清洁装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种清洁装置及其控制方法。此清洁装置包括非接触式传感器、接触式传感器、移动模块及处理单元。非接触式传感器用以通过无线传感信号检测物体。接触式传感器用以通过接触动作来检测物体。移动模块用以驱动清洁装置移动。处理单元耦接于非接触式传感器、接触式传感器及移动模块。而当通过非接触式传感器检测到物体时，处理单元依据前进距离控制移动模块前进，且处理单元依据接触式传感器检测物体的接触结果动态调整前进距离。本发明专利技术可改进红外线检测技术所造成无法精准判断与障碍物间相对距离的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种清洁装置，尤其涉及一种可移动式清洁装置及其控制方法。
技术介绍
随着科技的进步，各类型的自动控制装置已逐渐取代人力。通过自动控制装置可提供准确、快速、高效率等操作，进而为人们带来许多便利性并且可以降低人为风险。以往仅能在工厂见到的诸如机器手臂或机器人等自动化控制设备，随着市场需求、材料成本降低及技术成熟等因素，此等自动化控制逐渐转往传统家用电器发展。诸如智能空调系统、智能烹饪机、智能冰箱等智能家用电器，通过检测内部或外界信息并以自动化方式执行其所具备功能。清洁装置(例如，扫地、拖地或吸尘机器人等)也是现今智能家用电器的热卖品项其中之一。以往需要通过人力来进行诸如扫地、拖地等清洁工作，如今许多智能清洁装置也可以完成前述工作。此等可移动式清洁装置可在地面上自动行进，以执行其所具备的清洁功能。市面上部分的清洁装置可能配置红外线传感器以检测障碍物或计算与障碍物之间的距离。由于传感器本身零件特性的误差或是对应于不同障碍物具有不同反射率的特性，红外线传感器在检测距离的应用上可能会产生不同的计算结果。基于前述原因，配置红外线传感器的清洁装置对于检测障碍物而言，恐无法得到一致且精准的距离计算。一般而言，反应于反射率高的障碍物，通过红外线传感器检测到的距离会相较于反射率低的障碍物还要长。甚至反应于反射率低的障碍物，红外线传感器可能会出现无法检测到此障碍物的情况。因此，配置红外线传感器的清洁装置经常会出现清洁装置与障碍物相距很远的距离便进行转向离开的情况。虽然这类的清洁装置可达到避免与家具碰撞的功效，但却导致更大的面积未能有效被清扫。于此，有需要提供一种控制方法来避免前述问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种清洁装置及其控制方法，其可改进红外线检测技术所造成无法精准判断与障碍物间相对距离的问题。本专利技术提供一种清洁装置的控制方法，此控制方法包括下列步骤。当通过非接触式传感器检测到物体时，依据前进距离前进。非接触式传感器通过无线传感信号检测物体。依据接触式传感器检测物体的接触结果动态调整前进距离。接触式传感器通过接触动作来检测物体。在本专利技术一实施例中，上述的接触结果包括自非接触式传感器检测到物体至接触式传感器检测到物体之间的实际距离以及是否通过接触式传感器检测到物体。而依据接触式传感器检测物体的接触结果动态调整前进距离包括下列步骤。在依据前进距离前进的过程中，当通过接触式传感器检测到物体时，记录实际距离。依据实际距离调整前进距离。在本专利技术一实施例中，上述依据接触式传感器检测物体的接触结果动态调整前进距离包括下列步骤。在依据前进距离前进的过程中，当通过接触式传感器未检测到物体时，累计尝试次数。在本专利技术一实施例中，还包括下列步骤。若所述尝试次数达到次数阀值，则调整所述前进距离。在本专利技术一实施例中，还包括下列步骤。若前次记录的实际距离与本次记录的实际距离相差小于范围值内，则调整次数阀值。在本专利技术一实施例中，上述接触结果还包括接触次数。而控制方法还包括下列步骤。累计接触次数。若接触次数与次数阀值的比值大于比例阀值，则调整前进距离。本专利技术提供一种清洁装置，此清洁装置包括非接触式传感器、接触式传感器、移动模块及处理单元。非接触式传感器用以通过无线传感信号检测物体。接触式传感器用以通过接触动作来检测物体。移动模块用以驱动清洁装置移动。处理单元耦接于非接触式传感器、接触式传感器及移动模块。而当通过非接触式传感器检测到物体时，处理单元依据前进距离控制移动模块前进，且处理单元依据接触式传感器检测物体的接触结果动态调整前进距离。在本专利技术一实施例中，上述的接触结果包括自非接触式传感器检测到物体至接触式传感器检测到物体之间的实际距离以及是否通过接触式传感器检测到物体。而在清洁装置依据前进距离前进的过程中，当通过接触式传感器检测到物体时，处理单元记录实际距离，且依据实际距离调整前进距离。在本专利技术一实施例中，在清洁装置依据前进距离前进的过程中，当通过接触式传感器未检测到物体时，处理单元累计尝试次数。在本专利技术一实施例中，若尝试次数达到次数阀值，则处理单元调整前进距离。在本专利技术一实施例中，若前次记录的实际距离与本次记录的实际距离相差小于范围值内，则处理单元调整次数阀值。在本专利技术一实施例中，上述的接触结果还包括接触次数。而处理单元累计接触次数，且若接触次数与次数阀值的比值大于比例阀值，则处理单元调整所述前进距离。基于上述，本专利技术实施例所提出的清洁装置及其控制方法，其基于接触式传感器反应于物体或障碍物的接触结果，来动态调整清洁装置在通过非接触式传感器检测到物体而继续前进的行进距离。