基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性制造方法及图纸

本发明专利技术提供用于例如至少部分地基于所估计轨迹(352)的潜在阻碍(302)的量度而识别移动装置(350‑1、350‑2)的位置不确定性的各种技术。举例来说，实例方法可包括：估计所述移动装置在特定环境(300‑4)内的轨迹(352)；至少部分地基于指示一或多个障碍物的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少一部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性(354)的指示。所述位置不确定性可至少部分地基于潜在阻碍(302)的所述量度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请案此为主张2014年6月4日申请的第14/296,117号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，所述美国非临时专利申请案以全文引用的方式并入本文中。
本文中所揭示的标的物涉及电子装置，且更明确地说涉及供移动装置使用和/或用于移动装置中以识别至少部分地基于移动装置的所估计轨迹的潜在阻碍的量度的位置不确定性的方法、设备和制品。
技术介绍
如其名称暗示，可到处移动移动装置，例如通常由用户携带和/或可能由机器携载。借助于一些非限制性实例，移动装置可采用蜂窝式电话、智能电话、平板计算机、膝上型计算机、可佩带式计算机、导航和/或跟踪装置等形式。可至少部分地通过可在移动装置上、在一或多个其它电子装置中和/或以其某种组合实施的定位和/或导航能力(在下文中简称为定位能力)来确定移动装置的位置和/或移动。某些定位能力可基于由一或多个发射装置发射且由移动装置获取的一或多个无线信号。举例来说，某些基于无线信号的定位能力利用从卫星定位系统(SPS)获取的无线信号，所述SPS例如全球定位系统(GPS)等。在另一实例中，某些基于无线信号的定位能力利用从基于地面的无线发射装置获取的无线信号，所述基于地面的无线发射装置例如专用定位信标发射装置、可为无线局域网的一部分的接入点(AP)装置、可为蜂窝式电话系统的一部分的基站收发器台，和/或类似者或其某一组合。在某些实施方案中，定位能力可利用一或多个电子文件(例如，电子地图、可布线性曲线图、无线电热图和/或类似者或其某一组合)来确定特定环境内移动装置的位置和/或其它移动。因为移动装置的用户倾向于依赖于移动装置的定位以及导航能力，所以相对于消除或过滤掉某些定位/导航错误，提供指示用户关于某些定位/导航错误的感知的用户体验此等错误可为有用的。
技术实现思路
根据某些方面，可在移动装置处提供一种实例方法，所述实例方法包括：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。根据某些方面，可提供一种实例移动装置，实例移动装置包括：用户接口机构；以及处理单元，其耦合到所述用户接口机构且经配置以：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及经由所述用户接口机构起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。根据某些方面，可在移动装置处提供一种实例设备，所述实例设备包括：用于估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹的装置，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；用于至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度的装置；以及用于呈现位置不确定性的指示的装置，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。根据某些方面，可提供一种实例制品，所述实例制品包括：非暂时性计算机可读媒体，在其中存储有计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由移动装置的处理单元执行以进行以下操作：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。附图说明参考以下图式描述非限制性且非详尽性方面，其中除非另外指定，否则在各图中相同的参考数字指代相同的部分。图1为说明根据某些实例实施方案的代表性电子装置的实例布置的示意性框图，代表性电子装置包含可经配置以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的实例移动装置。图2A和图2B为说明根据某些实例实施方案的可实施于移动装置(例如，如图1中)中以至少部分地基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度而识别位置不确定性的一些实例过程的流程图。图3A、图3B、图3C和图3D为说明根据某些实例实施方案的特定环境的某些特征和一些实例所识别位置不确定性的示意图，所识别位置不确定性可至少部分地基于移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的各种量度。图4为说明根据实例实施方案的特定环境内的实例结构的楼面平面图的示意图，可在特定环境中提供且到处移动移动装置，且特定环境可包括可影响移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的量度的一或多个障碍物。图5和图6为根据实例实施方案的对应于图4的实例楼面平面图的所说明过程流程，其中可识别可影响移动装置的某些所估计轨迹的潜在阻碍的量度的某些特定类型的障碍物。图7为根据某些实例实施方案的说明可在移动装置(例如，如图1中)内所供应的实例计算平台的某些特征的示意图。具体实施方式移动装置可(例如)经配置以通过测量到可定位在已知和/或以其它方式可确定的位置处的地面发射装置(例如无线接入点)的射程来获得定位和/或类似者的全部或部分。此类距离可(例如)通过以下方式测得：根据从此类接入点接收的信号获得MACID地址，并且测量从此类接入点接收的信号的一或多个特性(例如，例如信号强度、往返延迟，仅举几个实例)。可将此类测量结果视为“直接测量结果”，这是因为当获得时，它们产生关于当前位置(例如到固定在已知位置处的发射器的射程)的信息。通常，对到三个发射器的射程的测量结果可足以获得移动装置的位置的充分准确估计。在其中到超过三个发射器的射程的测量结果可用的特定实例中，此估计的准确性可显著变化，基于此来选择对哪些特定发射装置的特定测量结果以获得移动装置的位置的此估计。举例来说，在某些情况下，到至少一个发射装置的射程测量的不准确性可使基于射程测量而计算得移动装置的位置的估计的准确性显著降级。除直接测量结果的使用之外，某些移动装置可并入有“间接测量结果”，其可指示相对运动，以辅助获得当前位置估计的估计。此类间接测量结果可包含(例如)从一或多个传感器(例如加速度计、计步器、罗盘、陀螺仪和/或类似者或其某一组合)所产生的信号获得的测量结果。并且，在某些环境和应用程序中，可通过物理障碍将移动装置的移动约束到预定区域或路径。举例来说，在室内环境中，可将限制移动装置的移动为根据墙、门道、入口、楼梯等所界定的预定路径或路线。因而，可假定移动装置的当前位置受限于此等预定区域或路径。运动模型可处理直接或间接测量结果，以传播移动装置的所估计状态(例如位置、速度、轨迹等)。此运动模型可(例如)包括例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器等滤波模型，来沿一或多个轨迹传播移动装置的所估计位置。在特定实施方案中，移动台可在受约束路线选择图表和/或类似者上使用粒子滤波器，以并入有受制于路线约束的直接和间接测量结果。举例来说，在某些情况下，路线约束可指示粒子可根据粒子状态沿路线选择图表传播，以及关于相对位置移动的某些间接信息，可根据直接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，其包括在移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 US 14/296,1171.一种方法，其包括在移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。6.根据权利要求2所述的方法，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置不确定性在所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在上比所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述不存在上更大。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。11.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。12.根据权利要求1所述的方法，且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。13.一种移动装置，其包括：用户接口机构；以及处理单元，其耦合到所述用户接口机构且经配置以：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸；至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度；以及经由所述用户接口机构起始位置不确定性的指示的呈现，所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。14.根据权利要求13所述的移动装置，其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。15.根据权利要求14所述的移动装置，其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙、内部空间分隔墙、结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。16.根据权利要求14所述的移动装置，其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，萨梅拉·波杜里，帕扬·帕克扎德，艾曼·福齐·纳吉布，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US