节转动副(184)与旋转主体(41)的上端相连、另一端通过肘关节转动副(185)与臂二(182)的一端相连，臂二(182)的另一端通过腕关节转动副(186)与臂三(183)相连，臂三(183)的顶端设有喷枪爪二(192)，所述肩关节转动副(184)包括相连的肩部电机(241)和肩部减速器(281)，肩部减速器(281)的输出轴与臂一(181)连接；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文娟，赵翔宇，包汉，张元，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23