藉此，便能让清洁装置在障碍物相距检测上获得更好的表现，也同时达到增加提高清洁面积的功效。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是依据本专利技术一实施例的清洁装置的组件方块图；图2是依据本专利技术一实施例说明一种控制方法流程图；图3是依据本专利技术一实施例说明动态调整前进距离的流程。附图标记说明：100：清洁装置；110：非接触式传感器；130：接触式传感器；150：移动模块；170：处理单元；S210～S230、S310～S390：步骤。具体实施方式通过可移动式清洁装置(例如，扫地机器人、拖地机器人、自动吸尘器等)实际与物体或障碍物(例如，家具、墙面等)接触或碰撞，并计算实际行走的实际距离，可直接且明确得知清洁装置与物体之间的距离。而本专利技术实施例便是将前述实际接触所取得的实际距离作为行进距离的参考，以使清洁装置在通过非接触式传感器(例如，红外线传感器、激光传感器、超声波传感器等)检测到物体后，能依据此行进距离前进至更接近物体的位置，藉此，便能有效提升清洁覆盖率，并降低非接触式传感器的组件特性及反射性所造成的误差。此外，为了因应于清洁环境中可能会出现具有不同反射率的多种障碍物，本专利技术实施例更进一步依据接触式传感器的接触结果(例如，是否与障碍物接触或实际距离等)来动态调整行进距离。以下提出符合本专利技术的精神的多个实施例，应用本实施例者可依其需求而对这些实施例进行适度调整，而不仅限于下述描述中的内容。图1是依据本专利技术一实施例的清洁装置的组件方块图。请参照图1，清洁装置100包括非接触式传感器110、接触式传感器130、移动模块150及处理单元170。清洁装置100可以是扫地机器人、拖地机器人、自动吸尘器等可移动式电子装置，本专利技术不限制其应用方式。非接触式传感器110可以是红外线传感器、激光传感器、超声波传感器或电磁波传感器等基于一种或多种传感技术的传感器，以通过无线传感信号(例如，红外线、激光、超声波、电磁波等)检测外界物体或障碍物(例如，家具、人类、动物、墙壁等)。例如，红外线传感器配置于清洁装置100的表面，通过接收反射于物体的反射红外线来检测清洁装置100前方是否存在物体。依据不同设计需求，配置红外线传感器的成本可相较于其它诸如超声波或电磁波传感器还低，但本专利技术实施例不限制非接触式传感器110所应用的传感技术。接触式传感器130可以是任何类型的开关、光学传感器(例如，光遮断传感器)、具有压电材质的组件等，通过接触动作来检测物体。此接触动作例如是与物体接触、碰撞、挤压等接触式行为，而接触式传感器130会基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁装置的控制方法，其特征在于，包括：当通过非接触式传感器检测到物体时，依据前进距离前进，其中所述非接触式传感器通过无线传感信号检测所述物体；以及依据接触式传感器检测所述物体的接触结果动态调整所述前进距离，其中所述接触式传感器通过接触动作来检测所述物体。

【技术特征摘要】
1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，包括：当通过非接触式传感器检测到物体时，依据前进距离前进，其中所述非接触式传感器通过无线传感信号检测所述物体；以及依据接触式传感器检测所述物体的接触结果动态调整所述前进距离，其中所述接触式传感器通过接触动作来检测所述物体。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接触结果包括自所述非接触式传感器检测到所述物体至所述接触式传感器检测到所述物体之间的实际距离以及是否通过所述接触式传感器检测到所述物体，而依据所述接触式传感器检测所述物体的所述接触结果动态调整所述前进距离的步骤包括：在依据所述前进距离前进的过程中，当通过所述接触式传感器检测到所述物体时，记录所述实际距离；以及依据所述实际距离调整所述前进距离。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，依据所述接触式传感器检测所述物体的所述接触结果动态调整所述前进距离的步骤包括：在依据所述前进距离前进的过程中，当通过所述接触式传感器未检测到所述物体时，累计尝试次数。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：若所述尝试次数达到次数阀值，则调整所述前进距离。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：若前次记录的实际距离与本次记录的实际距离相差小于范围值内，则调整所述次数阀值。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述接触结果还包括接触次数，而所述控制方法还包括：累计所述接触次数；以及若所述接触次数与所述次数阀值的比值大于比例阀值，则调整所述前进距离。7.一种清洁装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：林继兴，
申请(专利权)人：深圳市智宝人工智能科技有限公司，智棋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44